Comme son pr\u00e9d\u00e9cesseur, les XM-430 sont simples \u00e0 utiliser, performants, pr\u00e9cis et proposent de nombreuses fonctionnalit\u00e9s, sans compter les nouveaut\u00e9s qui offrent encore plus de fonctionnalit\u00e9s.<\/p>\n\n\n\n
L’aspect m\u00e9canique<\/h2>\n\n\n\n
Les servomoteurs XM-430 (\u00e0 droite), avec leur coque en aluminium et leur forme parall\u00e9l\u00e9pip\u00e9dique, ont un aspect plus lisse, et sont l\u00e9g\u00e8rement plus petits que les MX-28 (\u00e0 gauche).<\/p>\n\n\n
![\"Servomoteurs](\"http:\/\/static.generation-robots.com\/img\/cms\/MX-28-VS-XM-340.jpg\")
<\/figure><\/div>\n\n\n<\/p>\n\n\n\n
Tout d\u2019abord, au niveau du montage, l\u2019\u00e9tape est facilit\u00e9e par les trous taraud\u00e9s directement int\u00e9gr\u00e9s dans la coque, ce qui supprime les \u00e9crous. De plus, les c\u00e2bles sont connect\u00e9s au moteur dans un renfoncement, puis bloqu\u00e9s par un cache, ce qui \u00e9vite les faux contacts au niveau du branchement, comme on peut le voir sur l’image ci-dessous.<\/p>\n\n\n\n
Cela n\u2019a l\u2019air de rien mais pour ceux qui ont l\u2019habitude d\u2019utiliser les servomoteurs Dynamixel<\/a>, il s\u2019agit d\u2019une am\u00e9lioration tr\u00e8s appr\u00e9ciable et bien sentie de la part de Robotis<\/a>.<\/p>\n\n\n <\/p>\n\n\n\n Si l’on devait parler d’un inconv\u00e9nient des moteurs XM-430, ce serait celui-ci : du fait du positionnement des trous taraud\u00e9s compar\u00e9s aux MX-28, il faudrait r\u00e9adapter les structures des robots afin de remplacer les anciennes versions par les nouvelles.<\/p>\n\n\n\n Nous avons remarqu\u00e9 en effet que les trous n\u2019\u00e9tant pas tout \u00e0 fait compatibles avec les pi\u00e8ces de structure Bioloid (les pi\u00e8ces plastiques) mais en revanche, elles sont toujours adapt\u00e9es aux pi\u00e8ces de structure en m\u00e9tal pr\u00e9vues pour les Dynamixel.<\/p>\n\n\n\n Ce petit inconv\u00e9nient reste peu significatif compar\u00e9 aux nouvelles fonctionnalit\u00e9s que proposent les Dynamixel MX430 et que nous allons d\u00e9velopper dans la suite de cet article.<\/p>\n\n\n\n L’alimentation est la m\u00eame que pour les versions MX, soit en 12V. Il est donc possible d’utiliser le m\u00eame mat\u00e9riel d’alimentation, c’est-\u00e0-dire le chargeur SMPS<\/a> ainsi que le SMPS<\/a>. Concernant la consommation, les XM-430 consomment pr\u00e8s de 2 fois moins que les Dynamixel MX (40mA au lieu de 100mA) !<\/p>\n\n\n\n C\u2019est \u00e9norme et extr\u00eamement important quand on sait que l\u2019on cherche avant tout de la performance et de l\u2019autonomie en robotique. On peut \u00e9galement rajouter que ces moteurs semblent moins chauffer que la s\u00e9rie MX.<\/p>\n\n\n\n <\/p>\n\n\n\n Le tableau ci-dessus compare les caract\u00e9ristiques g\u00e9n\u00e9rales entre la nouvelle g\u00e9n\u00e9ration de moteurs XM-430 et l’ancienne g\u00e9n\u00e9ration MX-28. On peut notamment voir que le couple propos\u00e9 par les XM-430 est sup\u00e9rieur \u00e0 celui du MX-28. On peut \u00e9galement noter que la vitesse maximale est augment\u00e9e pour la version XM-430-W350-R.<\/p>\n\n\n\n On peut donc dire que, globalement, avec sensiblement les m\u00eames caract\u00e9ristiques, la nouvelle g\u00e9n\u00e9ration de moteurs poss\u00e8de plus de puissance que l’ancienne.<\/p>\n\n\n\n Une question pourrait ensuite vous venir \u00e0 l’esprit : quel est le mode de communication des moteurs ? les protocoles 1.0 et 2.0 sont tous les deux compatibles avec les Dynamixel XM-430. Autrement dit, ils peuvent \u00eatre mont\u00e9s sur un robot aux c\u00f4t\u00e9s d’autres versions de servomoteurs Dynamixel. Pour rappel, la compatibilit\u00e9 d\u00e9pend du protocole utilis\u00e9 :<\/p>\n\n\n\n De mani\u00e8re g\u00e9n\u00e9rale, le protocole 2.0 est grandement am\u00e9lior\u00e9, et exploite 100% des capacit\u00e9s des XM-430, \u00e0 l’inverse du protocole 1.0 qui emp\u00eache notamment d’utiliser certaines adresses des nouveaux moteurs.<\/p>\n\n\n\n Dans tous les cas, quel que soit le protocole utilis\u00e9, la programmation du moteur reste assez simple. En conclusion, m\u00eame si les deux protocoles sont compatibles avec le XM-430, il est recommand\u00e9 de se porter vers le protocole 2.0. Tous les nouveaux servomoteurs Dynamixel tendrons vers ce nouveau protocole.<\/p>\n\n\n\n De m\u00eame que pour la s\u00e9rie MX, les moteurs de la s\u00e9rie XM-430 renvoient les m\u00eames informations comme la position, la tension d’entr\u00e9e ou encore la temp\u00e9rature. Mais de nouvelles informations sont d\u00e9sormais disponibles :<\/p>\n\n\n\n Les deux premiers peuvent, en fonction de votre utilisation, se r\u00e9v\u00e9ler tr\u00e8s utile pour mieux conna\u00eetre l’\u00e9tat de votre moteur \u00e0 un instant pr\u00e9cis, et par exemple permettre une meilleure coordination entre vos moteurs et les autres fonctionnalit\u00e9s de votre robot.<\/p>\n\n\n\n <\/p>\n\n\n\n A l’instar des moteurs de la s\u00e9rie MX, les moteurs XM-430 poss\u00e8dent un contr\u00f4le en position ainsi qu’un contr\u00f4le en vitesse. Mais d’autres modes de contr\u00f4le sont possibles sur les nouvelles g\u00e9n\u00e9rations :<\/p>\n\n\n\n Ces nouveaux modes op\u00e9ratoires offrent plus de possibilit\u00e9s aux moteurs, et offrent donc plus de fonctionnalit\u00e9s aux robots.<\/p>\n\n\n\n Une des am\u00e9liorations majeures (avec le contr\u00f4le en couple) semble \u00eatre l’ajout des profils en acc\u00e9l\u00e9ration et en vitesse afin de d\u00e9finir une trajectoire entre deux positions. En jouant sur ces deux param\u00e8tres, il est possible de donner une allure \u00e0 la trajectoire du mouvement, ce qui offre donc un contr\u00f4le sur le mouvement.<\/p>\n\n\n\n 4 types de trajectoire sont possibles, comme on peut le voir sur l’image ci-dessous. Ce contr\u00f4le reste certes limit\u00e9 \u00e0 4 trajectoires mais il offre d\u00e9j\u00e0 une possibilit\u00e9 de choisir un type de mouvement.<\/p>\n\n\n\n A contrario, l’ancienne g\u00e9n\u00e9ration de moteurs Dynamixel MX-28 permettait seulement de configurer la vitesse maximale atteignable.<\/p>\n\n\n\n En fonction de l’utilisation, le choix du profil de trajectoire peut donc se r\u00e9v\u00e9ler primordial dans un robot.<\/p>\n\n\n <\/p>\n\n\n\n La nouvelle g\u00e9n\u00e9ration de Dynamixel semble plus performante, et pr\u00e9sente surtout de nouvelles fonctionnalit\u00e9s. Ces derni\u00e8res, permettent potentiellement d’am\u00e9liorer les robots, quel que soit le type du robot : articul\u00e9, robot \u00e0 roues, pince…<\/p>\n\n\n\n On peut \u00e9galement remarquer que ces moteurs ont tout l’air d’avoir \u00e9t\u00e9 d\u00e9velopp\u00e9 en tenant compte de la fiabilit\u00e9 ; les moteurs semblent moins chauffer que pour la s\u00e9rie MX, et les faux-contacts ne devraient plus exister au niveau des connecteurs du moteur.<\/p>\n\n\n\n On peut finalement ajouter que l’ergonomie a \u00e9t\u00e9 am\u00e9lior\u00e9e au montage gr\u00e2ce au nouveau design de ces moteurs Dynamixel XM-430.<\/p>\n\n\n\n Du point de vue n\u00e9gatif, il n’y a pas grand-chose \u00e0 dire. Le premier point concerne l’adaptation m\u00e9canique sur les robots existants pour int\u00e9grer ces moteurs, qui reste un probl\u00e8me mineur vu que ces derniers ne sont pas plus volumineux. L’autre point concerne la mesure d’intensit\u00e9 qui ne semble pas \u00eatre encore tout \u00e0 fait op\u00e9rationnelle.<\/p>\n\n\n\n Nous avons en effet remarqu\u00e9 pas mal de bruit dans les mesures que nous avons effectu\u00e9es. Mais ce dernier point ne d\u00e9valorise pas les XM-430 compar\u00e9s au MX-28, qui lui ne poss\u00e8de pas de syst\u00e8me de mesure de courant.<\/p>\n\n\n\n <\/p>\n\n\n\n On peut imaginer l’int\u00e9gration de cette nouvelle g\u00e9n\u00e9ration de Dynamixel dans Poppy Humanoid<\/a>, ce qui pourrait sensiblement am\u00e9liorer cette plateforme open-source : consommation r\u00e9duite, nouvelles fonctionnalit\u00e9s…<\/p>\n\n\n\n En effet, la coordination entre les diff\u00e9rents mouvements peut \u00eatre am\u00e9lior\u00e9e, ainsi qu’entre les mouvements et d’autres fonctionnalit\u00e9s comme les yeux sur l’\u00e9cran de Poppy. De plus, le nouveau contr\u00f4le des mouvements pourrait rendre le robot bien plus r\u00e9el.<\/p>\n\n\n\n Comme pour Poppy, les robots d’aujourd’hui, notamment ceux bas\u00e9s sur les Dynamixel de la s\u00e9rie MX, auront la possibilit\u00e9 d’\u00e9voluer et ainsi obtenir des fonctionnalit\u00e9s am\u00e9lior\u00e9es, voire de nouvelles comp\u00e9tences.<\/p>\n","protected":false},"excerpt":{"rendered":" Beta-test des Dynamixel XM-430 De nouveaux moteurs Dynamixel ont \u00e9t\u00e9 d\u00e9velopp\u00e9s par Robotis : les XM-430-210R et XM-430-350R. Ces derniers sont en phase de Beta-testing, et semblent prometteurs ! Nous avons eu l\u2019occasion de les tester, nous vous livrons ici nos premi\u00e8res impressions. Les servomoteur XM-430 peuvent \u00eatre consid\u00e9r\u00e9s comme la nouvelle g\u00e9n\u00e9ration des servomoteurs[…]![\"Servomoteurs](\"http:\/\/static.generation-robots.com\/img\/cms\/XM430-dynamixel-servomotor-2.jpg\")
<\/figure><\/div>\n\n\nComparaison avec les Dynamixel MX<\/h2>\n\n\n\n
L’alimentation<\/h3>\n\n\n\n
Caract\u00e9ristiques g\u00e9n\u00e9rales<\/h3>\n\n\n
![\"comparaison](\"http:\/\/static.generation-robots.com\/img\/cms\/XM430-dynamixel-specs.jpg\")
<\/figure><\/div>\n\n\n\n
Les nouvelles fonctionnalit\u00e9s<\/h2>\n\n\n\n
Plus de retours d’informations<\/h3>\n\n\n\n
\n
De nouveaux modes de contr\u00f4le<\/h3>\n\n\n
![\"Utilisations](\"http:\/\/static.generation-robots.com\/img\/cms\/poppy-ergo-jr-robot-pince-articule.jpg\")
<\/figure><\/div>\n\n\n\n
Le contr\u00f4le de la trajectoire : l’ajout des profils<\/h3>\n\n\n\n
![\"profils](\"http:\/\/static.generation-robots.com\/img\/cms\/XM430-dynamixel-servomotor-profils.jpg\")
<\/figure><\/div>\n\n\nConclusion sur la Beta-test des Dynamixel XM-430<\/h2>\n\n\n\n
Un exemple d’application : Poppy<\/h2>\n\n\n
![\"Robot](\"http:\/\/static.generation-robots.com\/img\/cms\/poppy-humanoid.jpg\")
<\/figure><\/div>\n\n\n
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