\n\t  <\/div> robot.world.wait_for(cozmo.faces.EvtFaceObserved)<\/code><\/pre> <\/div><\/div>\n\n  \n  \n   Chaque visage d\u00e9tect\u00e9 se voit attribuer un objet de type\n   \n    \n     \n      cozmo.robot.Face\n     <\/a>\n    <\/span>\n   <\/code>\n   qui contient plusieurs informations et fonctions. Cet objet d\u00e9clenche des \u00e9v\u00e9nements tels que le renouvellement de l’ID, le changement de nom, etc.\n  <\/p>\n  \n  \n  
\n   Ici, la fonction\n   \n    \n     wait_for\n    <\/span>\n   <\/code>\n   retourne une instance de la classe\n   \n    \n     \n      EvtFaceObserved\n     <\/span>\n    <\/code>\n   <\/a>\n   , qui contient un attribut\n   \n    \n     \n      face\n     <\/span>\n    <\/code>\n   <\/a>\n   .\n  <\/p>\n  \n  \n  
\n   Vous trouverez ci-dessous un exemple simple qui r\u00e9cup\u00e8re l’\u00e9v\u00e9nement\n   \n    EvtFaceObserved\n   <\/em>\n   (\u00e9v\u00e9nement d\u00e9clench\u00e9 continuellement lorsqu’un visage est d\u00e9tect\u00e9), qui est capt\u00e9 par\n   \n    \n     \n      cozmo.world.World\n     <\/span>\n    <\/code>\n   <\/a>\n   et qui retourne une instance disposant de l’attribut de type\n   \n    Face\n   <\/em>\n   et affiche l’\n   \n    id face_id\n   <\/em>\n   assign\u00e9 par Cozmo pour le visage reconnu :\n  <\/p>\n  \n  
\n\t  R\u00e9cup\u00e9rer l'id du visage reconnu<\/span> <\/div> #!\/usr\/bin\/env python3import cozmoimport asynciodef main_program(robot: cozmo.robot.Robot):  try:  \te = robot.world.wait_for(cozmo.faces.EvtFaceObserved)  \tprint("Face id = "   str(e.face.face_id))  except asyncio.TimeoutError:    print("Timeout \u00e9coul\u00e9")cozmo.run_program(main_program, use_viewer=True)<\/code><\/pre> <\/div><\/div>\n\n  \n  \n   Fonction 2 : enregistrement de visages\n  <\/h2>\n  \n  \n  \n   Le robot Cozmo embarque \u00e9galement dans son SDK le n\u00e9cessaire pour enregistrer des visages en associant un nom \u00e0 chaque visage. Il s’agit de l’\n   \n    enrollment\n   <\/em>\n   .\n  <\/p>\n  \n  \n  \n   L’objet\n   \n    \n     \n      cozmo.robot.Face\n     <\/a>\n    <\/span>\n   <\/code>\n   dispose de fonctions pour enregistrer, modifier et supprimer un nom associ\u00e9 \u00e0 un visage.\n  <\/p>\n  \n  \n  
\n   \n   \n    \n     \n      name_face(name)\n     <\/em>\n    <\/strong>\n   <\/li>\n   \n   \n   
\n    \n     \n      rename_face(new_name)\n     <\/em>\n    <\/strong>\n   <\/li>\n   \n   \n   \n    \n     \n      erase_enrolled_face()\n     <\/em>\n    <\/strong>\n   <\/li>\n   \n  <\/ul>\n  \n  \n  \n   Les deux premi\u00e8res fonctions prennent une cha\u00eene de caract\u00e8re (string) comme param\u00e8tre.\u00a0La cha\u00eene doit \u00eatre une string non vide de caract\u00e8res ASCII string et compos\u00e9e de caract\u00e8res alphab\u00e9tiques uniquement (pas d’espace ni d’accents…).\n  <\/p>\n  \n  \n  
\n   Nous allons ajouter la deuxi\u00e8me fonction (\n   \n    rename_face)\n   <\/em>\n   au code de l’exemple pr\u00e9c\u00e9dent. Ci-dessous, un nom a \u00e9t\u00e9 associ\u00e9 au visage reconnu de mani\u00e8re arbitraire : \u00ab\u00a0Marc\u00a0\u00bb.\n  <\/p>\n  \n  \n\t  Assigner un nom \u00e0 un visage<\/span> <\/div> #!\/usr\/bin\/env python3import cozmoimport asynciodef main_program(robot: cozmo.robot.Robot):  try:  \te = robot.world.wait_for(cozmo.faces.EvtFaceObserved)  \te.face.rename_face("humain")  except asyncio.TimeoutError:    print("Timeout \u00e9coul\u00e9")cozmo.run_program(main_program, use_viewer=True)<\/code><\/pre> <\/div><\/div>\n\n  \n  \n   Dans l’exemple suivant, Cozmo voit un visage qu’il conna\u00eet (s’il y en a un) et dit \u00e0 voix haute le nom qui y est associ\u00e9. Consultez notre TP\n   \n    Cozmo SDK : faire parler Cozmo\n   <\/a>\n   si vous avez besoin de conseils pour la gestion de la parole avec Cozmo SDK.\n  <\/p>\n  \n  
\n\t  Prononcer le nom associ\u00e9 \u00e0 un visage<\/span> <\/div> #!\/usr\/bin\/env python3import cozmoimport asynciodef main_program(robot: cozmo.robot.Robot):  try:  \te = robot.world.wait_for(cozmo.faces.EvtFaceObserved)  \trobot.say_text("Bonjour"   e.face.name).wait_for_completed()  except asyncio.TimeoutError:    print("Timeout \u00e9coul\u00e9")cozmo.run_program(main_program, use_viewer=True)<\/code><\/pre> <\/div><\/div>\n\n  \n  \n   Attention, si le nom associ\u00e9 \u00e0 un visage est modifi\u00e9 ou supprim\u00e9, cela va d\u00e9clencher des \u00e9v\u00e9nements.\u00a0Ces \u00e9v\u00e9nements sont :\n  <\/p>\n  \n  \n  \n   \n   \n    \n     \n      EvtErasedEnrolledFace\n     <\/strong>\n    <\/em>\n    : d\u00e9clench\u00e9 lorsque un enregistrement est supprim\u00e9 de la base de visages\n   <\/li>\n   \n   \n   \n    \n     \n      EvtFaceRenamed\n     <\/strong>\n    <\/em>\n    : d\u00e9clench\u00e9 lorsque un enregistrement est modifi\u00e9 dans la base\n   <\/li>\n   \n  <\/ul>\n  \n  \n  \n   Nous aurons l’occasion d’y revenir plus en d\u00e9tails dans un prochain TP.\n  <\/p>\n  \n  \n  \n   Fonction 3 : reconnaissance de visages\n  <\/h2>\n  \n  \n  \n   Une fois que vous avez compris comment fonctionne la d\u00e9tection et l’enregistrement de visages, la reconnaissance des visages est tr\u00e8s simple, car la\u00a0reconnaissance de visage s’op\u00e8re constamment gr\u00e2ce au logiciel de Cozmo.\n  <\/p>\n  \n  \n  \n   Les instances de l’objet\n   \n    Face\n   <\/em>\n   disposent d’un attribut\n   \n    \n     name\n    <\/a>\n   <\/em>\n   . Cet attribut est une string qui contient le nom de la personne reconnue. Si le champ est vide, c’est qu’il n’y a pas eu de reconnaissance.\n  <\/p>\n  \n  \n  
\n   Tuto 4 : reconnaissance d’\u00e9motion\n  <\/h2>\n  \n  \n  \n   Le robot Cozmo embarque dans son SDK le n\u00e9cessaire pour d\u00e9tecter les \u00e9motions sur les visages. Il peut reconna\u00eetre les expressions faciales suivantes : neutre, joie, surprise, tristesse et col\u00e8re.\n  <\/p>\n  \n  \n  
\n   Pour activer cette reconnaissance d’\u00e9motion il faut activer\n   \n    enable_facial_expression_estimation\n   <\/em>\n   .\n  <\/p>\n  \n  \n\t  vision_simple_face_emotion.py<\/a> affichage brut<\/a> <\/div> \t\t# Activer la reconnaissance d'expression\t\trobot.enable_facial_expression_estimation(True)<\/code><\/pre> <\/div><\/div>\n\n  \n  \n   L’objet\n   \n    Face\n   <\/em>\n   dispose des attributs\n   \n    known_expression\n   <\/em>\n   ,\n   \n    expression_score\n   <\/em>\n   . Ces valeurs sont calcul\u00e9es constamment sur le visage d\u00e9tect\u00e9 par la cam\u00e9ra. Vous pouvez y acc\u00e9der de la fa\u00e7on suivante :\n  <\/p>\n  \n  \n\t  vision_simple_face_emotion.py<\/a> affichage brut<\/a> <\/div> \t\t\t# l'\u00e9v\u00e9nement renvoi un objet\t\t\te = robot.world.wait_for(cozmo.faces.EvtFaceObserved)\t\t\t# on r\u00e9cup\u00e8re l'objet Face\t\t\tface = e.face\t\t\t# on filtre sur un seuil de reconnaisance minimal de l'expression d\u00e9tect\u00e9e\t\t\tif face.expression_score > 60:\t\t\t\t# on affiche Face.face_id, Face.know_expression, Face.expression_score et Face.name\t\t\t\tprint("Visage ", str(face.face_id), " : ", face.known_expression, "(", str(face.expression_score), "%)")\t\t<\/code><\/pre> <\/div><\/div>\n\n  \n  \n   Vous pouvez t\u00e9l\u00e9charger et tester le code\n   \n    vision_simple_face_emotion.py\n   <\/a>\n   disponible sur notre repository. Il affichera l’expression reconnue et le score dans votre terminal de commande.\n  <\/p>\n  \n  \n  
\n   \n    \n   <\/a>\n  <\/figure>\n  \n  \n  \n   Les 5 expressions faciales suivantes sont reconnue par cozmo :\n  <\/p>\n  \n  \n  \n   \n   \n    \n     neutre ( neutral )\n    <\/strong>\n   <\/li>\n   \n   \n   
\n    \n     joie ( happy )\n    <\/strong>\n   <\/li>\n   \n   \n   
\n    \n     surprise ( surprised )\n    <\/strong>\n   <\/li>\n   \n   \n   
\n    \n     tristesse ( sad )\n    <\/strong>\n   <\/li>\n   \n   \n   \n    \n     col\u00e8re (angry )\n    <\/strong>\n   <\/li>\n   \n  <\/ul>\n  \n  \n  \n   Vous pouvez consulter la documentation de Anki sur les\n   \n    expressions\u00a0reconnues par Cozmo\n   <\/a>\n   et le\n   \n    score de reconnaissance\n   <\/a>\n  <\/p>\n  \n <\/body>\n<\/html>","protected":false},"excerpt":{"rendered":"
Nous poursuivons la d\u00e9couverte du SDK Cozmo avec la d\u00e9tection de visages et d’\u00e9motions, ainsi que la reconnaissance embarqu\u00e9e sur le robot Cozmo. Cozmo dispose du hardware et software n\u00e9cessaire \u00e0 la reconnaissance des visages. Il est capable d’associer un nom \u00e0 chaque visage ( enrollment ), mais aussi de percevoir les \u00e9motions sur les[…]
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\n Les nouvelles notions que vous allez aborder dans ce TP\n <\/h3>\n \n \n \n \n \n La fonction\n \n cozmo.faces\n <\/em>\n <\/li>\n \n \n

\n Fonction 2 : enregistrement de visages\n <\/h2>\n \n \n \n Le robot Cozmo embarque \u00e9galement dans son SDK le n\u00e9cessaire pour enregistrer des visages en associant un nom \u00e0 chaque visage. Il s’agit de l’\n \n enrollment\n <\/em>\n .\n <\/p>\n \n \n
