{"id":2194,"date":"2015-07-17T09:34:19","date_gmt":"2015-07-17T07:34:19","guid":{"rendered":"http:\/\/www.generationrobots.com\/blog\/?p=2194"},"modified":"2023-02-24T11:21:51","modified_gmt":"2023-02-24T10:21:51","slug":"tutorial-metabot-raspberry-pi-mehr-bewegungsfreiheit","status":"publish","type":"post","link":"https:\/\/www.generationrobots.com\/blog\/de\/tutorial-metabot-raspberry-pi-mehr-bewegungsfreiheit\/","title":{"rendered":"Tutorial: Metabot + Raspberry Pi: Mehr Bewegungsfreiheit!"},"content":{"rendered":"\n<html>\n <body>\n  <p>\n   In diesem ersten Tutorial f\u00fcr den Metabot Roboter zeigen wir Ihnen, wie Sie Ihren Roboter auf Beinen mithilfe einer Kamera customisieren und einen Videostream einrichten k\u00f6nnen, um die Welt aus den Augen Ihres Metabot zu sehen!\n  <\/p>\n  \n  \n  <h2 class=\"wp-block-heading\" id=\"h-liste-der-erforderlichen-komponenten-zur-durchfuhrung-dieses-projekts\">\n   Liste der erforderlichen Komponenten zur Durchf\u00fchrung dieses Projekts\n  <\/h2>\n  \n  \n  <p>\n   Hier eine Liste der verschiedenen Komponenten, die Sie ben\u00f6tigen, um dieses Projekt zu starten:\n  <\/p>\n  \n  \n  <ul class=\"wp-block-list\">\n   \n   <li>\n    Ein fertig montierter Metabot\n   <\/li>\n   \n   \n   <li>\n    Ein\n    <a class=\"catalogue\" href=\"\/de\/402012-open-source-controller-opencm904-c.html\" title=\"Controller OpenCM9.04-C\">\n     Controllerboard OpenCM9.04-C\n    <\/a>\n    (im (Metabot-Bausatz inbegriffen)\n   <\/li>\n   \n   \n   <li>\n    Eine\n    <a class=\"catalogue\" href=\"\/de\/403383-raspberry-pi-4-modell-b.html\" title=\"Raspberry Pi 4 Modell B\">\n     Raspberry Pi Board\n    <\/a>\n   <\/li>\n   \n   \n   <li>\n    Ein WiFi-Dongle\n   <\/li>\n   \n   \n   <li>\n    Ein Kameramodul f\u00fcr Raspberry Pi\n   <\/li>\n   \n   \n   <li>\n    Eine\n    <a href=\"\/de\/307-akkus\">\n     Batterie\n    <\/a>\n    f\u00fcr die Stromversorgung Ihres Raspberry Pi\n   <\/li>\n   \n   \n   <li>\n    Ein\n    <a href=\"\/media\/camera_mount.stl\" title=\"Strukturteil Metabot Kamerahalter\">\n     Halter aus 3D-Druck\n    <\/a>\n    f\u00fcr die Kamera des Raspberry Pi-Boards\n   <\/li>\n   \n  <\/ul>\n  \n  \n  <h2 class=\"wp-block-heading\" id=\"h-die-hauptsache-das-controllerboard-opencm9-04-c\">\n   Die Hauptsache: Das Controllerboard openCM9.04-C\n  <\/h2>\n  \n  \n  <p>\n   Doch zun\u00e4chst noch ein paar Worte zum wichtigsten Bauteil unseres Projekts, dem Controllerboard OpenCM9.04-C. Dieses integrierte Board aus dem Hause Robotis erm\u00f6glicht die Steuerung der\n   <a class=\"catalogue\" href=\"\/de\/401692-dynamixel-servomotor-xl-320.html\" title=\"Dynamixel XL-320 Servomotor\">\n    Servomotoren XL-320\n   <\/a>\n   .\n  <\/p>\n  \n  \n  <figure class=\"wp-block-image\">\n   <img fetchpriority=\"high\" decoding=\"async\" width=\"398\" height=\"200\" alt=\"Controller OpenCM9.04-C\" class=\"wp-image-2121\" src=\"http:\/\/www.generationrobots.com\/blog\/wp-content\/uploads\/2015\/06\/carte-de-controle-opencm904-c-e1434468108232.jpg\" srcset=\"https:\/\/www.generationrobots.com\/blog\/wp-content\/uploads\/2015\/06\/carte-de-controle-opencm904-c-e1434468108232.jpg 398w, https:\/\/www.generationrobots.com\/blog\/wp-content\/uploads\/2015\/06\/carte-de-controle-opencm904-c-e1434468108232-300x151.jpg 300w\" sizes=\"(max-width: 398px) 100vw, 398px\" \/>\n  <\/figure>\n  \n  \n  <p class=\"has-text-align-center\">\n  <\/p>\n  \n  \n  <p>\n   Zun\u00e4chst muss dieses Controllerboard mit der\n   <a class=\"catalogue\" href=\"\/media\/metabot\/firmware.zip\" rel=\"noopener noreferrer\" target=\"_blank\" title=\"OpenCM9.04-C Controller Firmware\">\n    Firmware\n   <\/a>\n   geflasht werden. Anschlie\u00dfend erscheint es wie ein serielles Peripherieger\u00e4t und ist bereit, Anweisungen entgegenzunehmen.\n  <\/p>\n  \n  \n  <h2 class=\"wp-block-heading\" id=\"h-einrichten-ihres-setups-auf-dem-metabot\">\n   Einrichten Ihres Setups auf dem Metabot\n  <\/h2>\n  \n  \n  <p>\n   <strong>\n    Schritt 1:\n   <\/strong>\n   Zuerst muss ein kleiner Teil im 3D-Druck hergestellt werden, der als Halter f\u00fcr das Kameramodul dienen soll. Die STL-Dateien daf\u00fcr sind\n   <a class=\"catalogue\" href=\"\/media\/camera_mount.stl\" rel=\"noopener noreferrer\" target=\"_blank\" title=\"Metabot Tutorial: 3D-Druck Strukturteil Metabot Kamerahalter\">\n    hier\n   <\/a>\n   .\n  <\/p>\n  \n  \n  <figure class=\"wp-block-image\">\n   <img decoding=\"async\" width=\"550\" height=\"342\" alt=\"Strukturteil Metabot Kamerahalter\" class=\"wp-image-2110\" src=\"http:\/\/www.generationrobots.com\/blog\/wp-content\/uploads\/2015\/06\/piece-de-structure-support-camera-metabot.jpg\" srcset=\"https:\/\/www.generationrobots.com\/blog\/wp-content\/uploads\/2015\/06\/piece-de-structure-support-camera-metabot.jpg 550w, https:\/\/www.generationrobots.com\/blog\/wp-content\/uploads\/2015\/06\/piece-de-structure-support-camera-metabot-300x187.jpg 300w\" sizes=\"(max-width: 550px) 100vw, 550px\" \/>\n  <\/figure>\n  \n  \n  <p class=\"has-text-align-center\">\n  <\/p>\n  \n  \n  <p>\n   <strong>\n    Schritt 2:\n   <\/strong>\n   Das Kameramodul wie auf dem nachstehenden Foto gezeigt an diesem kleinen 3D-Strukturteil anbringen. Wir haben daf\u00fcr ein St\u00fcck Draht verwendet.\n  <\/p>\n  \n  \n  <figure class=\"wp-block-image\">\n   <a href=\"\/blog\/wp-content\/uploads\/2015\/06\/tutoriel-metabot-fixer-camera-a-structure.jpg\">\n    <img decoding=\"async\" width=\"400\" height=\"419\" alt=\"Kamera f\u00fcr Metabot Halter 3D-Teil\" class=\"wp-image-2140\" src=\"http:\/\/www.generationrobots.com\/blog\/wp-content\/uploads\/2015\/06\/tutoriel-metabot-fixer-camera-a-structure.jpg\" srcset=\"https:\/\/www.generationrobots.com\/blog\/wp-content\/uploads\/2015\/06\/tutoriel-metabot-fixer-camera-a-structure.jpg 400w, https:\/\/www.generationrobots.com\/blog\/wp-content\/uploads\/2015\/06\/tutoriel-metabot-fixer-camera-a-structure-286x300.jpg 286w\" sizes=\"(max-width: 400px) 100vw, 400px\" \/>\n   <\/a>\n  <\/figure>\n  \n  \n  <p class=\"has-text-align-center\">\n  <\/p>\n  \n  \n  <p>\n   <strong>\n    Schritt 3:\n   <\/strong>\n   Das Raspberry Pi solide an der Platte des Metabot Roboters befestigen. Auch hier haben wir Draht verwendet, den wir durch die L\u00f6cher des Raspberry Pi und der Metabot-Platten gezogen haben.\n  <\/p>\n  \n  \n  <figure class=\"wp-block-image\">\n   <a href=\"\/blog\/wp-content\/uploads\/2015\/06\/tutoriel-metabot-fixation-raspberry-pi.jpg\">\n    <img loading=\"lazy\" decoding=\"async\" width=\"400\" height=\"300\" alt=\"Kamera f\u00fcr Metabot Befestigung Raspberry Pi\" class=\"wp-image-2141\" src=\"http:\/\/www.generationrobots.com\/blog\/wp-content\/uploads\/2015\/06\/tutoriel-metabot-fixation-raspberry-pi.jpg\" srcset=\"https:\/\/www.generationrobots.com\/blog\/wp-content\/uploads\/2015\/06\/tutoriel-metabot-fixation-raspberry-pi.jpg 400w, https:\/\/www.generationrobots.com\/blog\/wp-content\/uploads\/2015\/06\/tutoriel-metabot-fixation-raspberry-pi-300x225.jpg 300w\" sizes=\"(max-width: 400px) 100vw, 400px\" \/>\n   <\/a>\n  <\/figure>\n  \n  \n  <p class=\"has-text-align-center\">\n  <\/p>\n  \n  \n  <p>\n   <strong>\n    Schritt 4:\n   <\/strong>\n   Jetzt die Batterie hinzuf\u00fcgen. Diese wird oben und vorzugsweise in der Mitte angebracht, um den Schwerpunkt des Roboters nicht zu ver\u00e4ndern.\n  <\/p>\n  \n  \n  <figure class=\"wp-block-image\">\n   <a href=\"\/blog\/wp-content\/uploads\/2015\/06\/tutoriel-metabot-fixation-batterie.jpg\">\n    <img loading=\"lazy\" decoding=\"async\" width=\"400\" height=\"300\" alt=\"Kamera f\u00fcr Metabot Batteriebefestigung\" class=\"wp-image-2142\" src=\"http:\/\/www.generationrobots.com\/blog\/wp-content\/uploads\/2015\/06\/tutoriel-metabot-fixation-batterie.jpg\" srcset=\"https:\/\/www.generationrobots.com\/blog\/wp-content\/uploads\/2015\/06\/tutoriel-metabot-fixation-batterie.jpg 400w, https:\/\/www.generationrobots.com\/blog\/wp-content\/uploads\/2015\/06\/tutoriel-metabot-fixation-batterie-300x225.jpg 300w\" sizes=\"(max-width: 400px) 100vw, 400px\" \/>\n   <\/a>\n  <\/figure>\n  \n  \n  <p class=\"has-text-align-center\">\n  <\/p>\n  \n  \n  <h2 class=\"wp-block-heading\" id=\"h-liste-der-verfugbaren-steuerbefehle-am-controllerboard-opencm9\">\n   Liste der verf\u00fcgbaren Steuerbefehle am Controllerboard openCM9\n  <\/h2>\n  \n  \n  <p>\n   Schlie\u00dfen Sie das Controllerboard Ihres Metabot mithilfe des Programms\n   <a class=\"catalogue\" href=\"http:\/\/doc.ubuntu-fr.org\/minicom\" rel=\"noopener noreferrer\" target=\"_blank\" title=\"Download Minicom\">\n    Minicom\n   <\/a>\n   oder\n   <a class=\"catalogue\" href=\"http:\/\/www.putty.org\/\" rel=\"noopener noreferrer\" target=\"_blank\" title=\"Download Putty\">\n    Putty\n   <\/a>\n   an einen Computer an. Mithilfe des Steuerbefehls\n   <code>\n    help\n   <\/code>\n   holen Sie sich die Liste der verf\u00fcgbaren Steuerbefehle.\n  <\/p>\n  \n  \n  <figure class=\"wp-block-image\">\n   <img loading=\"lazy\" decoding=\"async\" width=\"721\" height=\"933\" alt=\"Kamera f\u00fcr Metabot - Liste der verf\u00fcgbaren Steuerbefehle \" class=\"wp-image-2116\" src=\"http:\/\/www.generationrobots.com\/blog\/wp-content\/uploads\/2015\/06\/camera-pour-Metabot-commandes-disponibles.jpg\" srcset=\"https:\/\/www.generationrobots.com\/blog\/wp-content\/uploads\/2015\/06\/camera-pour-Metabot-commandes-disponibles.jpg 721w, https:\/\/www.generationrobots.com\/blog\/wp-content\/uploads\/2015\/06\/camera-pour-Metabot-commandes-disponibles-232x300.jpg 232w, https:\/\/www.generationrobots.com\/blog\/wp-content\/uploads\/2015\/06\/camera-pour-Metabot-commandes-disponibles-687x889.jpg 687w\" sizes=\"(max-width: 721px) 100vw, 721px\" \/>\n  <\/figure>\n  \n  \n  <p class=\"has-text-align-center\">\n  <\/p>\n  \n  \n  <p>\n   So liefert beispielsweise der Befehl\n   <code>\n    dxl_scan\n   <\/code>\n   die IDs f\u00fcr die an das Controllerboard angeschlossenen Servomotoren.\n  <\/p>\n  \n  \n  <figure class=\"wp-block-image\">\n   <img loading=\"lazy\" decoding=\"async\" width=\"317\" height=\"276\" alt=\"kamera-f\u00fcr-Metabot-dxl_scan\" class=\"wp-image-2115\" src=\"http:\/\/www.generationrobots.com\/blog\/wp-content\/uploads\/2015\/06\/camera-pour-Metabot-dxl_scan.jpg\" srcset=\"https:\/\/www.generationrobots.com\/blog\/wp-content\/uploads\/2015\/06\/camera-pour-Metabot-dxl_scan.jpg 317w, https:\/\/www.generationrobots.com\/blog\/wp-content\/uploads\/2015\/06\/camera-pour-Metabot-dxl_scan-300x261.jpg 300w\" sizes=\"(max-width: 317px) 100vw, 317px\" \/>\n  <\/figure>\n  \n  \n  <p class=\"has-text-align-center\">\n  <\/p>\n  \n  \n  <p>\n   Ein weiteres Beispiel: Der Befehl\n   <code>\n    start\n   <\/code>\n   command, you can set up the\n   <code>\n    enable\n   <\/code>\n   mode of your servomotors (with torque), and the stop command activate the\n   <code>\n    disable\n   <\/code>\n   mode (without torque).\n  <\/p>\n  \n  \n  <figure class=\"wp-block-image\">\n   <img loading=\"lazy\" decoding=\"async\" width=\"327\" height=\"381\" alt=\"Kamera-f\u00fcr-Metabot-Steuerbefehle-start-und-stop\" class=\"wp-image-2117\" src=\"http:\/\/www.generationrobots.com\/blog\/wp-content\/uploads\/2015\/06\/camera-pour-Metabot-commandes-start-et-stop.jpg\" srcset=\"https:\/\/www.generationrobots.com\/blog\/wp-content\/uploads\/2015\/06\/camera-pour-Metabot-commandes-start-et-stop.jpg 327w, https:\/\/www.generationrobots.com\/blog\/wp-content\/uploads\/2015\/06\/camera-pour-Metabot-commandes-start-et-stop-257x300.jpg 257w\" sizes=\"(max-width: 327px) 100vw, 327px\" \/>\n  <\/figure>\n  \n  \n  <p class=\"has-text-align-center\">\n  <\/p>\n  \n  \n  <p>\n   Thanks to the\n   <code>\n    dx 50\n   <\/code>\n   dient dazu, die Servomotoren des Metabot in den enable Modus (mit Drehmoment) zu versetzen; der Befehl\n   <code>\n    stop\n   <\/code>\n   versetzt sie in den disable Modus (ohne Drehmoment). Mit dem Befehl\n   <code>\n    dx 50\n   <\/code>\n   bewegt sich der Metabot in einer geraden Linie mit einer Geschwindigkeit von 50 mm\/Schritt. Der Befehl\n   <code>\n    turn 20\n   <\/code>\n   l\u00e4sst ihn eine Drehung um 20\u00b0\/Schritt ausf\u00fchren.\n  <\/p>\n  \n  \n  <h2 class=\"wp-block-heading\" id=\"h-metabot-raspberry-pi-mehr-bewegungsfreiheit\">\n   Metabot + Raspberry Pi: Mehr Bewegungsfreiheit!\n  <\/h2>\n  \n  \n  <p>\n   Um Ihren Metabot uneingeschr\u00e4nkt und ohne Hilfe eines Computers zu steuern, tauschen wir diesen gegen eine Raspberry Pi Platine aus. Au\u00dferdem r\u00fcsten wir den Roboter mit einem WiFi-Dongle aus, um den Videostream des Kameramoduls zu \u00fcbertragen. Dadurch k\u00f6nnen Sie die Welt mit den Augen Ihres vierbeinigen Roboters sehen!\n   <br\/>\n   Jetzt wird es Zeit f\u00fcr eine kleine Erkundung Ihres B\u00fcros, Labors oder gar der Au\u00dfenwelt.\n  <\/p>\n  \n  \n  <h2 class=\"wp-block-heading\" id=\"h-einrichten-des-videostreams\">\n   Einrichten des Videostreams\n  <\/h2>\n  \n  \n  <p>\n   Als Erstes m\u00fcssen Sie diese\n   <a class=\"catalogue\" href=\"\/media\/meta_drive.rar\" title=\"Meta_drive Ressourcen f\u00fcr Ihres Metabot Videostream\">\n    Ressourcen\n   <\/a>\n   downloaden, die Sie zum Einrichten des Videostreams ben\u00f6tigen. Dieses Verzeichnis muss auf Ihr Raspberry Pi und Ihren Computer geladen werden.\n  <\/p>\n  \n  \n  <p>\n   <strong>\n    Schritt 1:\n   <\/strong>\n   Herunterladen dieser Ressourcen durch Eingabe der nachstehenden Befehlszeile in Ihren Terminal:\n  <\/p>\n  \n  \n  <div style=\"padding: 3px; solid #d0d0d0; background-color: #f1f1f1;\">\n   <code>\n    sh\n    <br\/>\n    $ git clone url_to_provide\n   <\/code>\n  <\/div>\n  \n  \n  <p>\n   Zum Clonen unseres Demo-Verzeichnisses\n  <\/p>\n  \n  \n  <p>\n   Im soeben heruntergeladenen Verzeichnis befinden sich zwei Unterordner:\n  <\/p>\n  \n  \n  <ul class=\"wp-block-list\">\n   \n   <li>\n    Unterordner 1: pc (enth\u00e4lt die Scripts f\u00fcr den PC-Teil)\n   <\/li>\n   \n   \n   <li>\n    Unterordner 2: rpi (enth\u00e4lt die Install-Scripts sowie die Scripts, mit denen das Programm l\u00e4uft)\n   <\/li>\n   \n  <\/ul>\n  \n  \n  <p>\n   <strong>\n    Schritt 2:\n   <\/strong>\n   PC-seitige Installation mit folgenden Befehlen starten:\n  <\/p>\n  \n  \n  <div style=\"padding: 3px; solid #d0d0d0; background-color: #f1f1f1;\">\n   <code>\n    sh\n    <br\/>\n    $ cd meta_drive\/pc\n    <br\/>\n    $ bash install.sh\n   <\/code>\n  <\/div>\n  \n  \n  <p>\n   Dadurch wird\n   <code>\n    gstreamer\n   <\/code>\n   installiert. Mit diesem Programm kann der Videostream aus dem Kameramodul f\u00fcr Raspberry Pi geladen werden.\n  <\/p>\n  \n  \n  <p>\n   <strong>\n    Schritt 3:\n   <\/strong>\n   Jetzt sehen wir uns die Raspberry Pi-Seite an. Das rpi-Verzeichnis (Unterordner 2) ansteuern und die Installation mit folgendem Befehl starten:\n  <\/p>\n  \n  \n  <div style=\"padding: 3px; solid #d0d0d0; background-color: #f1f1f1;\">\n   <code>\n    sh\n    <br\/>\n    $ cd meta_drive\/rpi\n    <br\/>\n    $ bash install.sh\n   <\/code>\n  <\/div>\n  \n  \n  <p>\n   Nach Abschluss beider Installationsvorg\u00e4nge kann die Testphase beginnen.\n  <\/p>\n  \n  \n  <p>\n   <strong>\n    Schritt 4:\n   <\/strong>\n   Zun\u00e4chst ist zu \u00fcberpr\u00fcfen, dass der Videostream korrekt funktioniert. Tippen Sie die nachstehende Befehlszeile auf der Raspberry Pi-Seite:\n  <\/p>\n  \n  \n  <div style=\"padding: 3px; solid #d0d0d0; background-color: #f1f1f1;\">\n   <code>\n    sh\n    <br\/>\n    $ bash gstLaunch.sh ADDRESSE_IP_DU_PI\n   <\/code>\n  <\/div>\n  \n  \n  <p>\n   Um die IP-Adresse Ihres Raspberry Pi zu erfahren, tippen Sie folgende Zeile in den Terminal ein:\n  <\/p>\n  \n  \n  <div style=\"padding: 3px; solid #d0d0d0; background-color: #f1f1f1;\">\n   <code>\n    sh\n    <br\/>\n    $ ifconfig\n   <\/code>\n  <\/div>\n  \n  \n  <p>\n   Once the script is running, start the client (computer side) with this command:\n  <\/p>\n  \n  \n  <div style=\"padding: 3px; solid #d0d0d0; background-color: #f1f1f1;\">\n   <code>\n    sh\n    <br\/>\n    $ bash meta_drive\/pc\/gstClient.sh\n   <\/code>\n  <\/div>\n  \n  \n  <p>\n   Nach dem Starten des Scripts wird der Client auf PC-Seite durch Eingabe folgenden Befehls gestartet:\n  <\/p>\n  \n  \n  <div style=\"padding: 3px; solid #d0d0d0; background-color: #f1f1f1;\">\n   <code>\n    sh\n    <br\/>\n    $ bash gstClient.sh\n   <\/code>\n  <\/div>\n  \n  \n  <p>\n   Sollten Sie sich bereits im Unterordner PC befinden, gen\u00fcgt es, den nachstehenden Befehl einzutippen, um das Script zu starten:\n  <\/p>\n  \n  \n  <p>\n   Wenn alles korrekt abgelaufen ist, k\u00f6nnen Sie jetzt Ihren Metabot auf Erkundungsreise schicken und seine Abenteuer live mitverfolgen!\n  <\/p>\n  \n  \n  <p>\n   Starten des\n   <code>\n    launcher\n   <\/code>\n   auf dem Raspberry Pi-Board:\n  <\/p>\n  \n  \n  <div style=\"padding: 3px; solid #d0d0d0; background-color: #f1f1f1;\">\n   <code>\n    sh\n    <br\/>\n    $ cd meta_drive\/rpi\/\n    <br\/>\n    $ bash launch.sh IP_RPI\n   <\/code>\n  <\/div>\n  \n  \n  <p>\n   Und auf Ihrem PC:\n  <\/p>\n  \n  \n  <div style=\"padding: 3px; solid #d0d0d0; background-color: #f1f1f1;\">\n   <code>\n    sh\n    <br\/>\n    $ cd meta_drive\/pc\/\n    <br\/>\n    $ bash launch.sh IP_RPI\n   <\/code>\n  <\/div>\n  \n  \n  <p>\n   Das Abenteuer kann beginnen!\n  <\/p>\n  \n  \n  <p>\n   Zum Steuern des Metabot gen\u00fcgt es, die kostenlose\n   <a class=\"catalogue\" href=\"https:\/\/play.google.com\/store\/apps\/details?id=fr.metabot.mobile\" rel=\"noopener noreferrer\" target=\"_blank\" title=\"Android-App f\u00fcr Metabot\">\n    Android-App\n   <\/a>\n   aus dem Google Play Store herunterzuladen.\n   <br\/>\n   Title : Metabot-Tutorial: Damit gehen ihm die Augen auf!\n  <\/p>\n  \n <\/body>\n<\/html>","protected":false},"excerpt":{"rendered":"<p>In diesem ersten Tutorial f\u00fcr den Metabot Roboter zeigen wir Ihnen, wie Sie Ihren Roboter auf Beinen mithilfe einer Kamera customisieren und einen Videostream einrichten k\u00f6nnen, um die Welt aus den Augen Ihres Metabot zu sehen! 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