Les servomoteurs Dynamixel
Présentation de la gamme Dynamixel
Les servomoteurs Dynamixel sont des actuateurs intégrés qui comprennent:
- Un réducteur
- Un contrôleur
- Un pilote
Les servomoteurs Dynamixel ont un identifiant unique et communiquent par paquets numériques.
Les principales caractéristiques de la gamme Dynamixel sont:
- Une grande précision du contrôle de la position (1024 divisions pour les modèles AX, RX et EX, 4096 pour les MX)
- De nombreuses fonctionnalités de feedback sur les différentes variables physiques du servomoteur (position actuelle, vitesse, voltage, température interne...).
- Une alarme en fonction de la température interne, du couple ou du voltage d'alimentation, qui est déclenchée lorsque ces valeurs dépassent des limites définies. Le servomoteur Dynamixel fournit un feedback et peut automatiquement corriger la situation.
- "Compliance Driving": Contrôlez le montant de force élastique dans le contrôle de la position.
- Établissement du couple: Le couple peut être établi sur 1023 pas allant du couple maximal à l'état de rotation libre.
- Opération bas courant/haut voltage: Son efficacité est haute puisqu'il opère à un voltage plus élevé. La performance de votre système robotique est aussi améliorée par sa faible consommation de courant.
- Une LED d'état sert d'affichage visuel sur l'état du Dynamixel.
- Un assemblage mécanique facilité par les nombreuses pièces mécaniques compatibles.
- Un câblage facile en 'daisy chain'
Cette vidéo illustre les capacités et les applications existantes des servomoteurs Dynamixel:
Programmation des servomoteurs Dynamixel
Les servomoteurs doivent être connecté à un contrôleur (CM-700, CM-5, CM-510 ou CM-530) pour être pilotés. Les programmes sont fait avec RoboPlus, d'une manière très simple sans requérir beaucoup de connaissances préalables.
Les contrôleurs les plus récents supportent du langage C embarqué et il existe un SDK pour développer vos propres applications.
Le Servomoteur Dynamixel MX-28T
Le modèle Dynamixel MX-28 a été décliné en deux nouveaux modèles, le MX-28T, qui conserve un protocole de communication série asynchrone semi-duplex et un lien physique TTL Multi Drop, alors que le MX-28R communique en utilisant le protocole RS485 et un bus multi drop RS485.
La série de servomoteurs MX de Dynamixel se distingue par de nouvelles fonctionnalités comme des fonctions avancées de contrôle PID, un contrôle de position à 360° et une communication à haute vitesse.
Caractéristiques techniques du servomoteur Dynamixel MX-28T
- MCU : ST CORTEX-M3 ( ST32F103C8 @ 72MHZ,32BIT)
- Capteur de position : Encodeur absolu sans contact (12BIT,360 degrés)
- Couple : 2.3N.m (à 11.1V, 1.3A), 2.5N.m (à 12V, 1.4A), 3.1N.m (à 14.8V, 1.7A)
- Vitesse sans charge : 54 rmp (12V)
- Résolution : 0.088° x 4.096
- Plage de mouvement : 360°
- Protocole : Half duplex Asynchronous Serial Communication (8bit, 1stop, No Parity)
- Lien (physique) : TTL Multi Drop
- Vitesse de communication : 8000bps ~ 3Mbps
- Poids : 72g
- Voltage : 10 ~ 14.8V (Voltage 12V recommandé)
- Ratio du réducteur : 193 : 1
- ID : 254 ID (0~253)
- Feedback : Position, Température, Charge, Input Voltage, etc.
- Consommation en veille : 100 mA
Documentation technique du servomoteur Dynamixel MX-28T
Comparer les différents servomoteurs Dynamixel
Ce document vous permet de comparer rapidement les caractéristiques des différents servomoteurs Dynamixel
La figure suivante présente les caractéristiques techniques des différents servomoteurs Dynamixel et les positionnent les uns par rapport aux autres d'un point de vue de leur performance. Les servomoteurs sont différenciés selon leur type de communication (la série MX proposant les deux types de communication).
