{"id":3644,"date":"2018-04-13T10:34:59","date_gmt":"2018-04-13T08:34:59","guid":{"rendered":"http:\/\/www.generationrobots.com\/blog\/?p=3644"},"modified":"2023-03-29T10:15:05","modified_gmt":"2023-03-29T08:15:05","slug":"demarrage-rapide-avec-les-robots-poppy-humanoid-et-poppy-torso","status":"publish","type":"post","link":"https:\/\/www.generationrobots.com\/blog\/fr\/demarrage-rapide-avec-les-robots-poppy-humanoid-et-poppy-torso\/","title":{"rendered":"D\u00e9marrage rapide avec les robots Poppy Humanoid et Poppy Torso"},"content":{"rendered":"\n<h2 class=\"wp-block-heading\" id=\"h-construire-le-robot\">Construire le robot<\/h2>\n\n\n\n<p>Commencez par v\u00e9rifier que vous avez bien re\u00e7u toutes les pi\u00e8ces (liste pour Poppy Humanoid et Poppy Torso). Les boites avec un moteur Dynamixel contiennent un c\u00e2ble de 20cm et un palonnier correspondant au moteur (HN07-N101 pour les MX-28 et HN05-N102 pour les MX-64), donc vous avez bien tous les \u00e9l\u00e9ments de la liste de mat\u00e9riel officielle.<\/p>\n\n\n\n<p>Munissez vous des outils suivants: cl\u00e9s allen de taille 1.5, 2 et 2.5 mm, tournevis cruciforme (pas trop large et assez long de pr\u00e9f\u00e9rence), mini tournevis plat (pour le bornier de l&rsquo;amplificateur), pince plate (et \u00e9ventuellement une brucelle).<\/p>\n\n\n\n<p>Voil\u00e0, c&rsquo;est parti ! Aidez vous de notre <a class=\"catalogue\" href=\"https:\/\/github.com\/HumaRobotics\/poppy-examples\/tree\/master\/doc\/assemblyGuide\">guide d&rsquo;assemblage<\/a> ou allez directement voir les <a class=\"catalogue\" title=\"Vid\u00e9o de montage du robot Poppy Torso\" href=\"https:\/\/youtube.com\/playlist?list=PL8wg9_Kkof8wYQRoLRmXwANO5KKSlNp6D\" target=\"_new\" rel=\"noopener noreferrer\">vid\u00e9os de montage<\/a>. Vous pouvez aussi aussi flasher directement le module eMMC de la carte Odroid avec cette <a class=\"catalogue\" href=\"https:\/\/github.com\/poppy-project\/poppy-humanoid\/releases\/\">image syst\u00e8me<\/a> (pour Poppy Humanoid) ou <a class=\"catalogue\" href=\"https:\/\/github.com\/poppy-project\/poppy-torso\/releases\">celle-ci<\/a> (pour Poppy Torso).<\/p>\n\n\n\n<p>Pr\u00e9voyez au moins deux jours de travail et un ordinateur sur lequel vous installerez Herborist ou Dynamixel Wizard, afin d&rsquo;adresser les moteurs.<\/p>\n\n\n\n<p><iframe src=\"https:\/\/www.youtube.com\/embed\/RqyVt9m4pCg\" width=\"560\" height=\"315\" frameborder=\"0\" allowfullscreen=\"allowfullscreen\"><\/iframe><\/p>\n\n\n\n<h2 class=\"wp-block-heading\" id=\"h-programmer-le-robot\">Programmer le robot<\/h2>\n\n\n\n<p>Le <a class=\"catalogue\" href=\"https:\/\/github.com\/HumaRobotics\/poppy-examples\/tree\/master\/doc\/softwareGuide\">guide de d\u00e9marrage rapide<\/a> donne un petit aper\u00e7u de toutes les mani\u00e8res de programmer.<\/p>\n\n\n\n<p>Vous pouvez \u00e9galement d\u00e9velopper directement sur le robot en utilisant les ipython notebooks. Dans une console dans le robot, entrez (voir la partie &lsquo;setup the Odroid board&rsquo; dans le guide d&rsquo;assemblage pour l&rsquo;utilisation de ssh):<\/p>\n\n\n\n<p>ipython notebook &#8211;ip 0.0.0.0 &#8211;no-mathjax &#8211;no-browser<\/p>\n\n\n\n<p>Vous pouvez aussi programmer votre robot avec\u00a0Snap! (logiciel de programmation graphique), et\u00a0Pypot (la librairie permettant de contr\u00f4ler les servomoteurs Dynamixel depuis Python). Vous pouvez aussi vous entra\u00eener \u00e0 enregistrer et rejouer des mouvements.<\/p>\n\n\n\n<p>Vous pouvez aussi utiliser le simulateur V-rep.<\/p>\n\n\n\n<h2 class=\"wp-block-heading\" id=\"h-construire-une-creature-poppy\">Construire une cr\u00e9ature Poppy<\/h2>\n\n\n\n<p>Le monde de <a class=\"catalogue\" href=\"https:\/\/www.poppy-project.org\/\">Poppy<\/a> ne se limite pas aux robots Poppy Humanoid, Poppy Torso et Ergo! Tous les robots construits dans le m\u00eame esprit open source et utilisant la librairie <a class=\"catalogue\" href=\"http:\/\/poppy-project.github.io\/pypot\/index.html\">Pypot<\/a> peuvent \u00eatre consid\u00e9r\u00e9s comme des cr\u00e9atures Poppy.<\/p>\n\n\n\n<figure class=\"wp-block-image\"><img decoding=\"async\" src=\"http:\/\/static.generation-robots.com\/img\/cms\/exemples-de-creature-plateforme-poppy.jpg\" alt=\"Exemples de nouvelles cr\u00e9atures avec la plateforme Poppy\"\/><\/figure>\n\n\n\n<p><\/p>\n\n\n\n<p>Si vous voulez simplement r\u00e9imprimer une pi\u00e8ce ou modifier un robot existant, vous trouverez les mod\u00e8les des pi\u00e8ces <a class=\"catalogue\" href=\"https:\/\/github.com\/poppy-project\/poppy-humanoid\/releases\">ici<\/a>.<\/p>\n\n\n\n<p>Si vous voulez construire une toute nouvelle cr\u00e9ature, voici <a class=\"catalogue\" href=\"https:\/\/forum.poppy-project.org\/t\/guidelines-to-design-3d-printable-parts-for-robotis-dynamixel\/1405\">quelques conseils<\/a>.<\/p>\n\n\n\n<h2 class=\"wp-block-heading\" id=\"h-participer-a-la-communaute\">Participer \u00e0 la communaut\u00e9<\/h2>\n\n\n\n<p>La communaut\u00e9 fait partie int\u00e9grante du projet Poppy. N&rsquo;h\u00e9sitez pas \u00e0 pr\u00e9sentez vos travaux, partager votre code et demander de l&rsquo;aide sur le <a class=\"catalogue\" href=\"https:\/\/forum.poppy-project.org\/\">forum<\/a>, ni \u00e0 am\u00e9liorer le <a class=\"catalogue\" href=\"https:\/\/github.com\/poppy-project\">code source<\/a> de Pypot ou des robots Poppy. On compte sur vous !<\/p>\n\n\n\n<h2 class=\"wp-block-heading\" id=\"h-flasher-une-image-systeme-sur-le-module-emmc-de-la-carte-odroid-u3\">Flasher une image syst\u00e8me sur le module eMMC de la carte Odroid U3<\/h2>\n\n\n\n<p>Le module eMMC contient l&rsquo;ensemble du syst\u00e8me d&rsquo;exploitation et de vos donn\u00e9es. Elle est lue par la carte Odroid U3 qui fournit toutes les interfaces (USb, ethernet&#8230;) pour utiliser ces donn\u00e9es.<\/p>\n\n\n\n<p>Flasher une image syst\u00e8me sur le module eMMC permet de mettre en place le syst\u00e8me d&rsquo;exploitation lors d&rsquo;une premi\u00e8re installation (ainsi que toutes les librairies Poppy si vous utilisez les images mises \u00e0 disposition par nos \u00e9quipes) ou de revenir \u00e0 un \u00e9tat connu apr\u00e8s une corruption.<\/p>\n\n\n\n<p><strong>Attention<\/strong>, cette manipulation efface d\u00e9finitivement les donn\u00e9es pr\u00e9sentes sur le module, donc sauvegardez ailleurs (sur un serveur ou une cl\u00e9 USB) tout ce que vous souhaitez conserver.<\/p>\n\n\n\n<h3 class=\"wp-block-heading\" id=\"h-avec-linux-ou-mac\">Avec Linux ou Mac<\/h3>\n\n\n\n<ul class=\"wp-block-list\">\n<li>T\u00e9l\u00e9chargez l&rsquo;image syst\u00e8me de votre choix (voir<strong> construire le robot<\/strong> pour les images des robots Poppy Humanoide et Poppy Torso)<\/li>\n\n\n\n<li>D\u00e9compressez l&rsquo;image: <em>unxz image-name.img.xz <\/em>Vous obtenez un fichier .img<em><br \/><\/em><\/li>\n\n\n\n<li>Listez les disques disponibles: <em>df -h<\/em><\/li>\n\n\n\n<li>Branchez le module eMMC sur son adaptateur et connectez l&rsquo;adaptateur \u00e0 votre ordinateur. Puis relancez la commande pr\u00e9c\u00e9dente. Le ou les nouveaux disques (par exemple \/dev\/sdc1 et \/dev\/sdc2) correspondent au module eMMC. Notez le nom du ou des disques (s&rsquo;il y en a plusieurs, il faut enlever le nombre \u00e0 la fin pour n&rsquo;obtenir qu&rsquo;une adresse, par exemple \/dev\/sdc ).<\/li>\n\n\n\n<li>Pour chacun de ces disques, \u00ab\u00a0\u00e9jectez\u00a0\u00bb les logiciellement: <em>umount &lt;nom-du-disque-avec-le-numero&gt;<\/em> La commande <em>df -h<\/em> ne doit plus les montrer mais le module est toujours connect\u00e9 \u00e0 l&rsquo;ordinateur<\/li>\n\n\n\n<li><strong>Attention<\/strong>, cette commande mal ex\u00e9cut\u00e9e peux vous faire perdre vos donn\u00e9es !! <em>sudo dd if=&lt;nom-de-l-image&gt; of=&lt;nom-du-disque&gt;<\/em><br \/><em>if<\/em> (input file) contient le nom de l&rsquo;image d\u00e9compress\u00e9e (le fichier .img) et <em>of<\/em> (output file) est le nom du disque sans num\u00e9ro que vous avez not\u00e9 dans une \u00e9tape pr\u00e9c\u00e9dente. L&rsquo;\u00e9criture de l&rsquo;image peux durer une quarantaine de minutes.<\/li>\n\n\n\n<li>Branchez le module eMMC sur la carte Odroid U3, alimentez la carte et connectez la au r\u00e9seau avec un c\u00e2ble ethernet. Elle doit appara\u00eetre sur le r\u00e9seau avec le nom poppy.local (si vous utilisez une de nos images). Vous pouvez maintenant mettre \u00e0 jour les diff\u00e9rentes librairies puis travailler avec votre robot Poppy Humanoide ou Poppy Torso !<\/li>\n<\/ul>\n\n\n\n<h3 class=\"wp-block-heading\" id=\"h-avec-windows\">Avec Windows<\/h3>\n\n\n\n<ul class=\"wp-block-list\">\n<li>T\u00e9l\u00e9chargez l&rsquo;image syst\u00e8me de votre choix (voir <strong>construire le robot<\/strong> pour les images des robots Poppy Humanoide et Poppy Torso)<\/li>\n\n\n\n<li>D\u00e9compressez l&rsquo;image avec le logiciel de votre choix (par exemple 7zip). Vous obtenez un fichier avec l&rsquo;extension .img<\/li>\n\n\n\n<li>T\u00e9l\u00e9chargez et installez le logiciel <a href=\"http:\/\/sourceforge.net\/projects\/win32diskimager\/\">Win32 Diskimager.<\/a><\/li>\n\n\n\n<li>Branchez le module eMMC sur son adaptateur et connectez l&rsquo;adaptateur \u00e0 votre ordinateur.<\/li>\n\n\n\n<li>Lancez disk imager en temps qu&rsquo;administrateur. S\u00e9lectionnez l&rsquo;image syst\u00e8me (le fichier .img) et le disque \u00e0 flasher. <strong>Attention<\/strong>, un mauvais choix peux vous faire perdre vos donn\u00e9es !!. Attendez que l&rsquo;\u00e9criture soit termin\u00e9e.<\/li>\n\n\n\n<li>Branchez le module eMMC sur la carte Odroid U3, alimentez la carte et connectez la au r\u00e9seau avec un c\u00e2ble ethernet. Elle doit appara\u00eetre sur le r\u00e9seau avec le nom poppy.local (si vous utilisez une de nos images). Vous pouvez maintenant mettre \u00e0 jour les diff\u00e9rentes librairies puis travailler avec votre robot Poppy Humanoide ou Poppy Torso !<\/li>\n<\/ul>\n","protected":false},"excerpt":{"rendered":"<p>Construire le robot Commencez par v\u00e9rifier que vous avez bien re\u00e7u toutes les pi\u00e8ces (liste pour Poppy Humanoid et Poppy Torso). Les boites avec un moteur Dynamixel contiennent un c\u00e2ble de 20cm et un palonnier correspondant au moteur (HN07-N101 pour les MX-28 et HN05-N102 pour les MX-64), donc vous avez bien tous les \u00e9l\u00e9ments de[&#8230;]<br \/> <a class=\"button\" href=\"https:\/\/www.generationrobots.com\/blog\/fr\/demarrage-rapide-avec-les-robots-poppy-humanoid-et-poppy-torso\/\" style=\"float:right;\">Read this article &gt;&gt;<\/a><\/p>\n","protected":false},"author":188,"featured_media":3646,"comment_status":"closed","ping_status":"closed","sticky":false,"template":"","format":"standard","meta":{"footnotes":""},"categories":[10527],"tags":[],"class_list":["post-3644","post","type-post","status-publish","format-standard","has-post-thumbnail","hentry","category-guides-et-tutoriels"],"_links":{"self":[{"href":"https:\/\/www.generationrobots.com\/blog\/wp-json\/wp\/v2\/posts\/3644","targetHints":{"allow":["GET"]}}],"collection":[{"href":"https:\/\/www.generationrobots.com\/blog\/wp-json\/wp\/v2\/posts"}],"about":[{"href":"https:\/\/www.generationrobots.com\/blog\/wp-json\/wp\/v2\/types\/post"}],"author":[{"embeddable":true,"href":"https:\/\/www.generationrobots.com\/blog\/wp-json\/wp\/v2\/users\/188"}],"replies":[{"embeddable":true,"href":"https:\/\/www.generationrobots.com\/blog\/wp-json\/wp\/v2\/comments?post=3644"}],"version-history":[{"count":7,"href":"https:\/\/www.generationrobots.com\/blog\/wp-json\/wp\/v2\/posts\/3644\/revisions"}],"predecessor-version":[{"id":13056,"href":"https:\/\/www.generationrobots.com\/blog\/wp-json\/wp\/v2\/posts\/3644\/revisions\/13056"}],"wp:featuredmedia":[{"embeddable":true,"href":"https:\/\/www.generationrobots.com\/blog\/wp-json\/wp\/v2\/media\/3646"}],"wp:attachment":[{"href":"https:\/\/www.generationrobots.com\/blog\/wp-json\/wp\/v2\/media?parent=3644"}],"wp:term":[{"taxonomy":"category","embeddable":true,"href":"https:\/\/www.generationrobots.com\/blog\/wp-json\/wp\/v2\/categories?post=3644"},{"taxonomy":"post_tag","embeddable":true,"href":"https:\/\/www.generationrobots.com\/blog\/wp-json\/wp\/v2\/tags?post=3644"}],"curies":[{"name":"wp","href":"https:\/\/api.w.org\/{rel}","templated":true}]}}