Robot E-puck avec sa batterie et capteur de suivi de ligne au sol

Le robot programmable E-puck

Le robot E-puck a été conçu à l'EPFL (Ecole Polytechnique Fédérale de Lausanne) pour l'enseignement et la recherche. Il s'agit d'un petit robot très compact et comportant de nombreux capteurs.

Le robot E-puck est le robot idéal pour mener à bien l'exploration de la robotique mobile autonome. Doté de capteurs de proximité à infrarouge, d'une caméra intégrée pour faire de la vision artificielle, d'un accéléromètre, de nombreuses led de couleur pour la communication ainsi que 3 capteurs sons et d'un haut-parleur

Ce robot est utilisé par de nombreux laboratoires dans le monde comme les laboratoires étudiant les essaims de robots car le robot E-puck peut dialoguer avec un PC mais aussi et surtout peut échanger de l'information avec les robots environnants via le Bluetooth intégré.

Voir une liste de laboratoires et de formations utilisant le robot E-puck : Site officiel de l'E-puck

Caractéristiques techniques

Le robot E-puck présente les caractéristiques suivantes :

• Diamètre : 70 mm
• Hauteur : 50 mm
• Poids : 200 g
• Vitesse maximale : 13 cm/s
• Autonomie en déplacement : 2 h
• Processeur : DsPIC30F6014A @ 30 MHz (15 MIPS)
• RAM : 8 KB
• Flash : 144 KB
• 2 moteur pas à pas
• 8 capteurs de distance infrarouge (TCRT1000)
• Camera couleur VGA (640 × 480)
• Anneau de 8 LEDs + 1 LED frontale + 1 LED centrale
• Accéléromètre 3D
• 3 microphones
• 1 haut-parleur

• Un capteur de suivi de ligne au sol (ground sensor)
• Une bande réfléchissante permettant la reconnaissance inter-robot
• Le chargeur de batterie (avec son transformateur)
  

Programmation du robot E-puck

La programmation du robot E-puck nécessite d'être familier avec la programmation de microcontrôleurs. Vous devrez, pour programmer le robot E-puck, installer l'environnement de programmation MPLab (cet environnement est gratuit). La programmation s'effectue en C, grâce à l'utilisation d'un compilateur C qui faudra également installer sur votre ordinateur.

Un tutoriel de programmation du robot E-puck est disponible à cette adresse.

MatLab

Il existe également une librairie d'extension à Matlab permettant de programmer le robot E-puck. Pour télécharger ce framework rendez-vous sur le site officiel de l'E-puck.

EpuckMonitor

EpuckMonitor est un programme réalisé en C++ qui vous permet de piloter le robot E-puck depuis votre PC via sa connexion Bluetooth.

L'image suivante présente l'interface de EpuckMonitor

Ce logiciel est gratuit et téléchargeable sur le site officiel de l'E-puck.