\n Le robot Cozmo embarque des behaviors qui se chargent de scanner l’environnement autour de lui pour d\u00e9tecter les objets pr\u00e9sents, comme ses cubes. Le robot se d\u00e9place et scanne l’environnement gr\u00e2ce \u00e0 sa camera embarqu\u00e9e.\n <\/p>\n \n \n

\n \n LookAroundInPlace\n <\/em>\n est l’un de ces behaviors\n \n .\n <\/em>\n <\/p>\n \n

\n\t

<\/div>
look_around = robot.start_behavior(cozmo.behavior.BehaviorTypes.LookAroundInPlace)...look_around.stop()<\/code><\/pre> <\/div><\/div>\n\n \n \n Fonctions de d\u00e9tection des cubes\n <\/h3>\n \n \n \n Lorsque Cozmo se d\u00e9place dans son environnement, il cherche \u00e0 d\u00e9tecter de nouveaux objets (gr\u00e2ce aux marqueurs visuels se trouvant sur les diff\u00e9rentes faces de l’objet).\n <\/p>\n \n \n \n Le cube 1 dispose d’une image qui ressemble \u00e0 un trombone, le cube 2 ressemble \u00e0 une lampe ou \u00e0 un c\u0153ur et le cube 3 ressemble \u00e0 un b\u00e9b\u00e9 dans son si\u00e8ge.\n <\/p>\n \n \n \n \n \n <\/a>\n <\/figure>\n \n \n \n Deux fonctions peuvent lancer la recherche de ces marqueurs :\n <\/p>\n \n \n \n \n \n \n robot.world.wait_until_observe_num_objects(…)\n <\/em>\n <\/li>\n \n \n \n \n robot.world.wait_for_observed_light_cube(…)\n <\/em>\n <\/li>\n \n <\/ul>\n \n \n \n \n \n wait_until_observe_num_objects\n <\/strong>\n <\/em>\n prend en argument les nombre d’objets \u00e0 d\u00e9tecter et le type d’objets ainsi qu’un timeout si la recherche n’aboutit pas. Il retourne une liste d’objets.\n <\/p>\n \n \n\t <\/div> cubes = robot.world.wait_until_observe_num_objects(num=3, object_type=cozmo.objects.LightCube, timeout=60)<\/code><\/pre> <\/div><\/div>\n\n \n \n Dans l’exemple ci-dessus, 3 objets de type\n \n cozmo.objects.LightCube\n <\/em>\n sont recherch\u00e9s.\n <\/p>\n \n \n \n \n \n wait_for_observed_light_cube\n <\/strong>\n <\/em>\n permet de scanner l’environnement \u00e0 la recherche d’un cube. La recherche s’interrompt au premier cube trouv\u00e9. La fonction prend un param\u00e8tre timeout si la recherche n’aboutit pas. Elle retourne une instance de l’objet s’il est vu par Cozmo.\n <\/p>\n \n \n\t <\/div> cube = robot.world.wait_for_observed_light_cube(timeout=30)<\/code><\/pre> <\/div><\/div>\n\n \n \n Cette \u00e9tape est indispensable si vous souhaitez d\u00e9placer des cubes, les pousser, les empiler afin qu’ils soient pr\u00e9sents dans le monde\n \n World\n <\/em>\n du robot.\n <\/p>\n \n \n \n Allumage et extinction des LEDs des cubes\n <\/h2>\n \n \n \n L’objet\n \n cozmo.objects.LightCube\n <\/em>\n <\/h3>\n \n \n \n Avant d’allumer un cube, il faut d’abord le s\u00e9lectionner. Un cube est accessible par son id gr\u00e2ce \u00e0 la fonction\n \n \n get_light_cube\n <\/span>\n <\/code>\n \n (\n <\/span>\n \n cube_id\n <\/em>\n \n )\n <\/span>\n <\/p>\n \n \n \n Le\n \n cube_id\n <\/em>\n est une valeur parmi\n \n \n \n LightCube1Id\n <\/span>\n <\/code>\n <\/a>\n ,\n \n \n \n LightCube2Id\n <\/span>\n <\/code>\n <\/a>\n et\n \n \n \n LightCube3Id\n <\/span>\n <\/code>\n <\/a>\n <\/p>\n \n \n \n La fonction retourne un objet\n \n \n \n cozmo.objects.LightCube\n <\/span>\n <\/code>\n <\/a>\n <\/p>\n \n \n\t <\/div> def lights(): cube1 = robot.world.get_light_cube(LightCube1Id) # il ressemble \u00e0 un trombonne cube2 = robot.world.get_light_cube(LightCube2Id) # il ressemble \u00e0 une lampe ou un coeur cube3 = robot.world.get_light_cube(LightCube3Id) # il ressemble aux lettres ab sur un T # on allume le cube if cube1 is not None: cube1.set_lights(cozmo.lights.red_light) else: cozmo.logger.warning("Cozmo is not connected to a LightCube1Id cube - check the battery.") time.sleep(3) # on \u00e9teint le cube if cube1 is not None: cube1.set_lights(cozmo.lights.off_light) else: cozmo.logger.warning("Cozmo is not connected to a LightCube1Id cube - check the battery.")<\/code><\/pre> <\/div><\/div>\n\n \n \n L’objet\n \n cozmo.lights.Light object\n <\/em>\n <\/h3>\n \n \n \n Il existe une infinit\u00e9 de couleurs mais 4 sont pr\u00e9d\u00e9finies et facilement utilisables gr\u00e2ce \u00e0 la fonction\n \n set_lights\n <\/em>\n de l’objet\n \n LighCube\n <\/em>\n .\n <\/p>\n \n \n \n Ces couleurs sont rouge, bleu, vert et blanc, vous pouvez y acc\u00e9der via l’objet\n \n cozmo.lights.red_light,\u00a0cozmo.lights.green_light,\u00a0cozmo.lights.blue_light,\u00a0cozmo.lights.white_light.\n <\/em>\n <\/p>\n \n \n \n Il est aussi possible de passer des valeurs num\u00e9riques.\n <\/p>\n \n \n \n Voici un exemple complet permettant de manipuler les LEDs des cubes lumineux de Cozmo.\n <\/p>\n \n \n\t cube_lights_demos.py<\/a> affichage brut<\/a> <\/div> '''Control Cozmo's Cube lightsCe script montre un exemple on allume les leds de cubes'''import timeimport cozmofrom cozmo.objects import LightCube1Id, LightCube2Id, LightCube3Iddef shift(l, n=0): """ Fonction qui d\u00e9cale la position des \u00e9l\u00e9ments d'une liste de n positions """ return l[n:] + l[:n]def cozmo_program(robot: cozmo.robot.Robot): cube1 = robot.world.get_light_cube(LightCube1Id) # looks like a paperclip cube2 = robot.world.get_light_cube(LightCube2Id) # looks like a lamp \/ heart cube3 = robot.world.get_light_cube(LightCube3Id) # looks like the letters 'ab' over 'T' red, green, blue, white=cozmo.lights.red_light, cozmo.lights.green_light, cozmo.lights.blue_light, cozmo.lights.white_light colors=[red, white, white, white] time.sleep(5) if cube1 is not None: for l in [red, green, blue, white]: cube1.set_lights(l) time.sleep(1) else: cozmo.logger.warning("Cozmo is not connected to a LightCube1Id cube - check the battery.") if cube2 is not None: for i in range(20): colors = shift(colors, n=1) cube2.set_light_corners(colors[0], colors[1], colors[2], colors[3]) time.sleep(0.4) else: cozmo.logger.warning("Cozmo is not connected to a LightCube2Id cube - check the battery.") if cube1 is not None: cube1.set_lights(cozmo.lights.off_light) else: cozmo.logger.warning("Cozmo is not connected to a LightCube1Id cube - check the battery.") if cube2 is not None: cube2.set_lights(cozmo.lights.off_light) else: cozmo.logger.warning("Cozmo is not connected to a LightCube2Id cube - check the battery.")<\/code><\/pre> <\/div><\/div>\n\n \n \n <\/h2>\n \n \n \n R\u00e9cup\u00e9ration des coordonn\u00e9es des cubes\n <\/h2>\n \n \n \n Un cube d\u00e9tect\u00e9 par Cozmo renvoie les coordonn\u00e9es de sa position. La position d’un cube qui n’est pas positionn\u00e9 dans le monde de Cozmo aura pour coordonn\u00e9es (0, 0, 0).\n <\/p>\n \n \n \n Un objet dispose d’une variable de type\n \n Pose\n <\/em>\n . L’objet\n \n Pose\n <\/em>\n contient lui m\u00eame un objet de type\n \n Position\n <\/em>\n qui contient les coordonn\u00e9es x, y et z de l’objet.\n <\/p>\n \n \n \n Pour afficher les coordonn\u00e9es du cube 1 on peut utiliser le code suivant :\n <\/p>\n \n \n\t <\/div> print(cube1.pose.position.x, cube.pose.position.y, cube.pose.position.z)<\/code><\/pre> <\/div><\/div>\n\n \n \n On peut \u00e9galement r\u00e9cup\u00e9rer les coordonn\u00e9es dans un tuple (x, y, z).\n <\/p>\n \n \n\t <\/div> print(cube1.pose.position.x_y_z)<\/code><\/pre> <\/div><\/div>\n\n \n \n D\u00e9tection d’un tapotement sur le cube\n <\/h2>\n \n \n \n Les cubes disposent d’un acc\u00e9l\u00e9rom\u00e8tre, qui renvoie ses valeurs au robots Cozmo via Bluetooth. Cozmo peut donc \u00ab\u00a0sentir\u00a0\u00bb quand quelqu’un tapote sur un de ces cubes.\n <\/p>\n \n \n \n Lorsque cela se produit, un \u00e9v\u00e9nement\n \n \n \n cozmo.objects.EvtObject\n \n Tapped\n <\/span>\n <\/span>\n <\/code>\n <\/a>\n est \u00e9mis.\n <\/p>\n \n \n \n Voici comment le r\u00e9cup\u00e9rer un \u00e9v\u00e9nement et le traitement par une fonction\n \n callback\n <\/em>\n :\n <\/p>\n \n \n\t <\/div> def on_cube_tapped(event, *, obj, tap_count, tap_duration, **kw): \u00a0 \u00a0 print("Received a tap event", event, obj)handler = robot.add_event_handler(cozmo.objects.EvtObjectTapped,on_cube_tapped)<\/code><\/pre> <\/div><\/div>\n\n <\/body>\n<\/html>","protected":false},"excerpt":{"rendered":"Le module Python cozmo.objects et la gestion des cubes de Cozmo Dans ce TP pour Cozmo SDK, nous abordons la gestion des Power Cubes de Cozmo. Ces cubes ajoutent une couche d’interaction suppl\u00e9mentaire entre le robot et son environnement, mais aussi avec les humains. Cozmo se sert \u00e9galement de ces cubes pour cartographier son environnement.[…] Read this article >><\/a><\/p>\n","protected":false},"author":188,"featured_media":5766,"comment_status":"closed","ping_status":"closed","sticky":false,"template":"","format":"standard","meta":{"footnotes":""},"categories":[1128],"tags":[],"class_list":["post-5708","post","type-post","status-publish","format-standard","has-post-thumbnail","hentry","category-education"],"_links":{"self":[{"href":"https:\/\/www.generationrobots.com\/blog\/wp-json\/wp\/v2\/posts\/5708","targetHints":{"allow":["GET"]}}],"collection":[{"href":"https:\/\/www.generationrobots.com\/blog\/wp-json\/wp\/v2\/posts"}],"about":[{"href":"https:\/\/www.generationrobots.com\/blog\/wp-json\/wp\/v2\/types\/post"}],"author":[{"embeddable":true,"href":"https:\/\/www.generationrobots.com\/blog\/wp-json\/wp\/v2\/users\/188"}],"replies":[{"embeddable":true,"href":"https:\/\/www.generationrobots.com\/blog\/wp-json\/wp\/v2\/comments?post=5708"}],"version-history":[{"count":32,"href":"https:\/\/www.generationrobots.com\/blog\/wp-json\/wp\/v2\/posts\/5708\/revisions"}],"predecessor-version":[{"id":13189,"href":"https:\/\/www.generationrobots.com\/blog\/wp-json\/wp\/v2\/posts\/5708\/revisions\/13189"}],"wp:featuredmedia":[{"embeddable":true,"href":"https:\/\/www.generationrobots.com\/blog\/wp-json\/wp\/v2\/media\/5766"}],"wp:attachment":[{"href":"https:\/\/www.generationrobots.com\/blog\/wp-json\/wp\/v2\/media?parent=5708"}],"wp:term":[{"taxonomy":"category","embeddable":true,"href":"https:\/\/www.generationrobots.com\/blog\/wp-json\/wp\/v2\/categories?post=5708"},{"taxonomy":"post_tag","embeddable":true,"href":"https:\/\/www.generationrobots.com\/blog\/wp-json\/wp\/v2\/tags?post=5708"}],"curies":[{"name":"wp","href":"https:\/\/api.w.org\/{rel}","templated":true}]}}

\n \n Objectif : d\u00e9tecter des objets et interagir avec\n <\/strong>\n <\/h2>\n \n \n \n \n \n \n \n Dur\u00e9e :\n <\/span>\n 45 minutes\n <\/strong>\n <\/li>\n \n \n \n \n \n Niveau de difficult\u00e9 :\n <\/span>\n interm\u00e9diaire\n <\/strong>\n <\/li>\n \n \n

\n D\u00e9tection des cubes\n <\/h2>\n \n \n \n Les cubes seront d\u00e9tect\u00e9s par la cam\u00e9ra embarqu\u00e9e de Cozmo. Cette d\u00e9tection visuelle permet de positionner le cube dans le r\u00e9f\u00e9rentiel du robot.\n <\/p>\n \n \n

\n <\/h2>\n \n \n

\n D\u00e9tection des cubes\n <\/h2>\n \n \n
\n Les cubes seront d\u00e9tect\u00e9s par la cam\u00e9ra embarqu\u00e9e de Cozmo. Cette d\u00e9tection visuelle permet de positionner le cube dans le r\u00e9f\u00e9rentiel du robot.\n <\/p>\n \n \n