{"id":1503,"date":"2015-01-19T15:24:31","date_gmt":"2015-01-19T14:24:31","guid":{"rendered":"http:\/\/www.generationrobots.com\/blog\/?p=1503"},"modified":"2023-03-29T11:20:08","modified_gmt":"2023-03-29T09:20:08","slug":"fur-eine-bessere-interaktion-mit-dem-roboter-baxter-bauen-sie-eine-motorisierte-kinect-kamera-ein","status":"publish","type":"post","link":"https:\/\/www.generationrobots.com\/blog\/de\/fur-eine-bessere-interaktion-mit-dem-roboter-baxter-bauen-sie-eine-motorisierte-kinect-kamera-ein\/","title":{"rendered":"F\u00fcr eine bessere Interaktion mit dem Roboter Baxter: Bauen Sie eine motorisierte Kinect-Kamera ein!"},"content":{"rendered":"\n\n \n

\n Um den Baxter\u00a0noch kooperativer zu machen, haben unsere\n \n GR Lab Teams\n <\/a>\n beschlossen, den Roboter mit dem ber\u00fchmtesten aller Tiefensensoren auszustatten: der\n \n Kamera Kinect. Nichts ist nat\u00fcrlicher f\u00fcr einen kooperativen Roboter als direkt mit einem Anwender zu kommunizieren, wenn dieser in seinem Umfeld erkannt wird. Daraus entstand die Idee, einen\u00a0motorisierten Zubeh\u00f6rteil hinzuzuf\u00fcgen.\n <\/p>\n \n \n

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\n \"Am\n <\/figure>\n \n \n
\n \"Das\n <\/figure>\n \n <\/figure>\n \n \n

\n Warum eine Kinect Kamera, und warum auf dem Kopf?\n <\/h2>\n \n \n

\n Mit der Kinect und dem\n \n ROS Openni Tracker Paket\n <\/a>\n (\n \n http:\/\/wiki.ros.org\/openni_tracker\n <\/a>\n ) werden\u00a0potenzielle Benutzer in der Umgebung erkannt. Dabei stellte sich die Frage der Position und Befestigungsart der Kinect Kamera. Das Hauptkriterium bei der Kamerapositionierung\u00a0ist der Blickwinkel. Denn die Kamera sollte in der Lage sein, ihre Umgebung zu beobachten, ohne von den Bewegungen des des Baxter Roboters beeintr\u00e4chtigt zu werden.\n <\/p>\n \n \n

\n Daher war der bestm\u00f6gliche Anbringungsort der Kinect der Kopf.\u00a0Helms des kooperativen Roboters Baxter wurde ein neuer Helm entwickelt und per 3D-Druck hergestellt. Dieser ist mit der Microsoft Kinect Kamera v1 kompatibel, aber auch mit der Kinect f\u00fcr Windows 8 (V2).\n <\/p>\n \n \n

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\n \"\"\n <\/figure>\n \n \n
\n \"Kinect\n <\/figure>\n \n <\/figure>\n \n \n

\n \u00dcberlegung zur Steuerung des Neigungswinkels der Kinect Kamera\n <\/h2>\n \n \n

\n Um die Mensch-Roboter-Interaktion effizienter zu gestalten, haben unsere Ingenieurteams beschlossen, den Neigungswinkel der Kinect Kamera zu steuern. Denn hat der Baxter einmal einen\u00a0potenziellen Nutzer erkannt, so darf die Kamera ihn nicht mehr aus den Augen lassen, um die Mensch-Roboter-Interaktion durchg\u00e4ngig zu erm\u00f6glichen.\n <\/p>\n \n \n

\n Die Steuerung des Neigungswinkels der Kinect erfolgt mithilfe eines Servomotors\n \n Dynamixel AX-18A\n <\/a>\n , der auf dem neuen \u00ab\u00a0Helm\u00a0\u00bb des Baxter angebracht wurde.\n <\/p>\n \n \n

\n \n Unsere ROS-kompatible Python Dynamixel Library\n <\/a>\n wurde hier dazu verwendet, um die Neigung der Kinect an die\u00a0K\u00f6rpergr\u00f6\u00dfe des Nutzers anzupassen.\n <\/p>\n \n \n

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\n \"Kinect\n <\/figure>\n \n \n
\n \"Kinect\n <\/figure>\n \n <\/figure>\n \n \n

\n Die STL-Dateien stehen zum Download bereit, wenn Sie versuchen wollen, selbst den Helm per 3D-Druck herzustellen:\n <\/p>\n \n \n

    \n \n
  1. \n \n STL-Datei f\u00fcr Helm\n <\/a>\n <\/li>\n \n \n
  2. \n \n STL-Datei des Halters f\u00fcr den Helm\n <\/a>\n <\/li>\n \n <\/ol>\n \n \n

    \n Wenn es Ihnen an einem 3D-Drucker oder anderen Teilen fehlt, finden Sie alles Notwendige auf unserer Website, um Ihren eigenen \u00ab\u00a0Helm\u00a0\u00bb f\u00fcr den Roboter Baxter zu bauen!\n <\/p>\n \n \n