Servomoteur Dynamixel MX-28

Les servomoteurs Dynamixel

Présentation de la gamme Dynamixel

Les servomoteurs Dynamixel sont des actuateurs intégrés qui comprennent:

• Un réducteur
• Un contrôleur
• Un pilote

Les servomoteurs Dynamixel ont un identifiant unique et communiquent par paquets numériques.

Les principales caractéristiques de la gamme Dynamixel sont:

• Une grande précision du contrôle de la position (1024 divisions)
• De nombreuses fonctionnalités de feedback sur les différentes variables physiques du servomoteur (position actuelle, vitesse, voltage, température interne...).
• Une alarme en fonction de la température interne, du couple ou du voltage d'alimentation, qui est déclenchée lorsque ces valeurs dépassent des limites définies. Le servomoteur Dynamixel fournit un feedback et peut automatiquement corriger la situation.
• "Compliance Driving": Contrôlez le montant de force élastique dans le contrôle de la position.
• Établissement du couple: Le couple peut être établi sur 1023 pas allant du couple maximal à l'état de rotation libre.
• Opération bas courant/haut voltage: Son efficacité est haute puisqu'il opère à un voltage plus élevé. La performance de votre système robotique est aussi améliorée par sa faible consommation de courant.
• Une LED d'état sert d'affichage visuel sur l'état du Dynamixel.

Comme le montre la figure ci-dessus, les servomoteurs Dynamixel peuvent être mis en chaine grâce à leur contrôleur intégré. Leur vitesse de communication est alors de 1Mb/s

Le Servomoteur Dynamixel MX-28

Cette nouvelle série de moteur se distingue par de nouvelles fonctionnalités comme des fonctions avancées de contrôle PID, un contrôle de position à 360° et une communication à haute vitesse.

Caractéristiques techniques du servomoteur Dynamixel MX-28

• MCU : ST CORTEX-M3 ( ST32F103C8 @ 72MHZ,32BIT)
• Capteur de position : Potentiomètre magnétique (12BIT,360 degrés)
• Couple :  2.5N.m (12V, 1.5A)
• Vitesse sans charge : 54 rmp (12V)
• Résolution : 0.088° x 4.096
• Plage de mouvement : 360°
• Protocole : Half duplex Asynchronous Serial Communication (8bit, 1stop, No Parity)
• Lien (physique) : TTL Multi Drop
• Vitesse de communication : 8000bps ~ 3Mbps
• Capteur de position : Contactless Absolute Encoder
• Poids : 72g
• Voltage : 9 ~ 16.8V (Voltage 12V recommandé)
• Ratio du réducteur : 193 : 1
• ID : 254 ID (0~253)
• Feedback : Position, Température, Charge, Input Voltage, etc.
• Consommation en veille : 100 mA

Documentation technique du servomoteur Dynamixel MX-28

Dimensions du servomoteur Dynamixel MX-28

Spécifications techniques du servomoteur Dynamixel MX-28

Comparer les différents servomoteurs Dynamixel

La figure suivante présente les caractéristiques techniques des différents servomoteurs Dynamixel et les positionnent les uns par rapport aux autres d'un point de vue de leur performance.