Robot mobile Programmable FB-004

Les roues différentielles actionnées par deux moteurs à courant continue permettant au robot programmable FB004 d’avoir une très bonne mobilité tout en conservant la facilité de mettre en œuvre de l’algorithme de contrôle.

3 télémètres à infrarouge et 3 capteurs de contact équipent le FB-004. Sa charge utile est de 10kg, ce qui permet de lui rajouter de nombreux éléments supplémentaires (PC embarqué, batteries, capteurs additionnels,…).

Idées de projets à l'aide du robot programmable FiveBot FB-004

Scénarios de robot autonome

• Robot à déplacement aléatoire
• Robot de surveillance
• Robot messager
• Robot de téléprésence

Plateforme de développement électronique

• Création de capteurs
• Développement de cartes de contrôle moteur
• Étude de protocoles de communication bas niveau (I2C, SPI, RS232)
• Réalisation d'asservissements

Vidéos de présentation du robot Fivebot FB-004

Démonstration du robot FB-004 en navigation autonome dans une arène

Caractéristiques techniques du robot Fivebot FB-004

Châssis

• Apparence : châssis circulaire
• Longueur : 357mm
• Largeur : 313mm
• Hauteur : 267mm
• Garde au sol : 39mm
• Matériau du châssis : Aluminium, acier
• Vitesse max : 0.8m/s
• Propulsion : 2 roues motrices différentielles, 1 roue libre
• Pente franchissable : 20°
• Charge utile : 10kg
• Compatibilité mini-ITX : Oui

Encodeurs

• Technologie : optique
• Nombre de voies : 2
• Résolution : 12 tops par tour de roue

Alimentation

• Batterie : 12V Ni-Mh
• Chargeur : Recharge lente Vin : 100-240V – Vout : 2.4-12V
• Durée de charge : 2 heures
• Autonomie : 30 minutes en continu

Roues

• Diamètre : 143mm
• Largeur : 30mm
• Matériau : polyuréthane

Motorisation

• Type : Faulhaber 12V DC sans fer
• Puissance : 17W
• Vitesse de rotation : 120 tours par minute
• Diamètre : 30mm
• Longueur : 42mm
• Longueur totale : 85mm
• Longueur de l’axe : 35mm
• Diamètre de l’axe : 6mm
• Courant à vide : 75mA
• Courant en charge : 1400mA
• Rapport de boîte de vitesse : 64 :1

Carte de contrôle principale

• Microcontrôleur ATMEGA328
• 14 Entrées / Sorties numériques
• 6 canaux de PWM
• 8 Entrées / Sorties analogiques
• Interface USB
• Circuit de protection électrique
• Interface série niveau TTL
• Support du module radio APC220
• 5 interfaces I2C
• Électronique de commande moteur 2A max
• Alimentation : USB ou alimentation externe 7-12V
• Ports d’alimentations disponibles : 5V/3.3V stabilisées et alimentation batterie

Carte d’extension

• Contrôle de 2 moteurs supplémentaires
• Support RS-485
• Support module Xbee

Programmation

• Environnement de programmation Arduino
• AVR Studio avec programmation par USB

Ressources