\n\t

<\/div>
robot.go_to_pose(Pose(100, 50, 0, angle_z=degrees(0)), relative_to_robot=True).wait_for_completed()<\/code><\/pre> <\/div><\/div>\n\n \n \n La fonction\n \n go_to_pose\n <\/em>\n applique une transformation au robot. La fonction prend 2 param\u00e8tres : la position destination\n \n \n \n cozmo.util.Pose\n <\/span>\n <\/code>\n <\/a>\n et un param\u00e8tre qui indiquera si la position \u00e0 atteindre est relative \u00e0 la position actuelle du robot ou absolue dans le r\u00e9f\u00e9rentiel utilis\u00e9 par le robot dans lequel il se trouve.\n <\/p>\n \n \n \n La Pose pass\u00e9e en param\u00e8tre indique les coordonn\u00e9es \u00e0 rejoindre relativement \u00e0 la position actuelle du robot ou \u00e0 son r\u00e9f\u00e9rentiel initial\n <\/p>\n \n \n \n \n \n \n pose\n <\/strong>\n \u2013 (\n \n \n \n cozmo.util.Pose\n <\/span>\n <\/code>\n <\/a>\n ): la pose cible.\n <\/li>\n \n \n \n \n relative_to_robot\n <\/strong>\n (\n \n \n bool\n <\/em>\n <\/a>\n ) \u2013 information si la pose est relative ou absolue.\n <\/li>\n \n <\/ul>\n \n \n \n Dans l’exemple ci-apr\u00e8s nous d\u00e9pla\u00e7ons le robot une premi\u00e8re fois relativement \u00e0 son r\u00e9f\u00e9rentiel puis une seconde fois dans le r\u00e9f\u00e9rentiel global. Pour que la position du robot soit \u00e0\n \n (0, 0, 0)\n <\/strong>\n il faut\u00a0 soulever le robot, le retourner et le remettre en place.\n <\/p>\n \n \n \n Vous pouvez ex\u00e9cuter ce programme une premi\u00e8re fois en\n \n r\u00e9initialisant la position avant l’ex\u00e9cution\n <\/strong>\n et en observant les coordonn\u00e9es affich\u00e9es. Ex\u00e9cuter le programme une seconde fois, cette fois en\n \n r\u00e9initialisant la position avant et au cours de la pause de 5 secondes\n <\/strong>\n qui a lieu entre les 2 appels \u00e0 la fonction\n \n go_to_pose\n <\/em>\n .\n <\/p>\n \n \n\t <\/div> import cozmofrom cozmo.util import degrees, Poseimport timedef cozmo_program(robot: cozmo.robot.Robot):\tprint("Robot position before (relative) movement" str(robot.pose.position.x_y_z))\tprint("Robot moving (relative)...")\trobot.go_to_pose(Pose(100, 50, 0, angle_z=degrees(0)), relative_to_robot=False).wait_for_completed()\tprint("Robot position after (relative) movement" str(robot.pose.position.x_y_z))\ttime.sleep(5)\tprint("Robot position before (absolute) movement" str(robot.pose.position.x_y_z))\tprint("Robot moving (absolute)...")\trobot.go_to_pose(Pose(100, 50, 0, angle_z=degrees(0)), relative_to_robot=False).wait_for_completed()\tprint("Robot position after (absolute) movement" str(robot.pose.position.x_y_z))cozmo.run_program(cozmo_program)<\/code><\/pre> <\/div><\/div>\n\n \n \n L’output ressemble \u00e0 ceci :\n <\/p>\n \n \n \n \n \n <\/a>\n <\/figure>\n \n \n \n On remarquera que le deuxi\u00e8me mouvement est tr\u00e8s limit\u00e9 puisque le robot a effectu\u00e9 un d\u00e9placement de la position (0,0,0) vers la position (100, 50, 0) et il est cens\u00e9 \u00eatre \u00e0 la position (100, 50) lorsqu’on lui demande d’aller \u00e0 la m\u00eame position.\n <\/p>\n \n \n \n La position du robot n’\u00e9tant pas parfaitement exacte il y a un\n \n l\u00e9ger d\u00e9calage entre la position demand\u00e9e et la position r\u00e9ellement atteinte\n <\/strong>\n .\n <\/p>\n \n \n \n Soulever le robot Cozmo a pour effet de r\u00e9initialiser ses coordonn\u00e9es..\n <\/p>\n \n \n \n D\u00e9placer les cubes\n <\/h2>\n \n \n \n Pour pouvoir d\u00e9placer un cube avec un programme en Python, il faut :\n <\/p>\n \n \n \n \n \n Conna\u00eetre son emplacement\n <\/li>\n \n \n \n Aller le chercher et le soulever\n <\/li>\n \n \n \n Le porter jusqu’\u00e0 son nouvel emplacement\n <\/li>\n \n \n \n Le poser\n <\/li>\n \n <\/ol>\n \n \n \n \n Note :\n <\/strong>\n il est possible de poser un cube sur un autre cube ou un autre objet.\n <\/p>\n \n \n \n Pour en savoir plus sur la\n \n d\u00e9tection de cubes (1)\n <\/strong>\n , se r\u00e9f\u00e9rer au TP :\n \n \u00ab\u00a0Cozmo SDK : gestion et d\u00e9tection des light cubes.\n <\/a>\n <\/p>\n \n \n \n Pour en savoir plus sur le\n \n d\u00e9placement de Cozmo (2)\n <\/strong>\n , se r\u00e9f\u00e9rer au TP : \u00ab\u00a0Cozmo SDK : coder les d\u00e9placements de Cozmo\u00a0\u00bb (en cours de r\u00e9daction).\n <\/p>\n \n \n \n Ici, vous allez apprendre \u00e0\n \n soulever le cube (2)\n <\/strong>\n , le\n \n porter (3)\n <\/strong>\n et le\n \n poser (4).\n <\/strong>\n <\/p>\n \n \n \n \n \n \n \n pickup\n <\/span>\n _object\n <\/code>\n \n (\n <\/span>\n \n obj\n <\/em>\n ,\n \n use_pre_dock_pose=True\n <\/em>\n ,\n \n in_parallel=False\n <\/em>\n ,\n \n num_retries=0\n <\/em>\n \n )\n <\/span>\n <\/li>\n \n \n \n \n place_object_on_ground_here\n <\/code>\n \n (\n <\/span>\n \n obj\n <\/em>\n ,\n \n in_parallel=False\n <\/em>\n ,\n \n num_retries=0\n <\/em>\n \n )\n <\/span>\n <\/li>\n \n \n \n \n place_on_object\n <\/code>\n \n (\n <\/span>\n \n obj\n <\/em>\n ,\n \n use_pre_dock_pose=True\n <\/em>\n ,\n \n in_parallel=False\n <\/em>\n ,\n \n num_retries=0\n <\/em>\n \n )\n <\/span>\n <\/li>\n \n <\/ul>\n \n \n \n Ces fonctions permettront de saisir un objet, de le poser au sol ou de la poser sur un autre objet.\n <\/p>\n \n \n \n \n Dans le code ci-dessous, le robot Cozmo soul\u00e8ve le cube 1, s d\u00e9place jusqu’\u00e0 la position location1, puis pose le cube sur le sol.\n <\/strong>\n <\/p>\n \n \n\t <\/div> robot.pickup_object(cube1, num_retries=3).wait_for_completed() robot.go_to_pose(location1).wait_for_completed() robot.place_object_on_ground_here(cube1, num_retries=3).wait_for_completed()<\/code><\/pre> <\/div><\/div>\n\n \n \n \n Le code ci-dessous permet d’empiler 2 cubes :\n <\/strong>\n <\/p>\n \n \n\t <\/div> robot.pickup_object(cube3, num_retries=3).wait_for_completed() robot.place_on_object(cube2, num_retries=3).wait_for_completed()<\/code><\/pre> <\/div><\/div>\n\n \n \n Vous pouvez t\u00e9l\u00e9charger un exemple complet de ces codes sur le GitHub de G\u00e9n\u00e9ration Robots :\n \n cube_pickup_transport.py\n <\/a>\n .\n <\/p>\n \n \n\t cube_pickup_transport.py<\/a> affichage brut<\/a> <\/div> ''' Transporter des cubesCe script permet de d\u00e9tecter les 3 cubes, d\u00e9fini 1 position, d\u00e9place 1 cube \u00e0 cette position puis empiler 2 cubesUtilisation : - Placer les 3 cubes align\u00e9s devant Cozmo- Executer le script'''import timefrom cozmo.util import degrees, Poseimport cozmofrom cozmo.objects import LightCube1Id, LightCube2Id, LightCube3Iddef shift(l, n=0): """ Fonction qui d\u00e9cale la position des \u00e9l\u00e9ments d'une liste de n positions """ return l[n:] + l[:n]def cozmo_program(robot: cozmo.robot.Robot): cube1 = robot.world.get_light_cube(LightCube1Id) # le cube trombone cube2 = robot.world.get_light_cube(LightCube2Id) # le cube lampe cube3 = robot.world.get_light_cube(LightCube3Id) # le cube ab sur un T # scan de l'environnement pour trouver les cubes look_around = robot.start_behavior(cozmo.behavior.BehaviorTypes.LookAroundInPlace) try: _cubes = robot.world.wait_until_observe_num_objects(num=3, object_type=cozmo.objects.LightCube, timeout=60) print("Found %s cubes: %s" % (len(_cubes), _cubes)) except asyncio.TimeoutError: print("Didn't find a cube") finally: look_around.stop() # position arbitraire location1 = Pose(cube1.pose.position.x-200, cube1.pose.position.y-50 , 0, angle_z=degrees(0)) # d\u00e9placer le cube 1 \u00e0 la position location1 if cube1 is not None: robot.pickup_object(cube1, num_retries=3).wait_for_completed() robot.go_to_pose(location1).wait_for_completed() robot.place_object_on_ground_here(cube1, num_retries=3).wait_for_completed() else: cozmo.logger.warning("Cozmo is not connected to a LightCube1Id cube - check the battery.") # placer le cube 3 sur le cube 2 if cube2 is not None and cube3 is not None: robot.pickup_object(cube3, num_retries=3).wait_for_completed() robot.place_on_object(cube2, num_retries=3).wait_for_completed() else: cozmo.logger.warning("Cozmo is not connected to a LightCube1Id cube - check the battery.")cozmo.run_program(cozmo_program, use_viewer=True)<\/code><\/pre> <\/div><\/div>\n\n \n \n Faire rouler un cube ou empiler des cubes\n <\/h2>\n \n \n \n Pour faire rouler un cube ou empiler deux cubes, le robot Cozmo doit conna\u00eetre leur position. Si Cozmo connait la position d’au moins un cube, il peut le faire rouler. S’il connait la position de deux cubes, alors il peux les empiler.\n <\/p>\n \n \n \n Nous avons d\u00e9j\u00e0 vu ci-dessus une\n \n fonction d’empilement de cubes\n <\/strong>\n . Nous allons voir ci-dessous une autre m\u00e9thode. Cette derni\u00e8re offre moins de contr\u00f4le sur le cube s\u00e9lectionn\u00e9.\n <\/p>\n \n \n \n \n Cette fonctionnalit\u00e9 est disponible gr\u00e2ce aux deux behaviors suivants :\n <\/strong>\n <\/p>\n \n \n \n \n \n \n cozmo.behavior.BehaviorTypes.RollBlock\n <\/em>\n <\/li>\n \n \n \n \n cozmo.behavior.BehaviorTypes.StackBlocks\n <\/em>\n <\/li>\n \n <\/ul>\n \n \n \n Ci-dessous,\u00a0 un exemple d’utilisation. Placez un cube devant Cozmo et ce dernier le fera rouler. Si vous positionnez deux cubes, il les empilera.\n <\/p>\n \n \n\t <\/div> import cozmodef cozmo_program(robot: cozmo.robot.Robot): lookaround = robot.start_behavior(cozmo.behavior.BehaviorTypes.LookAroundInPlace) cubes = robot.world.wait_until_observe_num_objects(num=2, object_type=cozmo.objects.LightCube, timeout=10) print("Found %s cubes" % len(cubes)) lookaround.stop() if len(cubes) == 0: robot.play_anim_trigger(cozmo.anim.Triggers.MajorFail).wait_for_completed() elif len(cubes) == 1: robot.run_timed_behavior(cozmo.behavior.BehaviorTypes.RollBlock, active_time=60) else: robot.run_timed_behavior(cozmo.behavior.BehaviorTypes.StackBlocks, active_time=60)cozmo.run_program(cozmo_program, use_viewer=1)<\/code><\/pre> <\/div><\/div>\n\n \n \n Cette m\u00e9thode est la plus simple, mais n’offre pas de v\u00e9ritable contr\u00f4le au niveau de l’empilement des cubes. Dans autre TP, nous verrons comment cr\u00e9er un script Python qui permet de construire une pyramide avec les trois cubes.\n <\/p>\n \n \n \n \n Prochainement de nouveaux contenus\n <\/em>\n <\/p>\n \n \n \n D\u00e9tecter le mouvement d’un cube\n <\/h2>\n \n \n \n Un autre fonctionnalit\u00e9 int\u00e9ressante des cubes est l’acc\u00e9l\u00e9rom\u00e8tre qui est embarqu\u00e9 dedans.\u00a0Il permet de d\u00e9tecter les mouvements des cubes m\u00eame lorsqu’il n’ont pas \u00e9t\u00e9 vus par Cozmo !\n <\/p>\n \n \n \n Cozmo peut ainsi \u00ab\u00a0sentir\u00a0\u00bb si l’un de ses cubes a \u00e9t\u00e9 secou\u00e9 ou simplement qu’il a \u00e9t\u00e9 soulev\u00e9 ou repos\u00e9.\n <\/p>\n \n \n \n Pour r\u00e9aliser ce \u00ab\u00a0tour de magie\u00a0\u00bb il faut \u00e9couter l’\u00e9v\u00e9nement\n \n cozmo.objects.EvtObjectMoving\n <\/em>\n . Lorsque cet \u00e9v\u00e9nement est \u00e9mis, il faut alors ex\u00e9cuter une fonction\n \n callback\n <\/em>\n et traiter l’\u00e9v\u00e9nement. L’exemple ci-dessous affiche un message en ligne de commande, qui contient l’acc\u00e9l\u00e9ration enregistr\u00e9e et la dur\u00e9e du d\u00e9placement.\n <\/p>\n \n \n \n 3 \u00e9v\u00e9nements peuvent \u00eatre utilis\u00e9s pour la d\u00e9tection des d\u00e9placements des cubes de Cozmo.\n <\/p>\n \n \n \n \n \n \n cozmo.objects.EvtObjectMovingStarted\n <\/em>\n <\/li>\n \n \n \n \n cozmo.objects.EvtObjectMoving\n <\/em>\n <\/li>\n \n \n \n \n cozmo.objects.EvtObjectMovingStopped\n <\/em>\n <\/li>\n \n <\/ul>\n \n \n\t cube_mouvements.py<\/a> affichage brut<\/a> <\/div> '''D\u00e9monstration des \u00e9v\u00e9nements de d\u00e9tection de mouvement des cubesLes cubes n'ont pas besoin d'\u00eatre vu par la cam\u00e9ra du robot'''import timeimport cozmodef cb_object_moving_started(evt, **kw): """ fonction callback appel\u00e9e \u00e0 chaque fois que l'\u00e9v\u00e9nement EvtObjectMovingStarted est \u00e9mis Si un cube commence \u00e0 \u00eatre d\u00e9plac\u00e9 (d\u00e9tection via l'acc\u00e9l\u00e9rom\u00e8tre du cube) l'\u00e9v\u00e9nement est \u00e9mis On peut r\u00e9cup\u00e9rer l'acc\u00e9l\u00e9ration du cube """ print("Le cube %s a commenc\u00e9 \u00e0 bouger: acc\u00e9leration=%s" % (evt.obj.object_id, evt.acceleration))def cb_object_moving(evt, **kw): """ fonction callback appel\u00e9e \u00e0 chaque fois que l'\u00e9v\u00e9nement EvtObjectMoving est \u00e9mis Si un cube commence \u00e0 \u00eatre d\u00e9plac\u00e9 (d\u00e9tection via l'acc\u00e9l\u00e9rom\u00e8tre du cube) l'\u00e9v\u00e9nement est \u00e9mis On peut r\u00e9cup\u00e9rer l'acc\u00e9l\u00e9ration et la dur\u00e9e du d\u00e9placement """ print("Le cube %s est en mouvement: acc\u00e9leration=%s, dur\u00e9e=%.1f secondes" % (evt.obj.object_id, evt.acceleration, evt.move_duration))def cb_object_moving_stopped(evt, **kw): """ fonction callback appel\u00e9e \u00e0 chaque fois que l'\u00e9v\u00e9nement EvtObjectMovingStopped est \u00e9mis Si un cube arr\u00eate d'\u00eatre d\u00e9plac\u00e9 (d\u00e9tection via l'acc\u00e9l\u00e9rom\u00e8tre du cube) l'\u00e9v\u00e9nement est \u00e9mis On peut r\u00e9cup\u00e9rer la dur\u00e9e du d\u00e9placement de l'objet """ print("Le cube %s a arr\u00eat\u00e9 de bouger: dur\u00e9e=%.1f secondes" % (evt.obj.object_id, evt.move_duration))def cozmo_program(robot: cozmo.robot.Robot): # on ajoute des handlers pour chaque \u00e9v\u00e9nement robot.add_event_handler(cozmo.objects.EvtObjectMovingStarted, cb_object_moving_started) robot.add_event_handler(cozmo.objects.EvtObjectMoving, cb_object_moving) robot.add_event_handler(cozmo.objects.EvtObjectMovingStopped, cb_object_moving_stopped) # boucle infinie jusqu'\u00e0 la combinaison de touches CTRL+C print("Presser CTRL-C pour arr\u00eater") while True: time.sleep(1.0)<\/code><\/pre> <\/div><\/div>\n\n \n \n \n Voici l’affichage sur la console :\n <\/strong>\n <\/p>\n \n \n \n \n \n <\/a>\n <\/figure>\n \n \n \n \n Observation :\n <\/strong>\n les \u00e9v\u00e9nements\n \n cozmo.objects.EvtObjectMovingStarted\n <\/em>\n et\n \n cozmo.objects.EvtObjectMovingStopped\n <\/em>\n sont \u00e9mis d\u00e8s qu’un cube est soulev\u00e9 ou que le mouvement est interrompu.\n <\/p>\n \n \n \n Pour d\u00e9clencher l’\u00e9v\u00e9nement\n \n cozmo.objects.EvtObjectMoving\n <\/em>\n plusieurs fois,\u00a0 il faut secouer le cube \u00e9nergiquement,\u00a0ou bien le faire tourner sur lui m\u00eame. Un d\u00e9placement o\u00f9 une acc\u00e9l\u00e9ration peu marqu\u00e9s ne sont pas d\u00e9tect\u00e9s.\n <\/p>\n \n <\/body>\n<\/html>","protected":false},"excerpt":{"rendered":"Dans un pr\u00e9c\u00e9dent TP sur Cozmo SDK, vous avez appris comment Cozmo peut d\u00e9tecter ses cubes et interagir avec ces objets . N’h\u00e9sitez pas \u00e0 le consulter si vous souhaitez en savoir plus sur la notion d\u2019objet pour Cozmo ( cozmo.objects ). 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