![\"Roboter](\"\/blog\/wp-content\/uploads\/2017\/08\/robot-zone-haut-risque.jpg\")
<\/a><\/figure><\/div>\n\n\n\n \n Roboter f\u00fcr Extremeins\u00e4tze\n <\/b>\n <\/p>\n\n\n\n\n \n Generation Robots von der Atomenergiebeh\u00f6rde mit der Entwicklung von Robotern f\u00fcr radioaktive Einsatzstandorte beauftragt\n <\/b>\n <\/h2>\n\n\n\n
\n \n Generation Robots\n <\/a>\n arbeitet deshalb seit mehreren Jahren mit der\n \n Atomenergiebeh\u00f6rde (CEA)\n <\/a>\n zusammen, um zur Verbesserung der Arbeitsbedingungen der Operatoren im Kernbereich beizutragen.\n <\/p>\n\n\n\n Bereits 2015 und 2016 hatte Generation Robots auf Ersuchen der CEA an der Erstellung einer Reihe von Verhaltensweisen f\u00fcr \n Mehr \u00fcber das Projekt \u00fcber den humanoiden Inspektions- und Sanierungsroboter im Nuklearbereich erfahren Sie aus dem nachstehenden Dokument:\n <\/p>\n\n\n\n \n \n \u00a0\u00bb\n \n Robot humano\u00efde d\u2019inspection et d\u2019assainissement en boite gants nucl\u00e9aire\n <\/a>\n \u00a0\u00bb (in franz\u00f6sischer Sprache)\n <\/b>\n <\/p>\n\n\n\n \n Auszug \u2014 Diese Arbeit enth\u00e4lt eine Bewertung der Eignung von humanoiden Robotern f\u00fcr die Nuklearindustrie. Bei diesem Projekt wurde die DaRwIn-OP-Plattform mit den notwendigen \u00c4nderungen versehen, um aus ihm einen Einsatzroboter im Nuklearbereich zu machen.\n <\/p>\n\n\n\n \n Die beiden Arbeitsschwerpunkte lagen auf der Ausr\u00fcstung des Humanoiden mit einem Strahlenmessger\u00e4t und einer Steuerung der Arme \u00fcber eine Deep Field-Kamera.\n <\/p>\n\n\n\n \n Die durchgef\u00fchrten Tests zeigen, dass es m\u00f6glich ist, mithilfe des integrierten Sensors radiologische Messungen vorzunehmen sowie einen Abstrich durchzuf\u00fchren, um die Kontamination eines Gegenstands festzustellen.\n <\/p>\n<\/blockquote>\n\n\n \n \n Der Roboter Darwin-OP nimmt einen Abstrich vor, um die Kontamination eines Gegenstands festzustellen\n <\/b>\n <\/p>\n\n\n\n \n Eine weitere Untersuchung dieser Art wurde von unserem Robotik-Entwicklungsb\u00fcro GR Lab mit einem sechsbeinigen Roboter durchgef\u00fchrt, dem Hexapod-Roboter PhantomX.\n <\/p>\n\n\n \n Bei diesem neuen Projekt (2017) ging es darum,\n \n einem entfernten Bediener die M\u00f6glichkeit zu geben, Stillegungsvorg\u00e4nge durch Fernbedienung eines auf einer mobilen Plattform montierten Roboterarms vorzunehmen.\n <\/b>\n <\/p>\n\n\n\n \n Wir haben einen Arm mit\n \n 6 Freiheitsgraden\n <\/b>\n verwendet, der f\u00fcr Stillegungsoperationen notwendig ist (insbesondere Aufgaben wie das Schneiden mithilfe einer Kreiss\u00e4ge, die am Ende des Roboterarms montiert wurde).\n <\/p>\n\n\n\n \n Dieser Arm mit 6 Freiheitsgraden besteht aus Modulen von Schunk PRL. Welche Beweggr\u00fcnde waren f\u00fcr diese Wahl ausschlaggebend?\n \n Ein sehr hohes Leistungsgewicht (Verh\u00e4ltnis Masse\/Leistung) gegen\u00fcber anderen branchen\u00fcblichen Roboterarmen.\n <\/b>\n <\/p>\n\n\n\n \n \n Die Steuerung erfolgt per CAN-Bus\n <\/b>\n , ein System, bei dem die verschiedenen Sensoren und Aktuatoren einer Roboterplattform dank eingebauter Elektronikboards miteinander kommunizieren k\u00f6nnen. Das reduziert den Verkabelungsaufwand (ein wichtiger Aspekt bei artikulierten Armen, damit die Kabel sich nicht verheddern und abrei\u00dfen).\n <\/p>\n\n\n\n \n Um Hindernisse in Echtzeit zu erkennen,\n \n entwickelte unser Team ein Script, das den Wert des auf jedes Gelenk des Schunk-Arms einwirkenden Drehmoments berechnet\n <\/b>\n . Wenn der Wert zu hoch ist, dann bedeutet das, dass der Arm auf ein Hindernis st\u00f6\u00dft.\n <\/p>\n\n\n\n \n Installation eines Kraftsensors, der die auf das Werkzeug ausge\u00fcbte Kraft X\/Y\/Z sowie die Momente MX\/MY\/MZ misst.\n <\/p>\n\n\n\n \n \n Notwendig, damit der Roboterarm seine Gesten an sein Umfeld anpassen kann (Hindernis, Art von Material usw.)\n <\/b>\n <\/p>\n\n\n\n \n Der Roboter muss seine Bewegung beleuchten, deshalb wurden\n \n steuerbare Lichter\n <\/b>\n am Werkzeug und an der Basis befestigt.\n <\/p>\n\n\n\n \n Mehrere\n \n Sicherheitsvorkehrungen\n <\/b>\n wurden von unseren Ingenieuren installiert, darunter ein\n \n Heartbeat\n <\/b>\n -System, das die konstante Verbindung zwischen dem Steuerungs-PC und dem Roboterarm \u00fcberpr\u00fcft. Au\u00dferdem wurde eine\n \n Not-Aus-Taste\n <\/b>\n angebracht. Ein\n \n T\u00fcrschalter wurde von den Endanwendern angebracht\n <\/b>\n , um den T\u00fcr\u00f6ffnungszustand zu \u00fcberpr\u00fcfen (ge\u00f6ffnet oder geschlossen).\n <\/p>\n\n\n\n \n Die gesamte Entwicklung f\u00fcr dieses Projekt eines fernbedienten Arms im radioaktiven Milieu wurde mithilfe der ROS Middleware realisiert, um eine gr\u00f6\u00dftm\u00f6gliche Modularit\u00e4t des Systems zu erreichen. Gleichzeitig sollen Entwicklungen beschleunigt werden, indem das vorhandene \u00d6kosystem der Librarys eingesetzt wird.\n <\/p>\n\n\n\n \n \n Wenn Sie mehr \u00fcber die ROS Middleware erfahren wollen, mit dem wir h\u00e4ufig arbeiten, werfen Sie einen Blick in unseren Artikel \u00fcber dieses Thema:\n \n Was versteht man unter ROS?\n <\/a>\n <\/b>\n <\/p>\n\n\n\n \n Durch die Basiskommunikation kann die Daten\u00fcbertragung zwischen dem Hauptcomputer und den verschiedenen Komponenten wie den Aktuatoren, LEDs, Sensoren und anderen Elektronikkomponenten unterteilt und vereinfacht werden. F\u00fcr die Kommunikation mit dem Roboterarm haben wir das Protokoll\n \n ROS_CANopen\n <\/b>\n verwendet.\n <\/p>\n\n\n\n \n \n MoveIt ist die von ROS genutzte Standardlibrary zur Bewegungsplanung,\n <\/b>\n die wir f\u00fcr die inverse Kinematik und die Planung von Bewegungsabl\u00e4ufen verwendet haben. Diese Library wurde von Willow Garage entwickelt (dem wir auch das ROS verdanken). MoveIt ist komplett in ROS integriert.\n <\/p>\n\n\n\n \n \n Wir haben \u00c4nderungen vorgenommen, um die Planung von schwierigen kartesischen Bewegungsabl\u00e4ufen zu verbessern und die Antizipation und Vermeidung von Hindernissen besser zu verwalten.\n <\/b>\n <\/p>\n\n\n\n \n Verwendung der\n \n PySide Library\n <\/b>\n f\u00fcr die Entwicklung der grafischen Schnittstelle mit ROS Kommunikation zu s\u00e4mtlichen C++ Modulen, die kritische Aspekte verwalten. PySide\n \n ist ein freies Modul, mit dem die Programmiersprache Python mit der Library Qt\n <\/b>\n \n verkn\u00fcpft werden kann\n <\/b>\n .\n \n Qt ist eine objektorientierte API, die unter C++ entwickelt wurde und Komponenten einer grafischen Benutzeroberfl\u00e4che, des Datenzugriffs, der Netzwerkverbindung usw. bietet.\n <\/b>\n <\/p>\n\n\n\n \n Die f\u00fcr dieses Projekt ausgew\u00e4hlte mobile Plattform ist der Roboter Husky, eine leistungsf\u00e4hige Plattform, die sich selbst f\u00fcr anspruchsvolle Einsatzbedingungen eignet. Ausger\u00fcstet mit einem leistungsstarken Fahrgestell mit Allradantrieb, kann diese Plattform schnell individuell konfiguriert werden und auch in schwierigem Gel\u00e4nde und unter extremen Bedingungen eingesetzt werden (Schutzfaktor IP44).\n <\/p>\n\n\n \n In unserem Entwicklungsb\u00fcro GR Lab entwickeln wir innovative, ma\u00dfgeschneiderte L\u00f6sungen f\u00fcr Profis (Roboterprojekte, k\u00fcnstliche Intelligenz usw.) wie bei EDF.\n <\/p>\n\n\n\n \n Wenn Sie eine Projektidee haben, stehen wir Ihnen gerne zur Verf\u00fcgung und unterst\u00fctzen Sie bei der Ausarbeitung.\n \n Bei uns machen Service und Software den Unterschied!\n <\/strong>\n <\/p>\n\n\n\n \n Kontaktieren Sie uns unter\n \n \n contact@generationrobots.com\n <\/span>\n <\/strong>\n oder per Telefon unter\n \n \n 05 56 39 37 05\n <\/span>\n <\/strong>\n .\n <\/p>\n\n\n Kontext: Robotik in Hochrisikozonen In bestimmten F\u00e4llen ist es von zentraler Bedeutung, dass Roboter den Menschen ersetzen. Es handelt sich um Eins\u00e4tze in Risikozonen: am Meeresgrund, im Weltall oder unter extremen Bedingungen (Klima, Topografie, Radioaktivit\u00e4t usw.). Roboter f\u00fcr Extremeins\u00e4tze Generation Robots von der Atomenergiebeh\u00f6rde mit der Entwicklung von Robotern f\u00fcr radioaktive Einsatzstandorte beauftragt Generation Robots[…]
Szenarien wie \u00ab\u00a0Inspektion\u00a0\u00bb, \u00ab\u00a0Manipulation radioaktiver Materialien\u00a0\u00bb oder \u00ab\u00a0Reaktorunfall\u00a0\u00bb
<\/b> gearbeitet.<\/p>\n\n\n\n\n
<\/a><\/figure><\/div>\n\n\n<\/a><\/figure><\/div>\n\n\n\n \n Neuestes Projekt der Atomenergiebeh\u00f6rde und Generation Robots: Fernbedienung eines Roboterarms bei der Stillegung kerntechnischer Anlagen\n <\/b>\n <\/h2>\n\n\n\n
\n \n Bei diesem Projekt wurden uns drei neue Aufgaben gestellt, die drei verschiedenen Zielsetzungen entsprechen:\n <\/b>\n <\/h3>\n\n\n\n
\n
\n \n Dieses Projekt wurde in zwei Phasen unterteilt:\n <\/b>\n <\/h3>\n\n\n\n
\n
\n \n Montage und Customisierung des Roboterarms (Abschnitt Hardware)\n <\/b>\n <\/h3>\n\n\n\n
\n \n Roboterarm f\u00fcr die Stillegung nuklearer Anlagen\n <\/b>\n <\/h4>\n\n\n\n
\n \n Auf dieser Plattform wurden zwei Kameras installiert.\n <\/b>\n <\/h4>\n\n\n\n
\n
<\/a><\/figure><\/div>\n\n\n\n \n Hinzuf\u00fcgen eines Kraftsensors\n <\/b>\n <\/h4>\n\n\n\n
\n \n Zwei Arten von Fernbedienung wurden eingerichtet:\n <\/b>\n <\/h4>\n\n\n\n
\n
\n \n Licht und Sicherheit\n <\/b>\n <\/h4>\n\n\n\n
\n \n Erstellen der Softwarearchitektur\n <\/b>\n <\/h3>\n\n\n\n
\n \n ROS Middleware\n <\/b>\n <\/h4>\n\n\n\n
\n \n Basiskommunikation\n <\/b>\n <\/h4>\n\n\n\n
\n \n Steuerschnittstelle\n <\/b>\n <\/h4>\n\n\n\n
\n
<\/a><\/figure><\/div>\n\n\n\n \n Mobile Plattform: Roboter Husky\n <\/b>\n <\/h3>\n\n\n\n
<\/a><\/figure><\/div>\n\n\n
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