Robot mobile Programmable holonome FB-003

L’électronique du robot programmable FB-003 est basée sur une architecture de type Arduino (microcontrôleur ATMEGA 328P avec carte d’extension) et se programme en utilisant l’environnement de développement le plus populaire auprès des électroniciens amateurs ou confirmés.

3 capteurs à ultrasons permettent de détecter les obstacles à 360° autour du robot. Ces télémètres peuvent être complétés par des capteurs additionnels (infrarouges, laser,…) utilisant les entrées / sorties de la carte de contrôle.

Idées de projets utilisant le robot programmable Fivebot FB-003

Scénarios de robot autonome

• Collaboration multi-robots
• Robotique distribuée
• Robot de surveillance
• Robot de téléprésence

Plateforme de développement électronique

• Création de capteurs
• Développement de cartes de contrôle moteur
• Étude de protocoles de communication bas niveau (I2C, SPI, RS485, Zigbee, )
• Réalisation d'asservissements

Vidéos du robot Fivebot FB-003

Démonstration du robot FB-003 en navigation autonome

Caractéristiques techniques

Châssis

• Apparence : châssis triangulaire
• Largeur Max : 330mm
• Longueur : 108mm
• Hauteur : 24mm
• Garde au sol : 30mm
• Matériau du châssis : Aluminium, acier
• Vitesse max : 0.6m/s
• Propulsion : 3 roues motrices holonomes
• Pente franchissable : 20°
• Charge utile : 15kg

Encodeurs

• Technologie : optique
• Nombre de voies : 2
• Résolution : 12 tops par tour de roue

Alimentation

• Batterie : 12V Ni-Mh
• Chargeur : Recharge lente Vin : 100-240V – Vout : 2.4-12V
• Durée de charge : 2 heures
• Autonomie : 30 minutes en continu

Roues

• Type: Holonome à 90°
• Diamètre : 100mm
• Largeur : 38mm
• Matériau : Aluminium

Motorisation

• Type : 3 moteurs Faulhaber 12V DC sans fer
• Puissance : 17W
• Vitesse de rotation : 17 tours par minute
• Diamètre : 30mm
• Longueur : 42mm
• Longueur totale : 85mm
• Longueur de l’axe : 35mm
• Diamètre de l’axe : 6mm
• Courant à vide : 75mA
• Courant en charge : 1000mA
• Rapport de boîte de vitesse : 64 :1

Carte de contrôle principale

• Microcontrôleur ATMEGA328
• 14 Entrées / Sorties numériques
• 6 canaux de PWM
• 8 Entrées / Sorties analogiques
• Interface USB
• Circuit de protection électrique
• Interface série niveau TTL
• Support du module radio APC220
• 5 interfaces I2C
• Électronique de commande moteur 2A max
• Alimentation : USB ou alimentation externe 7-12V
• Ports d’alimentations disponibles : 5V/3.3V stabilisées et alimentation batterie

Carte d’extension

• Contrôle de 2 moteurs supplémentaires
• Support RS-485
• Support module Xbee

Programmation

• Environnement de programmation Arduino
• AVR Studio avec programmation par USB

Composition du kit

• Pièces mécaniques du robot
• kit de visserie et clé hexagonale
• Carte de contrôle
• Batterie et chargeur lent
• 3 encodeurs
• 3 capteurs ultrasons

Ressources