{"id":19542,"date":"2019-09-27T11:12:06","date_gmt":"2019-09-27T09:12:06","guid":{"rendered":"https:\/\/www.generationrobots.com\/blog\/?p=19542"},"modified":"2025-03-26T16:12:46","modified_gmt":"2025-03-26T15:12:46","slug":"integrazione-di-un-lidar-con-ros-esempi-di-progetti","status":"publish","type":"post","link":"https:\/\/www.generationrobots.com\/blog\/it\/integrazione-di-un-lidar-con-ros-esempi-di-progetti\/","title":{"rendered":"Integrazione di un LiDAR con ROS: esempi di progetti"},"content":{"rendered":"\t\t
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Scopri anche gli altri articoli della nostra serie \u00ab\u00a0Tecnologia LiDAR\u00a0\u00bb <\/strong> <\/span><\/p>

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\"Quelles <\/a><\/td>\u00a0<\/td>\u00a0<\/td><\/tr><\/tbody><\/table><\/figure>

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Integrazione di un LiDAR con ROS: esempi di progetti<\/h2>

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Questo articolo vi mostrer\u00e0 come collegare e integrare il vostro LiDAR<\/a> <\/strong> al PC o a una scheda embedded utilizzando il middleware ROS su Ubuntu. Alla fine della pubblicazione verr\u00e0 anche trattata la fusione dei dati, una tecnica molto utilizzata nella robotica mobile.<\/p>

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ROS \u00e8 una novit\u00e0 per voi?<\/h2>

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Il Robot Operating System (ROS) <\/a> <\/strong> \u00e8 un insieme di librerie software e strumenti open source che aiutano a sviluppare applicazioni robotiche <\/strong>. Dai driver agli algoritmi avanzati, fino a potenti strumenti di sviluppo, probabilmente ROS sar\u00e0 essenziale per il vostro prossimo progetto di robotica.<\/p>

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Qualora dobbiate scaricare Ubuntu <\/strong>, installate l’ultima versione consigliata (Ubuntu 18.04) <\/a>. Successivamente, scaricate la distribuzione ROS corrispondente alla vostra versione di Ubuntu. Per Ubuntu 18.04, \u00e8 necessario installare ROS Melodic.<\/p>

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Una volta che il vostro computer \u00e8 configurato con Ubuntu e ROS \u00e8 installato, vi consigliamo di dedicare del tempo ai tutorial ROS <\/a> <\/strong> per familiarizzare con questo middleware (livello principiante e intermedio disponibile).<\/p>

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Ricevere i dati dal vostro LiDAR<\/h2>

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Per collegare il LiDAR al PC, \u00e8 necessario alimentarlo. A seconda del dispositivo, si tratter\u00e0 ad esempio di 5VDC o 12\/24VDC.<\/p>

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Un’alimentazione a 5VDC \u00e8 generalmente supportata da un connettore USB collegato direttamente al PC. Basta collegarlo e il LiDAR sar\u00e0 pronto all\u2019uso.<\/p>

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Per tensioni di alimentazione pi\u00f9 elevate, \u00e8 necessario utilizzare un\u2019alimentazione esterna (generatore a bassa frequenza) o un trasformatore\/convertitore collegato alla rete elettrica o a una batteria.<\/p>

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Dopo aver collegato il LiDAR alla sua alimentazione, \u00e8 necessario connettere il trasmettitore di dati.<\/p>

Pu\u00f2 trattarsi dello stesso cavo USB dell’alimentatore, di un altro cavo USB, di un cavo Rx\/Tx, di un cavo UART o di un cavo Ethernet.<\/p>

I cavi e gli adattatori necessari sono solitamente venduti insieme ai LiDAR.<\/p>

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Leggere i dati dal vostro LiDAR<\/h2>

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Una volta che il vostro LiDAR \u00e8 pronto all\u2019uso, dovete verificare di avere i permessi sulla porta di ingresso dei dati.<\/p>

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Dopo aver collegato il trasmettitore di dati a una porta USB (o Ethernet), digitate il seguente comando per controllare i permessi:<\/p>

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$ ls -l \/dev\/tty<\/em><\/p>

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Dovrebbe apparire una nuova voce : ACMX <\/em> , USBX <\/em> o ETHX <\/em> , dove X <\/em> \u00e8 un numero maggiore o uguale a zero (a seconda del numero di porte gi\u00e0 in uso).<\/p>

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L’output dovrebbe essere simile a questo :<\/p>

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$ crw-rw-XX- 1 root dialout 166, 0 2016-09-12 14:18 \/dev\/ttyACM0<\/em><\/p>

<\/p>

o<\/p>

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$ crw-rw-XX- 1 root dialout 166, 0 2016-09-12 14:18 \/dev\/ttyUSB0<\/em><\/p>

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