Capteur Gyroscope pour Lego Mindstorms NXT

Ce capteur gyroscopique, réalisé par la société HiTechnic, est spécialement destiné au kit Lego Mindstorms NXT. Il permet de mesurer des rotations grâce à un gyroscope à axe unique placé sur un résonateur à quartz. Concrètement, ce capteur gyroscopique mesure le nombre de degrés par secondes ainsi que la direction de la rotation. Ce gyroscope est indispensable pour tous les robots où la rotation est importante.

Tous les capteurs HiTechnic sont certifiés Lego Hardware Certified

La vidéo ci-dessous présente un exemple d'utilisation du capteur gyroscopique en permettant à un robot ayant deux roues seulement de tenir en équilibre et même de répondre à des perturbations créées par son concepteur :

Programmation à l'aide de NXT-G

Le capteur gyroscopique est programmable à l'aide de NXT-G

Comme le présente la capture de l'écran de paramétrage du bloc NXT-G ci-dessus, il existe une valeur permettant de paramétrer le bias (ou Offset) du capteur. En effet, la mesure du capteur peut être influencée par la température ainsi que lors de sa fabrication. Il est donc important d'indiquer quel est le biais qui correspond à sa position 0, c'est à dire quand le capteur gyroscopique est stationnaire. Pour cela, la valeur Offset doit être indiquée dans cet écran de paramètre. Le schéma ci-dessous présente un code NXT-G dont l'objectif est de calculer automatiquement la valeur du biais :

Programmation à l'aide de RobotC

Le capteur gyroscopique est entièrement programmable à l'aide du langage RobotC grâce aux pilotes tiers open source RobotC