{"id":4235,"date":"2017-09-26T15:32:07","date_gmt":"2017-09-26T13:32:07","guid":{"rendered":"http:\/\/www.generationrobots.com\/blog\/?p=4235"},"modified":"2025-04-16T10:45:47","modified_gmt":"2025-04-16T08:45:47","slug":"cas-client-projet-serval-tele-operation-dun-bras-robotique-pour-le-demantelement-nucleaire","status":"publish","type":"post","link":"https:\/\/www.generationrobots.com\/blog\/fr\/cas-client-projet-serval-tele-operation-dun-bras-robotique-pour-le-demantelement-nucleaire\/","title":{"rendered":"Cas client : projet SERVAL (t\u00e9l\u00e9-op\u00e9ration d\u2019un bras robotique pour le d\u00e9mant\u00e8lement nucl\u00e9aire)"},"content":{"rendered":"\t\t<div data-elementor-type=\"wp-post\" data-elementor-id=\"4235\" class=\"elementor elementor-4235\" data-elementor-post-type=\"post\">\n\t\t\t\t\t\t<section class=\"elementor-section elementor-top-section elementor-element elementor-element-7de4113b elementor-section-boxed elementor-section-height-default elementor-section-height-default\" data-id=\"7de4113b\" data-element_type=\"section\" data-e-type=\"section\">\n\t\t\t\t\t\t<div class=\"elementor-container elementor-column-gap-default\">\n\t\t\t\t\t<div class=\"elementor-column elementor-col-100 elementor-top-column elementor-element elementor-element-78650558\" data-id=\"78650558\" data-element_type=\"column\" data-e-type=\"column\">\n\t\t\t<div class=\"elementor-widget-wrap elementor-element-populated\">\n\t\t\t\t\t\t<div class=\"elementor-element elementor-element-747560ca elementor-widget elementor-widget-text-editor\" data-id=\"747560ca\" data-element_type=\"widget\" data-e-type=\"widget\" data-widget_type=\"text-editor.default\">\n\t\t\t\t<div class=\"elementor-widget-container\">\n\t\t\t\t\t\t\t\t\t<h2>Contexte : robotique en zone \u00e0 haut risque<\/h2>\n<p>S\u2019il est un cas o\u00f9 il est essentiel que les robots remplacent l\u2019homme, c\u2019est bien lorsqu\u2019il s\u2019agit d\u2019intervenir dans une zone \u00e0 risque : au fond de l\u2019oc\u00e9an, dans l\u2019espace, dans des conditions de terrain extr\u00eames (climat, topographie, radioactivit\u00e9..).\n<h2>G\u00e9n\u00e9ration Robots commissionn\u00e9 par le CEA pour travailler sur la robotique en milieu radioactif<\/h2>\n<strong> <a title=\"Grlab - Bureau d'\u00e9tudes et int\u00e9grateur en robotique mobile\" href=\"https:\/\/grlab.fr\/\"> <\/a><\/strong><\/p><p>G\u00e9n\u00e9ration Robots   <strong> travaille donc depuis plusieurs ann\u00e9es avec le <a class=\"catalogue\" title=\"Commissariat \u00e0 l'\u00e9nergie atomique et aux \u00e9nergies alternatives\" href=\"http:\/\/www.cea.fr\/\" target=\"_blank\" rel=\"noopener\"> CEA <\/a> <\/strong> (Commissariat \u00e0 l&rsquo;\u00e9nergie atomique et aux \u00e9nergies alternatives), afin de les aider \u00e0 am\u00e9liorer les conditions de travail des acteurs du nucl\u00e9aire.<\/p>\n\n<p>En 2015 et 2016, G\u00e9n\u00e9ration Robots avait d\u00e9j\u00e0 travaill\u00e9 \u00e0 la demande du CEA sur la cr\u00e9ation de pack de comportements pour des <strong> sc\u00e9narios de type \u00ab inspection \u00bb, \u00ab manipulation de mat\u00e9riaux radioactifs \u00bb ou \u00ab accident nucl\u00e9aire \u00bb <\/strong>.<\/p>\n\n<p>Vous pouvez en savoir plus sur le projet \u00ab Robot humano\u00efde d\u2019inspection et d\u2019assainissement en boite gants nucl\u00e9aire \u00bb en consultant le document suivant :<\/p>\t\t\t\t\t\t\t\t<\/div>\n\t\t\t\t<\/div>\n\t\t\t\t<div class=\"elementor-element elementor-element-c5e3d09 elementor-align-center elementor-widget elementor-widget-button\" data-id=\"c5e3d09\" data-element_type=\"widget\" data-e-type=\"widget\" data-settings=\"{&quot;_animation&quot;:&quot;none&quot;}\" data-widget_type=\"button.default\">\n\t\t\t\t<div class=\"elementor-widget-container\">\n\t\t\t\t\t\t\t\t\t<div class=\"elementor-button-wrapper\">\n\t\t\t\t\t<a class=\"elementor-button elementor-button-link elementor-size-sm elementor-animation-float\" href=\"https:\/\/hal.science\/hal-01254972\/document\">\n\t\t\t\t\t\t<span class=\"elementor-button-content-wrapper\">\n\t\t\t\t\t\t\t\t\t<span class=\"elementor-button-text\">Lire le document<\/span>\n\t\t\t\t\t<\/span>\n\t\t\t\t\t<\/a>\n\t\t\t\t<\/div>\n\t\t\t\t\t\t\t\t<\/div>\n\t\t\t\t<\/div>\n\t\t\t\t<div class=\"elementor-element elementor-element-22ec898 elementor-widget elementor-widget-text-editor\" data-id=\"22ec898\" data-element_type=\"widget\" data-e-type=\"widget\" data-widget_type=\"text-editor.default\">\n\t\t\t\t<div class=\"elementor-widget-container\">\n\t\t\t\t\t\t\t\t\t<p><strong> Robot humano\u00efde d\u2019inspection et d\u2019assainissement en boite gants nucl\u00e9aire <\/strong><\/p>\n<p>Extrait\u2014 Ce travail pr\u00e9sente une \u00e9valuation de l\u2019opportunit\u00e9 d\u2019utiliser des robots humano\u00efdes en milieu nucl\u00e9aire. Ce projet a utilis\u00e9 la plateforme du DaRwIn-OP pour lui apporter les modifications n\u00e9cessaires afin d\u2019en faire un op\u00e9rateur d\u2019intervention en milieu nucl\u00e9aire.<\/p>\n<p>Les deux axes de travail ont consist\u00e9 \u00e0 \u00e9quiper l\u2019humano\u00efde d\u2019un capteur de mesure radiologique et d\u2019une commande des bras par une cam\u00e9ra en champ profond.<\/p>\n<p>Les tests r\u00e9alis\u00e9s montrent la capacit\u00e9 de r\u00e9aliser des mesures radiologiques au moyen du capteur int\u00e9gr\u00e9 et la r\u00e9alisation de frottis pour \u00e9valuer la contamination d\u2019un objet.<\/p>\n<figure class=\"wp-block-image aligncenter\"><a href=\"\/blog\/wp-content\/uploads\/2017\/08\/robot-hari-gerentaion-robots-cea-nucleaire.jpg\"><img fetchpriority=\"high\" decoding=\"async\" width=\"800\" height=\"449\" class=\"wp-image-4240\" src=\"http:\/\/www.generationrobots.com\/blog\/wp-content\/uploads\/2017\/08\/robot-hari-gerentaion-robots-cea-nucleaire.jpg\" alt=\"robot-hari-gerentaion-robots-cea-nucleaire\" srcset=\"https:\/\/www.generationrobots.com\/blog\/wp-content\/uploads\/2017\/08\/robot-hari-gerentaion-robots-cea-nucleaire.jpg 800w, https:\/\/www.generationrobots.com\/blog\/wp-content\/uploads\/2017\/08\/robot-hari-gerentaion-robots-cea-nucleaire-300x168.jpg 300w, https:\/\/www.generationrobots.com\/blog\/wp-content\/uploads\/2017\/08\/robot-hari-gerentaion-robots-cea-nucleaire-687x386.jpg 687w\" sizes=\"(max-width: 800px) 100vw, 800px\" \/><\/a><\/figure>\n<p><strong> Robot Darwin-OP en train de r\u00e9aliser un frottis pour \u00e9valuer la contamination&nbsp;d&rsquo;un objet <\/strong><\/p>\n<p>Une autre \u00e9tude de ce type avait \u00e9t\u00e9 r\u00e9alis\u00e9e par notre bureau d\u2019\u00e9tudes en robotique (le GR Lab) avec un robot \u00e0 pattes, le&nbsp;le robot hexapode PhantomX.<\/p>\n<h2>Dernier projet CEA\/G\u00e9n\u00e9ration Robots en date : t\u00e9l\u00e9-op\u00e9ration d\u2019un bras robotique pour le d\u00e9mant\u00e8lement nucl\u00e9aire<\/h2>\n<p>Pour ce nouveau projet (2017), il s\u2019agissait de <strong> permettre \u00e0 un op\u00e9rateur distant d\u2019effectuer des op\u00e9rations de d\u00e9mant\u00e8lement par t\u00e9l\u00e9-op\u00e9ration d\u2019un bras robotique mont\u00e9 sur une plateforme mobile<\/strong>.<\/p>\n<h3>3 objectifs nous ont \u00e9t\u00e9 assign\u00e9s pour ce projet, correspondant \u00e0 3 types de t\u00e2ches :<\/h3>\n<ul>\n<li><strong> T\u00e9l\u00e9-op\u00e9ration : <\/strong> pilotage articulaire et cart\u00e9sien du bras robot par interface graphique et joystick 6D<\/li>\n<li><strong> S\u00e9quences : <\/strong> enregistrement et relecture de trajectoires et de s\u00e9quences d\u2019op\u00e9rations complexes<\/li>\n<li><strong> Surveillance : <\/strong> retour vid\u00e9o par cam\u00e9ra outil et d\u2019ambiance, capteur d\u2019effort 6D, planification sur mod\u00e8le 3D<\/li>\n<\/ul>\n<h3>Ce projet a \u00e9t\u00e9 d\u00e9coup\u00e9 en 2 phases :<\/h3>\n<ul>\n<li>Partie <strong> Hardware <\/strong> (architecture mat\u00e9rielle)<\/li>\n<li>Partie <strong> Software <\/strong> (architecture logicielle)<\/li>\n<\/ul>\n<h3>Assemblage et customisation du bras robotique (partie Hardware)<\/h3>\n<h4>Bras robotique pour le d\u00e9mant\u00e8lement nucl\u00e9aire<\/h4>\n<p>Nous avons utilis\u00e9 un bras dot\u00e9 de <strong> 6 degr\u00e9s de libert\u00e9 <\/strong> , n\u00e9cessaire pour les op\u00e9rations de d\u00e9mant\u00e8lement (notamment pour les t\u00e2ches de d\u00e9coupage au moyen d\u2019une scie circulaire adapt\u00e9e au bout du bras).<\/p>\n<p>Ce bras avec 6 degr\u00e9s de libert\u00e9 est constitu\u00e9 de modules Schunk PRL. La raison de ce choix ? <strong> Un rapport masse\/puissance tr\u00e8s \u00e9lev\u00e9 par rapport aux autres bras robotis\u00e9s du march\u00e9. <\/strong><\/p>\n<p><strong> Le pilotage se fait en bus CAN <\/strong> , un syst\u00e8me qui permet aux diff\u00e9rents capteurs et actuateurs d\u2019une plateforme robotique de communiquer entre eux gr\u00e2ce \u00e0 l\u2019int\u00e9gration de cartes \u00e9lectroniques, ce qui limite grandement la quantit\u00e9 de c\u00e2bles (essentiel pour un bras articul\u00e9 afin que les c\u00e2bles ne s\u2019emm\u00ealent pas et ne s\u2019arrache pas).<\/p>\n<p>Pour arriver \u00e0 d\u00e9tecter des obstacles en temps r\u00e9el, notre \u00e9quipe <strong> a d\u00e9velopp\u00e9 un script qui calcule la valeur du couple exerc\u00e9 sur chaque articulation du bras Schunk <\/strong> . Si la valeur est trop \u00e9lev\u00e9e, cela veut dire que le bras rencontre un obstacle.<\/p>\n<h4>Deux cam\u00e9ras ont \u00e9t\u00e9 install\u00e9es sur cette plateforme<\/h4>\n<ul>\n<li>Une <strong> cam\u00e9ra outil <\/strong> , dispos\u00e9e sur le bras du robot, avec contr\u00f4le du focus\/zoom\/iris, n\u00e9cessaire au bon accomplissement des t\u00e2ches \u00e0 r\u00e9aliser.<\/li>\n<li>Une <strong> cam\u00e9ra d\u2019ambiance <\/strong> , de type d\u00f4me, permettant \u00e0 l\u2019op\u00e9rateur d\u2019observer l\u2019environnement dans lequel \u00e9volue le robot mobile. <strong> Cette cam\u00e9ra sera fix\u00e9e au plafond de la pi\u00e8ce explor\u00e9e ou \u00e0 l\u2019extr\u00e9mit\u00e9 d\u2019une tige mont\u00e9e sur le robot. <\/strong><\/li>\n<\/ul>\n<figure class=\"wp-block-image aligncenter\"><a href=\"\/blog\/wp-content\/uploads\/2017\/08\/robot-dementelement-nucleaire-cea-serval-camera.jpg\"><img decoding=\"async\" width=\"675\" height=\"900\" class=\"wp-image-4244\" src=\"http:\/\/www.generationrobots.com\/blog\/wp-content\/uploads\/2017\/08\/robot-dementelement-nucleaire-cea-serval-camera.jpg\" alt=\"robot-dementelement-nucleaire-cea-serval-camera\" srcset=\"https:\/\/www.generationrobots.com\/blog\/wp-content\/uploads\/2017\/08\/robot-dementelement-nucleaire-cea-serval-camera.jpg 675w, https:\/\/www.generationrobots.com\/blog\/wp-content\/uploads\/2017\/08\/robot-dementelement-nucleaire-cea-serval-camera-225x300.jpg 225w\" sizes=\"(max-width: 675px) 100vw, 675px\" \/><\/a><\/figure>\n<h4>Ajout d&rsquo;un capteur d&rsquo;effort<\/h4>\n<p><strong> Installation d&rsquo;un capteur d\u2019efforts <\/strong> , qui va mesurer des efforts X\/Y\/Z et des moments MX\/MY\/MZ sur l\u2019outil.<\/p>\n<p><strong> N\u00e9cessaire pour que le bras robotique ajuste ses gestes \u00e0 son environnement (obstacle, type de mat\u00e9riau, etc). <\/strong><\/p>\n<h4>Deux types de t\u00e9l\u00e9op\u00e9ration ont \u00e9t\u00e9 mis en place<\/h4>\n<ul>\n<li><strong> Un interface graphique <\/strong> (IHM \u2013 Interface Homme Machine) : avec possibilit\u00e9 d\u2019un contr\u00f4le articulaire et cart\u00e9sien (position\/vitesse) \u00e0 travers l\u2019interface graphique.<\/li>\n<li>Un <strong> joystick 6D <\/strong> (avec 6 degr\u00e9s de libert\u00e9, comme le bras robotique) : pour faire de la t\u00e9l\u00e9op\u00e9ration cart\u00e9sienne (d\u00e9termination de la position d&rsquo;un point dans un espace gr\u00e2ce \u00e0 un syst\u00e8me de coordonn\u00e9es \u2013 cart\u00e9siennes). <strong> Un syst\u00e8me de retour d\u2019effort en temps r\u00e9el a \u00e9t\u00e9 cr\u00e9\u00e9 (syst\u00e8me haptique) <\/strong> , afin que l\u2019utilisateur puisse savoir quand il approche des limites physiques du robot, qui ont \u00e9t\u00e9 d\u00e9finies dans l\u2019interface.<\/li>\n<\/ul>\n<h4>Lumi\u00e8res et s\u00e9curit\u00e9<\/h4>\n<p>Le robot doit pouvoir \u00e9clairer son environnement, des <strong> lumi\u00e8res contr\u00f4lables <\/strong> ont donc \u00e9t\u00e9 install\u00e9es sur l\u2019outil et la base.<\/p>\n<p>Plusieurs <strong> dispositifs de s\u00e9curit\u00e9 <\/strong> ont aussi \u00e9t\u00e9 install\u00e9s par nos ing\u00e9nieurs, comme un syst\u00e8me de <strong> heartbeat <\/strong> , qui v\u00e9rifie qu\u2019il y a toujours une connexion constante entre le PC de contr\u00f4le et le bras robotis\u00e9. Ils ont \u00e9galement ajout\u00e9 un <strong> bouton d\u2019arr\u00eat d\u2019urgence <\/strong> . Un <strong> c <\/strong> <strong> ontacteur de portes a \u00e9t\u00e9 ajout\u00e9 par les utilisateurs finaux <\/strong> , ce qui permet de v\u00e9rifier l\u2019\u00e9tat d\u2019ouverture des portes (ouvert ou ferm\u00e9).<\/p>\n<h3>Cr\u00e9ation de l\u2019architecture logicielle (architecture Software)<\/h3>\n<h4>Middleware ROS<\/h4>\n<p>L\u2019ensemble du d\u00e9veloppement pour ce projet de bras t\u00e9l\u00e9op\u00e9r\u00e9 en milieu radioactif a \u00e9t\u00e9 r\u00e9alis\u00e9 avec le <strong> middleware ROS <\/strong> , afin de maximiser la modularit\u00e9 du syst\u00e8me et d\u2019acc\u00e9l\u00e9rer les d\u00e9veloppements en utilisant l\u2019\u00e9cosyst\u00e8me de librairies existant.<\/p>\n<p><strong> Si vous d\u00e9sirez en savoir plus sur le middleware ROS, avec lequel nous travaillons beaucoup, n\u2019h\u00e9sitez pas \u00e0 consulter notre article de fond sur le sujet : <\/strong> <a class=\"catalogue\" title=\"Qu\u2019est ce que ROS ?\" href=\"\/blog\/fr\/ros-robot-operating-system-3\/\"> Qu\u2019est-ce-que ROS <\/a> <strong> ? <\/strong><\/p>\n<h4>Communication bas niveau<\/h4>\n<p><strong> La communication bas niveau permet de compartimenter et de simplifier la transmission de donn\u00e9es entre l\u2019ordinateur principal et les diff\u00e9rents composants <\/strong> comme les actionneurs, les LEDs, les capteurs et autres composants \u00e9lectroniques. Pour la communication avec le bras robotique, nous avons utilis\u00e9 le <strong> protocole ROS_CANopen <\/strong> .<\/p>\n<p><strong> MoveIt <\/strong> <strong> est la librairie standard de planification de mouvement utilis\u00e9e par ROS <\/strong> que nous avons utilis\u00e9 pour la cin\u00e9matique inverse et la planification des trajectoires. Cette librairie a \u00e9t\u00e9 d\u00e9velopp\u00e9e par Willow Garage (\u00e0 qui l&rsquo;on doit \u00e9galement ROS). MoveIt est totalement int\u00e9gr\u00e9e \u00e0 ROS.<\/p>\n<p><strong> Nous avons effectu\u00e9 des modifications pour am\u00e9liorer la planification de trajectoires cart\u00e9siennes difficiles et mieux g\u00e9rer l\u2019anticipation et l\u2019\u00e9vitement d\u2019obstacles. <\/strong><\/p>\n<h4>Interface de pilotage<\/h4>\n<p>Utilisation de la <strong> librairie <\/strong> <strong> PySide <\/strong> pour le d\u00e9veloppement de l\u2019interface graphique avec une communication ROS vers l\u2019ensemble des modules C++ g\u00e9rant les aspects critiques.&nbsp;PySide <strong> est un module libre qui permet de lier le langage Python avec la biblioth\u00e8que Qt <\/strong> . <strong> Qt est une API orient\u00e9e objet et d\u00e9velopp\u00e9e en C++ qui offre des composants d&rsquo;interface graphique <\/strong> , d&rsquo;acc\u00e8s aux donn\u00e9es, de connexions r\u00e9seaux, etc.<\/p>\n<ul>\n<li><strong> Enregistrement et lecture de s\u00e9quences : <\/strong> possibilit\u00e9 d\u2019enregistrer et rejouer des points ou trajectoires, de composer des s\u00e9quences complexes avec manipulation de l\u2019outil et du capteur d\u2019effort.<\/li>\n<li><strong> M\u00e9canismes de r\u00e9flexes : <\/strong> surveillance automatique des valeurs du capteur d\u2019effort et des couples articulaires avec d\u00e9clenchement de trajectoires r\u00e9flexes param\u00e9tr\u00e9es (retour en arri\u00e8re jusqu\u2019\u00e0 un temps ou une distance cibles).<\/li>\n<\/ul>\n<figure class=\"wp-block-image aligncenter\"><a href=\"\/blog\/wp-content\/uploads\/2017\/08\/interface-cas-client-cea-serval.jpg\"><img decoding=\"async\" width=\"800\" height=\"453\" class=\"wp-image-4242\" src=\"http:\/\/www.generationrobots.com\/blog\/wp-content\/uploads\/2017\/08\/interface-cas-client-cea-serval.jpg\" alt=\"interface-cas-client-cea-serval\" srcset=\"https:\/\/www.generationrobots.com\/blog\/wp-content\/uploads\/2017\/08\/interface-cas-client-cea-serval.jpg 800w, https:\/\/www.generationrobots.com\/blog\/wp-content\/uploads\/2017\/08\/interface-cas-client-cea-serval-300x170.jpg 300w, https:\/\/www.generationrobots.com\/blog\/wp-content\/uploads\/2017\/08\/interface-cas-client-cea-serval-687x389.jpg 687w\" sizes=\"(max-width: 800px) 100vw, 800px\" \/><\/a><\/figure>\n<h3>Base mobile : robot Husky<\/h3>\n<p>La base mobile s\u00e9lectionn\u00e9e pour ce projet est le&nbsp;robot Husky, une plateforme robotique performante m\u00eame dans dans des conditions difficiles. \u00c9quip\u00e9 d\u2019un ch\u00e2ssis quatre roues motrices puissant, il est rapidement personnalisable et peut \u00e9voluer sur des terrains accident\u00e9s, dans des conditions extr\u00eames (indice de protection IP44).<\/p>\t\t\t\t\t\t\t\t<\/div>\n\t\t\t\t<\/div>\n\t\t\t\t<div class=\"elementor-element elementor-element-3c51257 elementor-widget elementor-widget-image\" data-id=\"3c51257\" data-element_type=\"widget\" data-e-type=\"widget\" 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class=\"elementor-button-content-wrapper\">\n\t\t\t\t\t\t\t\t\t<span class=\"elementor-button-text\">En savoir plus<\/span>\n\t\t\t\t\t<\/span>\n\t\t\t\t\t<\/a>\n\t\t\t\t<\/div>\n\t\t\t\t\t\t\t\t<\/div>\n\t\t\t\t<\/div>\n\t\t\t\t<div class=\"elementor-element elementor-element-a181007 elementor-widget elementor-widget-spacer\" data-id=\"a181007\" data-element_type=\"widget\" data-e-type=\"widget\" data-widget_type=\"spacer.default\">\n\t\t\t\t<div class=\"elementor-widget-container\">\n\t\t\t\t\t\t\t<div class=\"elementor-spacer\">\n\t\t\t<div class=\"elementor-spacer-inner\"><\/div>\n\t\t<\/div>\n\t\t\t\t\t\t<\/div>\n\t\t\t\t<\/div>\n\t\t\t\t<div class=\"elementor-element elementor-element-53a73e5 elementor-widget elementor-widget-text-editor\" data-id=\"53a73e5\" data-element_type=\"widget\" data-e-type=\"widget\" data-widget_type=\"text-editor.default\">\n\t\t\t\t<div class=\"elementor-widget-container\">\n\t\t\t\t\t\t\t\t\t<p>Dans notre <a href=\"\/fr\/content\/141-grlab-robotics\"> bureau d\u2019\u00e9tudes \u00ab\u00a0GR Lab\u00a0\u00bb <\/a> ,\u00a0nous d\u00e9veloppons des solutions innovantes et sur mesure pour les professionnels (projets robotiques, intelligence artificielle\u2026) comme celui r\u00e9alis\u00e9 pour EDF.<\/p>\t\t\t\t\t\t\t\t<\/div>\n\t\t\t\t<\/div>\n\t\t\t\t<div class=\"elementor-element elementor-element-b9d2cbb elementor-widget elementor-widget-heading\" data-id=\"b9d2cbb\" data-element_type=\"widget\" data-e-type=\"widget\" data-widget_type=\"heading.default\">\n\t\t\t\t<div class=\"elementor-widget-container\">\n\t\t\t\t\t<h2 class=\"elementor-heading-title elementor-size-default\">Une id\u00e9e de projet ?  Contactez-nous pour que nous vous aidions dans son \u00e9laboration<\/h2>\t\t\t\t<\/div>\n\t\t\t\t<\/div>\n\t\t\t\t<div class=\"elementor-element elementor-element-1b381de elementor-widget elementor-widget-text-editor\" data-id=\"1b381de\" data-element_type=\"widget\" data-e-type=\"widget\" data-widget_type=\"text-editor.default\">\n\t\t\t\t<div class=\"elementor-widget-container\">\n\t\t\t\t\t\t\t\t\t<div><form id=\"plz-form-379cb20e-ec4f-49b8-ab83-86f5e1bd148e\"><\/form><script async src=\"https:\/\/brain.plezi.co\/api\/v1\/web_forms\/scripts?content_web_form_id=379cb20e-ec4f-49b8-ab83-86f5e1bd148e\"><\/script><\/div>\t\t\t\t\t\t\t\t<\/div>\n\t\t\t\t<\/div>\n\t\t\t\t\t<\/div>\n\t\t<\/div>\n\t\t\t\t\t<\/div>\n\t\t<\/section>\n\t\t\t\t<\/div>\n\t\t","protected":false},"excerpt":{"rendered":"<p>Contexte : robotique en zone \u00e0 haut risque S\u2019il est un cas o\u00f9 il est essentiel que les robots remplacent l\u2019homme, c\u2019est bien lorsqu\u2019il s\u2019agit d\u2019intervenir dans une zone \u00e0 risque : au fond de l\u2019oc\u00e9an, dans l\u2019espace, dans des conditions de terrain extr\u00eames (climat, topographie, radioactivit\u00e9..). G\u00e9n\u00e9ration Robots commissionn\u00e9 par le CEA pour travailler[&#8230;]<br \/> <a class=\"button\" href=\"https:\/\/www.generationrobots.com\/blog\/fr\/cas-client-projet-serval-tele-operation-dun-bras-robotique-pour-le-demantelement-nucleaire\/\" style=\"float:right;\">Read this article &gt;&gt;<\/a><\/p>\n","protected":false},"author":188,"featured_media":4451,"comment_status":"closed","ping_status":"closed","sticky":false,"template":"","format":"standard","meta":{"footnotes":""},"categories":[10525],"tags":[],"class_list":["post-4235","post","type-post","status-publish","format-standard","has-post-thumbnail","hentry","category-cas-clients-et-applications"],"_links":{"self":[{"href":"https:\/\/www.generationrobots.com\/blog\/wp-json\/wp\/v2\/posts\/4235","targetHints":{"allow":["GET"]}}],"collection":[{"href":"https:\/\/www.generationrobots.com\/blog\/wp-json\/wp\/v2\/posts"}],"about":[{"href":"https:\/\/www.generationrobots.com\/blog\/wp-json\/wp\/v2\/types\/post"}],"author":[{"embeddable":true,"href":"https:\/\/www.generationrobots.com\/blog\/wp-json\/wp\/v2\/users\/188"}],"replies":[{"embeddable":true,"href":"https:\/\/www.generationrobots.com\/blog\/wp-json\/wp\/v2\/comments?post=4235"}],"version-history":[{"count":33,"href":"https:\/\/www.generationrobots.com\/blog\/wp-json\/wp\/v2\/posts\/4235\/revisions"}],"predecessor-version":[{"id":20584,"href":"https:\/\/www.generationrobots.com\/blog\/wp-json\/wp\/v2\/posts\/4235\/revisions\/20584"}],"wp:featuredmedia":[{"embeddable":true,"href":"https:\/\/www.generationrobots.com\/blog\/wp-json\/wp\/v2\/media\/4451"}],"wp:attachment":[{"href":"https:\/\/www.generationrobots.com\/blog\/wp-json\/wp\/v2\/media?parent=4235"}],"wp:term":[{"taxonomy":"category","embeddable":true,"href":"https:\/\/www.generationrobots.com\/blog\/wp-json\/wp\/v2\/categories?post=4235"},{"taxonomy":"post_tag","embeddable":true,"href":"https:\/\/www.generationrobots.com\/blog\/wp-json\/wp\/v2\/tags?post=4235"}],"curies":[{"name":"wp","href":"https:\/\/api.w.org\/{rel}","templated":true}]}}