{"id":1452,"date":"2015-01-19T15:24:31","date_gmt":"2015-01-19T14:24:31","guid":{"rendered":"http:\/\/www.generationrobots.com\/blog\/?p=1452"},"modified":"2023-03-28T15:44:40","modified_gmt":"2023-03-28T13:44:40","slug":"pour-une-meilleure-interaction-avec-le-robot-baxter-ajoutez-une-kinect-motorisee","status":"publish","type":"post","link":"https:\/\/www.generationrobots.com\/blog\/fr\/pour-une-meilleure-interaction-avec-le-robot-baxter-ajoutez-une-kinect-motorisee\/","title":{"rendered":"Pour une meilleure interaction avec le robot Baxter, ajoutez une Kinect motoris\u00e9e !"},"content":{"rendered":"\n\n \n

\n Afin de rendre\n \n le robot Baxter\n <\/a>\n encore plus collaboratif qu’il ne l’est\u00a0d\u00e9j\u00e0, nos \u00e9quipes du\n \n GR Lab\n <\/a>\n ont d\u00e9cid\u00e9 d’\u00e9quiper le\u00a0robot du plus c\u00e9l\u00e8bre des capteurs de profondeur: la cam\u00e9ra Kinect. Il n’y a rien de plus naturel\u00a0pour un robot collaboratif que de directement interagir avec un utilisateur s\u2019il le d\u00e9tecte dans son environnement d\u2019o\u00f9 cette id\u00e9e de lui ajouter un accessoire motoris\u00e9.\n <\/p>\n \n \n

\n \n
\n \n \"Casque\n <\/a>\n <\/figure>\n \n \n
\n \n \"Le\n <\/a>\n <\/figure>\n \n <\/figure>\n \n \n

\n Pourquoi une cam\u00e9ra Kinect, pourquoi sur la t\u00eate du robot Baxter?\n <\/h2>\n \n \n

\n Gr\u00e2ce \u00e0 la Kinect et au package\n \n the ROS Openni tracker package\n <\/a>\n (\n \n http:\/\/wiki.ros.org\/openni_tracker\n <\/a>\n ) les utilisateurs potentiels sont d\u00e9tect\u00e9s dans l’environnement. La\u00a0question de l’endroit et\u00a0la mani\u00e8re de fixer la cam\u00e9ra Kinect s’est donc pos\u00e9e. Le crit\u00e8re principal concernant la position de la cam\u00e9ra est simplement l’angle de vue de celle-ci. Il fallait qu’elle soit capable\u00a0d’observer son environnement sans \u00eatre g\u00ean\u00e9e par les mouvements du robot Baxter.\n <\/p>\n \n \n

\n Le meilleur endroit possible pour installer la cam\u00e9ra Kinect \u00e9tait donc la t\u00eate.\u00a0Un casque rempla\u00e7ant celui du robot collaboratif Baxter a donc \u00e9t\u00e9 con\u00e7u puis imprim\u00e9 en 3D. Ce casque est compatible \u00e0 la fois avec la cam\u00e9ra Kinect de Microsoft v1 mais aussi avec la cam\u00e9ra Kinect pour Windows 8 (V2).\n <\/p>\n \n \n

\n \n
\n \"Capteur\n <\/figure>\n \n \n
\n \"Capteur\n <\/figure>\n \n <\/figure>\n \n \n

\n R\u00e9flexion sur la mani\u00e8re de contr\u00f4ler l’angle d’inclinaison de la cam\u00e9ra Kinect.\n <\/h2>\n \n \n

\n Afin de rendre l\u2019interaction entre l’humain et le robot plus efficace, nos \u00e9quipes d’ing\u00e9nieurs ont d\u00e9cid\u00e9 de contr\u00f4ler l’angle d’inclinaison du capteur Kinect. L’objectif \u00e9tant qu’une fois\n <\/p>\n \n \n

\n que Baxter a d\u00e9tect\u00e9 un utilisateur potentiel, la cam\u00e9ra doit suivre cet utilisateur et ne plus le perdre, afin de rendre l’interaction homme-robot la plus fonctionnelle possible.\n <\/p>\n \n \n

\n Le contr\u00f4le de l’inclinaison du capteur Kinect s’est fait gr\u00e2ce \u00e0\n \n un servomoteur dynamixel AX-18A\n <\/a>\n dont l’emplacement a \u00e9t\u00e9 pr\u00e9vu sur le nouveau \u00ab casque \u00bb de Baxter.\n \n Notre librairie Dynamixel python et compatible ROS\n <\/a>\n a \u00e9t\u00e9 ici utilis\u00e9e afin d\u2019ajuster l’inclinaison de la Kinect \u00e0 la\u00a0taille de l’utilisateur.\n <\/p>\n \n \n

\n Les fichiers STL sont disponibles en t\u00e9l\u00e9chargement si vous souhaitez essayer de l\u2019imprimer vous-m\u00eames en 3D:\n <\/p>\n \n \n

    \n \n
  1. \n \n Fichier STL pour le casque\n <\/a>\n <\/li>\n \n \n
  2. \n \n Fichier STL pour le support de casque\n <\/a>\n <\/li>\n \n <\/ol>\n \n \n

    \n S\u2019il vous manque une imprimante 3D, ou d\u2019autres \u00e9l\u00e9ments, tout ce qu\u2019il vous faut est disponible sur notre site pour vous permettre de construire votre propre \u201ccasque\u201d pour le robot Baxter !\n <\/p>\n \n \n