{"id":20677,"date":"2019-12-17T12:04:23","date_gmt":"2019-12-17T11:04:23","guid":{"rendered":"https:\/\/www.generationrobots.com\/blog\/?p=20677"},"modified":"2025-04-22T17:02:49","modified_gmt":"2025-04-22T15:02:49","slug":"ros2-cosa-cambia-rispetto-a-ros","status":"publish","type":"post","link":"https:\/\/www.generationrobots.com\/blog\/it\/ros2-cosa-cambia-rispetto-a-ros\/","title":{"rendered":"Da ROS a ROS2: cosa cambia davvero?"},"content":{"rendered":"\t\t
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Oggi, esistono solo due versioni del middleware ROS: ROS e ROS2. La prima versione di ROS \u00e8 talvolta chiamata ROS1. In questo articolo chiameremo la prima versione \u00ab\u00a0ROS\u00a0\u00bb e la seconda versione \u00ab\u00a0ROS2\u00a0\u00bb.\n\n<\/p>

Riteniamo importante, per\u00f2, ricordare che ROS2 \u00e8 attualmente in fase di sviluppo. Alcuni package sono gi\u00e0 stati pubblicati, ma la maggior parte di essi non \u00e8 ancora compatibile. Inoltre, alcune funzionalit\u00e0 di ROS2 non sono ancora disponibili.\n\n<\/p>

Vi invitiamo a restare aggiornati sulle nuove funzionalit\u00e0 di ROS2 e di provarle in vista del rilascio di una versione stabile e completa.<\/p>\n\n\n\n

Un passo indietro: che cos\u2019\u00e8 ROS?<\/h2>\n\n\n\n\n

Robot Operating System (ROS) \u00e8 un insieme di librerie software e strumenti open-source che permettono di creare applicazioni robotiche. Dai driver agli algoritmi avanzati, e ai potenti strumenti di sviluppo, ROS ha quello che serve per il vostro futuro progetto di robotica.\n\n<\/p>

Per maggiori informazioni, la lettura del nostro precedente articolo su ROS<\/a> vi dar\u00e0 una panoramica di cos’\u00e8 ROS, dei suoi protocolli di comunicazione e degli strumenti disponibili per ottimizzare i suoi sviluppi.\n\n\n\n\n\n<\/p>

Per testare ROS2, innanzitutto sar\u00e0 necessario installare Ubuntu (se non lo avete gi\u00e0 fatto). Attenzione all’installazione della versione di Ubuntu, in funzione di quest’ultima, cambier\u00e0 la distribuzione di ROS\/ROS2:\n\n\n\n\n

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Versione Ubuntu <\/strong><\/td>\n Distribuzione ROS <\/strong><\/td>\n Distribuzione ROS2 <\/strong><\/td>\n<\/tr>\n
Ubuntu 16.04 – Xenial <\/a><\/td>\n Kinetic <\/a><\/td>\n Bouncy <\/a> & Crystal <\/a><\/td>\n<\/tr>\n
Ubuntu 18.04 – Bionic <\/a><\/td>\n Melodic <\/a><\/td>\n Crystal <\/a> & Dashing <\/a><\/td>\n<\/tr>\n
Ubuntu 19.04 – Disco<\/td>\nX<\/td>\nX<\/td>\n<\/tr>\n<\/tbody>\n<\/table>\n<\/figure>\n\n\n\n\n<\/p>

Nei vari link sopra presenti, troverete altri tutorial per installare ROS<\/strong>.
Se volete provare delle versioni precedenti o pi\u00f9 recenti, potrete utilizzare Docker images<\/a><\/strong>.\n\n\n\n\n\n<\/p>

Docker ne semplifica la creazione, il deployment e l’esecuzione delle applicazioni utilizzando container<\/strong>. Questi ultimi permettono di impacchettare un’applicazione con le librerie e le altre dipendenze<\/strong> necessarie.\n\n\n\n\n\n<\/p>

Docker funziona un po\u2019 come una macchina virtuale<\/strong>. Ma invece di creare un intero sistema operativo virtuale, Docker consente alle applicazioni di utilizzare lo stesso kernel Linux del sistema su cui vengono eseguite. Un container Docker esegue un\u2019immagine Docker, che \u00e8 un file composto da diversi strati di librerie e dipendenze.\n\n\n\n\n\n<\/p>

Vi consigliamo di lavorare con le immagini Docker di ROS2 durante i vostri test, per non rischiare di compromettere l’ambiente ROS. Una volta che il vostro computer funziona con Ubuntu e ROS \u00e8 pronto all\u2019uso, per iniziare potete andare sui tutorial ROS<\/a>.\n\n\n

La storia di ROS per spiegare ROS2<\/h2>\n\n\n\n\n<\/p>

L\u2019ambiente ROS \u00e8 stato sviluppato da Willow Garage per il suo robot PR2, un robot umanoide in grado di navigare autonomamente in un ambiente conosciuto. \n\n\n\n\n\n<\/p>

In quel momento, i suoi creatori sapevano che il PR2 non sarebbe stato il solo robot sul mercato. Piuttosto che sviluppare un programma specifico per il PR2, decisero di implementare un software generico e adattabile, in modo da poterlo migliorare o modificare ulteriormente in seguito. Lavorarono quindi su un middleware, ROS, definendo livelli di astrazione utilizzabili anche per altri robot.\n\n\n\n\n\n<\/p>

Per fare ci\u00f2, si basarono su alcune caratteristiche del robot PR2:\n\n\n\n\n