{"id":554,"date":"2014-07-17T18:30:57","date_gmt":"2014-07-17T16:30:57","guid":{"rendered":"http:\/\/www.generationrobots.com\/blog\/?p=554"},"modified":"2023-03-28T15:37:42","modified_gmt":"2023-03-28T13:37:42","slug":"retour-lecole-printemps-robotique-interactions-sociales","status":"publish","type":"post","link":"https:\/\/www.generationrobots.com\/blog\/fr\/retour-lecole-printemps-robotique-interactions-sociales\/","title":{"rendered":"Retour sur l\u2019\u00e9cole de printemps Robotique et Interactions sociales"},"content":{"rendered":"\n\n \n

\n Les chercheurs dans la robotique sociale font face \u00e0 un champ d\u2019\u00e9tudes multidisciplinaire : psychologie, neuroscience, apprentissage machine, anthropologie et ing\u00e9nierie sont autant de domaines \u00e0 approfondir. Une \u00e9cole de printemps est l\u2019occasion pour des chercheurs d\u2019un domaine de se r\u00e9unir pour pr\u00e9senter de mani\u00e8re approfondie leurs travaux et participer \u00e0 des phases de r\u00e9flexions collectives sur la meilleure mani\u00e8re de faire avancer chacun leur domaine. Organis\u00e9e par le laboratoire\n \n ETIS\n <\/a>\n de l’Universit\u00e9 de Cergy-Pontoise, cette \u00e9cole de printemps avait pour th\u00e8me \u00ab\u00a0Robotique et Interactions Sociales\u00a0\u00bb\n <\/p>\n \n \n

\n La compliance physique, n\u00e9cessaire \u00e0 l’acceptation des robots\n <\/h2>\n \n \n
\n La compliance physique est la capacit\u00e9 pour un robot d\u2019\u00eatre \u00ab souple \u00bb, permettant ainsi une interaction physique naturelle et s\u00e9curis\u00e9e avec l\u2019homme. Fethi Ben Ouezdou de l\u2019Universit\u00e9 de Versailles Saint-Quentin a pr\u00e9sent\u00e9 ses derniers travaux sur les actuateurs hydrauliques compliants. En collaboration avec la soci\u00e9t\u00e9\n \n BIA\n <\/a>\n , ceux-ci ont \u00e9t\u00e9 int\u00e9gr\u00e9s dans le robot humano\u00efde Tino, nouveau venu au laboratoire ETIS, que vous pouvez voir dans la vid\u00e9o ci-dessous :\n <\/p>\n \n \n
\n <\/iframe>\n <\/p>\n \n \n <h3 class=\"wp-block-heading\" id=\"h-avantages-des-actuateurs-hydrauliques-compliants\">\n Avantages des actuateurs hydrauliques compliants:\n <\/h3>\n \n \n <ul class=\"wp-block-list\">\n \n <li>\n un rapport force\/masse tr\u00e8s \u00e9lev\u00e9\n <\/li>\n \n \n <li>\n le contr\u00f4le dynamique de la raideur\n <\/li>\n \n <\/ul>\n \n \n <h3 class=\"wp-block-heading\" id=\"h-inconvenients-des-actuateurs-hydrauliques-compliants\">\n Inconv\u00e9nients des actuateurs hydrauliques compliants:\n <\/h3>\n \n \n <ul class=\"wp-block-list\">\n \n <li>\n la n\u00e9cessit\u00e9 d\u2019embarquer un compresseur (des prototypes sans compresseur externe sont d\u00e9j\u00e0 en d\u00e9veloppement)\n <\/li>\n \n \n <li>\n une consommation plus \u00e9lev\u00e9e\n <\/li>\n \n <\/ul>\n \n \n <h3 class=\"wp-block-heading\" id=\"h-cas-d-utilisation\">\n Cas d’utilisation:\n <\/h3>\n \n \n <ul class=\"wp-block-list\">\n \n <li>\n l\u2019exploration de l\u2019interaction physique directe avec l\u2019humain\n <\/li>\n \n \n <li>\n la reproduction de ses capacit\u00e9s musculaires\n <\/li>\n \n \n <li>\n l\u2019adaptation dynamique de la raideur pour la r\u00e9alisation de t\u00e2ches complexes ex. la marche sur des terrains accident\u00e9s\n <\/li>\n \n <\/ul>\n \n \n <h2 class=\"wp-block-heading\" id=\"h-l-interaction-homme-robot-la-lecture-des-intentions\">\n L\u2019interaction homme-robot : la lecture des intentions\n <\/h2>\n \n \n <p>\n L\u2019\u00e9quipe d\u2019Yvonne Delevoye-Turrell de l\u2019universit\u00e9 de Lille 1 va aussi utiliser le robot Tino et ses actuateurs hydrauliques compliants pour \u00e9tudier l\u2019intentionnalit\u00e9, la planification et l\u2019ex\u00e9cution motrice. En effet notre capacit\u00e9 inconsciente \u00e0 identifier les intentions d\u2019un autre humain d\u00e8s le d\u00e9but de son action motrice, mais aussi l\u2019impact tr\u00e8s important des signaux non-verbaux tels que l’orientation du regard dans nos interactions sociales sont des \u00e9l\u00e9ments \u00e0 prendre \u00e0 compte par les robots de services pour l\u2019interaction avec les humains.\n <\/p>\n \n \n <p>\n Sur une th\u00e9matique assez proche,\n <a class=\"catalogue\" href=\"http:\/\/homepages.laas.fr\/rachid\/\" rel=\"noopener\" target=\"_blank\" title=\"Rachid Alami du LAAS \u00e0 Toulouse, intervenant \u00e0 \u00e9cole de printemps robotique et interactions sociales\">\n Rachid Alami\n <\/a>\n du LAAS \u00e0 Toulouse a pr\u00e9sent\u00e9 ses travaux sur les strat\u00e9gies d\u2019approche des robots dans l\u2019interaction avec l\u2019humain, \u00e0 savoir :\n <\/p>\n \n \n <ul class=\"wp-block-list\">\n \n <li>\n Comment celui-ci doit d\u00e9cider du parcours \u00e0 effectuer pour amener un objet en prenant en compte bien s\u00fbr l\u2019environnement et les obstacles\n <\/li>\n \n \n <li>\n les profils de pr\u00e9f\u00e9rence utilisateurs qui peuvent varier selon la posture, les capacit\u00e9s motrices (personne ag\u00e9e par exemple)\n <\/li>\n \n \n <li>\n le compromis entre rapidit\u00e9 d\u2019ex\u00e9cution et effort de l\u2019humain.\n <\/li>\n \n <\/ul>\n \n \n <h2 class=\"wp-block-heading\" id=\"h-la-robotique-collaborative-au-dela-de-l-execution-un-moyen-d-apprentissage\">\n La robotique collaborative : au-del\u00e0 de l\u2019ex\u00e9cution, un moyen d\u2019apprentissage\n <\/h2>\n \n \n <p>\n La cobotique, ou robotique collaborative, a aussi \u00e9t\u00e9 abord\u00e9e, notamment dans l\u2019exposition des travaux de l\u2019\u00e9quipe de Peter Dominey du Robot Cognition Laboratory. La question pos\u00e9e est de savoir comment un homme et un robot peuvent se coordonner pour ex\u00e9cuter une t\u00e2che commune de mani\u00e8re efficace. En combinant l\u2019interaction vocale, l\u2019apprentissage d\u2019objets et de s\u00e9quences, la m\u00e9moire autobiographique, le raisonnement et l\u2019anticipation, l\u2019humain peut enseigner de nouvelles t\u00e2ches collaboratives \u00e0 un robot.\n <\/p>\n \n \n <p>\n <iframe allowfullscreen=\"allowfullscreen\" frameborder=\"0\" height=\"360\" src=\"\/\/www.youtube.com\/embed\/cYC1jSVJiTc\" width=\"480\">\n <\/iframe>\n <\/p>\n \n \n <p>\n Autre dimension importante pr\u00e9sent\u00e9e par Ludovic Marin du laboratoire M2H \u00e0 l\u2019Universit\u00e9 de Montpellier : les \u00e9l\u00e9ments de rythmique et de synchronisation pr\u00e9sents dans de nombreuses interactions entre humains. Souvent de mani\u00e8re inconsciente, nous allons synchroniser nos mouvements, par exemple la marche, et converger vers des rythmes similaires. Cette synchronisation, ou au contraire son absence dans certains cas pathologiques, va jouer un r\u00f4le important dans la facilitation de l\u2019interaction sociale et surtout du ressenti que nous en aurons.\n <\/p>\n \n \n <p>\n Dans un contexte assez proche,\n <a class=\"catalogue\" href=\"http:\/\/ucompiegne.academia.edu\/CharlesLenay\" rel=\"noopener\" target=\"_blank\" title=\"Charles Lenay de l\u2019universit\u00e9 de technologie de Compi\u00e8gne, intervenant \u00e0 \u00e9cole de printemps Robotique et interactions sociales\">\n Charles Lenay\n <\/a>\n de l\u2019universit\u00e9 de technologie de Compi\u00e8gne, a pr\u00e9sent\u00e9 ses recherches sur la d\u00e9tection de la pr\u00e9sence d\u2019un autre agent \u00e0 un niveau sensori-moteur. Il a montr\u00e9 que des m\u00e9canismes sensori-moteurs extr\u00eamement minimalistes permettent \u00e0 deux humains de se reconna\u00eetre en tant que tels, \u00e0 travers des m\u00e9canismes de synchronisation et d\u2019imitation.\n <\/p>\n \n \n <p>\n Notre ing\u00e9nieur de recherche,\n <a class=\"catalogue\" href=\"http:\/\/fr.linkedin.com\/pub\/philippe-capdepuy\/26\/3a5\/101\" rel=\"noopener\" target=\"_blank\" title=\"Philippe Capdepuy, HumaRobotics, intervenant \u00e0 \u00e9cole de printemps Robotique et interactions sociales\">\n Philippe Capdepuy\n <\/a>\n de HumaRobotics, a pr\u00e9sent\u00e9 les diff\u00e9rents projets de robotique sociale d\u00e9velopp\u00e9s au sein de la soci\u00e9t\u00e9: interactions avec NAO dans le cadre de jeux tels que le puissance 4 et le poker, interaction multi-utilisateurs pour l\u2019accueil et la pr\u00e9sentation d\u2019entreprise, mais aussi les travaux autour de la robotique collaborative avec le robot compliant\n <a href=\"\/fr\/401514-baxter-robot-research-prototype.html\">\n Baxter\n <\/a>\n , notamment l\u2019apprentissage par d\u00e9monstration.\n <\/p>\n \n \n <p>\n L\u2019apprentissage et le d\u00e9veloppement ont \u00e9t\u00e9 pr\u00e9sent\u00e9s sous plusieurs angles. D\u2019abord de nombreux r\u00e9sultats exp\u00e9rimentaux sur le d\u00e9veloppement de l\u2019enfant ont \u00e9t\u00e9 montr\u00e9s par\n <br\/>\n Jacqueline Fagard du LPP \u00e0 l\u2019Universit\u00e9 Paris-Descartes, d\u00e9montrant la capacit\u00e9 de l\u2019enfant de moins de deux ans \u00e0 exp\u00e9rimenter, \u00e0 comprendre ses capacit\u00e9s d\u2019action sur l\u2019environnement, et \u00e0 les \u00e9tendre \u00e0 l\u2019usage d\u2019outils.\n <\/p>\n \n \n <p>\n <a class=\"catalogue\" href=\"http:\/\/perso-etis.ensea.fr\/~gaussier\/\" rel=\"noopener\" target=\"_blank\" title=\"Philippe Gaussier de l\u2019\u00e9quipe ETIS \u00e0 l\u2019Universit\u00e9 de Cergy-Pontoise, intervenant \u00e0 \u00e9cole de printemps Robotique et interactions sociales\">\n Philippe Gaussier de l\u2019\u00e9quipe ETIS \u00e0 l\u2019Universit\u00e9 de Cergy-Pontoise\n <\/a>\n a pr\u00e9sent\u00e9 ses travaux sur les approches minimalistes de l\u2019imitation et du d\u00e9veloppement sensori-moteur \u00e0 partir de r\u00e9seaux de neurones. Ils arrivent gr\u00e2ce \u00e0 des mod\u00e8les bas\u00e9s sur l\u2019hom\u00e9ostasie et la compensation d\u2019erreur de perception \u00e0 faire \u00e9merger des comportements d\u2019imitation sensori-motrice (manipulation d\u2019une balle, expressions faciales).\n <\/p>\n \n \n <p>\n Des travaux conjoints men\u00e9s avec Denis Vidal de l\u2019IRD \u00e0 l\u2019Universit\u00e9 Paris-Diderot ont \u00e9t\u00e9 pr\u00e9sent\u00e9s. Une exp\u00e9rience grandeur nature dans laquelle le robot Berenson de l’ETIS a navigu\u00e9 pendant plusieurs jours dans le Mus\u00e9e du Quai Branly au contact des visiteurs humains. L\u2019exp\u00e9rience a consist\u00e9 \u00e0 exploiter les interactions entre le robot, les visiteurs et les \u0153uvres afin de faire \u00e9merger un sens de l\u2019esth\u00e9tique \u00e0 partir de bases sensori-motrices tr\u00e8s simples.\n <\/p>\n \n \n <p>\n Une autre modalit\u00e9 d\u2019interaction, les interfaces cerveau-machine, a \u00e9t\u00e9 abord\u00e9e par\n <a class=\"catalogue\" href=\"https:\/\/flowers.inria.fr\/mlopes\/\" rel=\"noopener\" target=\"_blank\" title=\"Manuel Lopes de l\u2019\u00e9quipe Flowers \u00e0 l\u2019INRIA, intervenant \u00e0 \u00e9cole de printemps Robotique et interactions sociales\">\n Manuel Lopes de l\u2019\u00e9quipe Flowers \u00e0 l\u2019INRIA\n <\/a>\n . Moins naturelle mais avec des potentialit\u00e9s certaines, elle souffre pour l\u2019instant de difficult\u00e9s importantes en termes de calibration, car chaque personne aura des activations c\u00e9r\u00e9brales tr\u00e8s sp\u00e9cifiques. Les travaux pr\u00e9sent\u00e9s combinent des techniques d\u2019apprentissage actif et d\u2019apprentissage machine pour acc\u00e9l\u00e9rer la calibration et l\u2019identification des \u00e9tats mentaux de l\u2019humain lorsque celui-ci souhaite donner des ordres \u00e0 la machine.\n <\/p>\n \n \n <h2 class=\"wp-block-heading\" id=\"h-conclusion\">\n Conclusion\n <\/h2>\n \n \n <p>\n Si cette \u00e9cole de printemps a bien montr\u00e9 une chose, c’est que la recherche sur les interactions sociales dans le contexte de la robotique est en plein essor. D’abord l’apparition de robots compliants tels que\n <a href=\"\/fr\/401514-baxter-robot-research-prototype.html\" title=\"Robot Baxter de Rethink Robotics\">\n Baxter\n <\/a>\n et Tino ouvre de nouvelles perspectives en termes d’interactions physiques et am\u00e8ne de nombreux questionnement sur la meilleure mani\u00e8re de faire collaborer l’homme et le robot. D’autre part, la prise en consid\u00e9ration des aspects psychologiques de l’interaction devient de plus en plus importante pour concevoir des robots de services qui pourront \u00e9voluer de mani\u00e8re naturelle et intelligente avec l’homme. Sur ces points, G\u00e9n\u00e9ration Robots\/HumaRobotics est d\u00e9j\u00e0 dans les starting blocks avec une expertise unique sur le robot collaboratif Baxter et une bonne exp\u00e9rience des comportements sociaux avec le robot NAO.\n <\/p>\n \n \n <p>\n Robots disponibles sur le site de G\u00e9n\u00e9ration Robots:\n <span style=\"color: #000000;\">\n <strong>\n <a href=\"\/en\/401514-baxter-robot-research-prototype.html\" rel=\"noopener\" target=\"_blank\" title=\"Baxter Research Robot Prototype\">\n <br\/>\n <span style=\"color: #000000;\">\n Baxter Research Robot Prototype\n <\/span>\n <\/a>\n <\/strong>\n <\/span>\n <\/p>\n \n <\/body>\n<\/html>","protected":false},"excerpt":{"rendered":"<p>Les chercheurs dans la robotique sociale font face \u00e0 un champ d\u2019\u00e9tudes multidisciplinaire : psychologie, neuroscience, apprentissage machine, anthropologie et ing\u00e9nierie sont autant de domaines \u00e0 approfondir. 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