\n\t
<\/div>
center_wall3 \t= Pose(200, 250, 0,  angle_z=degrees(0))<\/code><\/pre> <\/div><\/div>\n\n  \n  \n   Cette ligne de code d\u00e9clare en r\u00e9alit\u00e9 un point situ\u00e9 \u00e0 20 cm de l’origine dans l’axe x et 25 cm dans l’axe y (ici c’est le centre de la barre bleu situ\u00e9e sous la lettre A)\n  <\/p>\n  \n  \n  
\n   A l’initialisation de l’application ou lorsque Cozmo est soulev\u00e9, Cozmo cr\u00e9\u00e9 une nouvelle Pose en 0,0,0 correspondant au point au sol situ\u00e9 au milieu devant les deux roues avant du robot. A noter que cette Pose dispose d’un param\u00e8tre origin_id qui est incr\u00e9ment\u00e9 \u00e0 chaque fois que le robot perd sa localisation (lorsqu’il est soulev\u00e9 par exemple) pour qu’il n’y ait pas de conflit avec de pr\u00e9c\u00e9dentes Pose.\n  <\/p>\n  \n  \n  
\n   Lorsque Cozmo se d\u00e9place, sa pose et la pose des objets qu’il d\u00e9tecte (visages, cubes, etc.) sont en position relative par rapport \u00e0 la Pose initiale du robot.\n  <\/p>\n  \n  \n  
\n   L’axe X est orient\u00e9 vers l’avant du robot et l’axe Y est orient\u00e9 vers la gauche du robot.\n  <\/p>\n  \n  \n  
\n   A partir de ce point nous pourrons cr\u00e9er un mur comme ci-apr\u00e8s.\n  <\/p>\n  \n  \n  \n   Cr\u00e9er des objets virtuels : la fonction\n   \n    \n     custom_fixed_object\n    <\/em>\n   <\/a>\n  <\/h2>\n  \n  \n  \n   Dans l’exemple mis \u00e0 disposition sur\n   \n    notre repository github\n   <\/a>\n   nous d\u00e9clarons autant de \u00ab\u00a0Pose\u00a0\u00bb que de sections de murs que nous allons cr\u00e9\u00e9 (3 sections autour du point A et 3 autour du point C).\n  <\/p>\n  \n  \n  
\n   \n    A partir de ce point central on d\u00e9clare un objet en forme de parall\u00e9l\u00e9pip\u00e8de rectangle en indiquant la longueur, l’\u00e9paisseur et la hauteur de cet objet.\n   <\/strong>\n  <\/p>\n  \n  \n  
\n   Par exemple ici nous d\u00e9clarons un mur de 10 mm de large sur 100 mm de long avec une hauteur WALL_HEIGHT (c’est une variable personnalis\u00e9e d\u00e9finie dans le programme).\n  <\/p>\n  \n  
\n\t  <\/div> robot.world.create_custom_fixed_object(center_wall3, 10, 100, WALL_HEIGHT, relative_to_robot=True)<\/code><\/pre> <\/div><\/div>\n\n  \n  \n   La fonction\n   \n    \n     custom_fixed_object\n    <\/em>\n   <\/a>\n   d\u00e9fini un parall\u00e9l\u00e9pip\u00e8de de dimension personnalis\u00e9e et le place dans le monde de Cozmo. Il n’est pas visible \u00e0 l’oeil nu on pourra le voir sur la vue 3d du robot.\n  <\/p>\n  \n  \n  
\n   Voici le prototype de la fonction avec ses param\u00e8tres :\n  <\/p>\n  \n  \n  
\n   \n    \n     create_custom_fixed_object\n    <\/span>\n   <\/code>\n   \n    (\n   <\/span>\n   \n    pose\n   <\/em>\n   ,\n   \n    x_size_mm\n   <\/em>\n   ,\n   \n    y_size_mm\n   <\/em>\n   ,\n   \n    z_size_mm\n   <\/em>\n   ,\n   \n    relative_to_robot=False\n   <\/em>\n   ,\n   \n    use_robot_origin=True\n   <\/em>\n   \n    )\n   <\/span>\n  <\/p>\n  \n  \n  
\n   Param\u00e8tres:\n  <\/p>\n  \n  \n  
\n   \n   \n    pose (cozmo.util.Pose) \u2013 L’emplacement de l’objet cr\u00e9\u00e9\n   <\/li>\n   \n   \n   
\n    x_size_mm (float) \u2013 taille de l’objet (en millim\u00e8tres) sur l’axe X.\n   <\/li>\n   \n   \n   
\n    y_size_mm (float) \u2013 taille de l’objet (en millim\u00e8tres) sur l’axe Y.\n   <\/li>\n   \n   \n   
\n    z_size_mm (float) \u2013 taille de l’objet (en millim\u00e8tres) sur l’axe Z.\n   <\/li>\n   \n   \n   \n    relative_to_robot (bool) \u2013 indication si la pose est relative \u00e0 l’origine ou non\n   <\/li>\n   \n  <\/ul>\n  \n  \n\t  objects_custom_fixed_demo.py<\/a> affichage brut<\/a> <\/div> \tcenter_wall1 \t= Pose(300, 0, 0,  angle_z=degrees(0))\twall1 \t\t\t= robot.world.create_custom_fixed_object(center_wall1, 400, 10, WALL_HEIGHT, relative_to_robot=True)\tcenter_wall2\t= Pose(250, 200, 0,  angle_z=degrees(0))\twall2 \t\t\t= robot.world.create_custom_fixed_object(center_wall2, 100, 10, WALL_HEIGHT, relative_to_robot=True)\tcenter_wall3 \t= Pose(200, 250, 0,  angle_z=degrees(0))\twall3 \t\t\t= robot.world.create_custom_fixed_object(center_wall3, 10, 100, WALL_HEIGHT, relative_to_robot=True)\tcenter_wall4 \t= Pose(300, 250, 0,  angle_z=degrees(0))\twall4 \t\t\t= robot.world.create_custom_fixed_object(center_wall4, 10, 100, WALL_HEIGHT, relative_to_robot=True)\tcenter_wall5 \t= Pose(200, 50, 0,  angle_z=degrees(0))\twall5 \t\t\t= robot.world.create_custom_fixed_object(center_wall5, 10, 100, WALL_HEIGHT, relative_to_robot=True)\tcenter_wall6 \t= Pose(250, 100, 0,  angle_z=degrees(0))\twall6 \t\t\t= robot.world.create_custom_fixed_object(center_wall6, 100, 10, WALL_HEIGHT, relative_to_robot=True)\t# soulever et reposer le robot \u00e0 la position (0,0) de votre rep\u00e8re.<\/code><\/pre> <\/div><\/div>\n\n  \n  \n   Une fois tous les murs cr\u00e9es nous allons circuler entre les points A, B et C.\n  <\/p>\n  \n  \n  \n   Navigation dans l’environnement peupl\u00e9 de murs virtuels\n  <\/h2>\n  \n  \n  \n   Une fois les objects d\u00e9clar\u00e9s il est tr\u00e8s simple de faire circuler le robot Cozmo dans cet environnement avec la fonction\n   \n    go_to_pose\n   <\/a>\n   vue dans le tutoriel pr\u00e9c\u00e9dent.\n  <\/p>\n  \n  \n  
\n   On indique en param\u00e8tre le point \u00e0 rejoindre. Afin d’orienter le robot correctement il faut utiliser le param\u00e8tre angle_z afin que le robot approche le point selon l’angle souhait\u00e9.\n  <\/p>\n  \n  
\n\t  <\/div> \t# go to position A \taction = robot.go_to_pose(Pose(250, 250, 0, angle_z=degrees(-90)), relative_to_robot=False)\taction.wait_for_completed()<\/code><\/pre> <\/div><\/div>\n\n  \n  \n   Le d\u00e9placement en action\n  <\/h2>\n  \n  \n  \n   Voici la vid\u00e9o de l’ex\u00e9cution du programme\n   \n    objects_custom_fixed_demo.py\n   <\/a>\n   qui a servi \u00e0 cr\u00e9er ce tutoriel.\n  <\/p>\n  \n  \n  
\n   \n    \n   <\/a>\n  <\/figure>\n  \n  \n  \n   Visualisation des murs\n  <\/h2>\n  \n  \n  \n   Pour visualiser les murs cr\u00e9\u00e9s vous devrez ajouter le param\u00e8tre use_3d_viewer=True \u00e0 l’\u00e9x\u00e9cution de run_program\n  <\/p>\n  \n  \n\t  <\/div> cozmo.run_program(cozmo_program, use_3d_viewer=True)<\/code><\/pre> <\/div><\/div>\n\n  \n  \n   Ce qui vous permettra d’afficher la vue ci-dessous o\u00f9 on peut voir les murs en rouge\/jaune, les zones vues par le robot en vert et les traces du parcours de Cozmo. Impressionnant non ?\n  <\/p>\n  \n  \n  \n   \n    \n   <\/a>\n  <\/figure>\n  \n  \n  \n   A vous de jouer ! Bonne exploration !\n  <\/p>\n  \n  \n  
\n  <\/p>\n  \n <\/body>\n<\/html>","protected":false},"excerpt":{"rendered":"Le robot Cozmo est aussi un b\u00e2tisseur. On a vu que Cozmo peut construire ses propres objets ou encore empiler des cubes comme expliqu\u00e9 dans le tutoriel d\u00e9placement du robot et des cubes . Cozmo peut faire encore mieux. Il peut cr\u00e9er des objets virtuels et notamment des murs. Il peut ensuite les utiliser pour[…]
 Read this article >><\/a><\/p>\n","protected":false},"author":188,"featured_media":5880,"comment_status":"closed","ping_status":"closed","sticky":false,"template":"","format":"standard","meta":{"footnotes":""},"categories":[1128],"tags":[],"class_list":["post-5830","post","type-post","status-publish","format-standard","has-post-thumbnail","hentry","category-education"],"_links":{"self":[{"href":"https:\/\/www.generationrobots.com\/blog\/wp-json\/wp\/v2\/posts\/5830","targetHints":{"allow":["GET"]}}],"collection":[{"href":"https:\/\/www.generationrobots.com\/blog\/wp-json\/wp\/v2\/posts"}],"about":[{"href":"https:\/\/www.generationrobots.com\/blog\/wp-json\/wp\/v2\/types\/post"}],"author":[{"embeddable":true,"href":"https:\/\/www.generationrobots.com\/blog\/wp-json\/wp\/v2\/users\/188"}],"replies":[{"embeddable":true,"href":"https:\/\/www.generationrobots.com\/blog\/wp-json\/wp\/v2\/comments?post=5830"}],"version-history":[{"count":19,"href":"https:\/\/www.generationrobots.com\/blog\/wp-json\/wp\/v2\/posts\/5830\/revisions"}],"predecessor-version":[{"id":13195,"href":"https:\/\/www.generationrobots.com\/blog\/wp-json\/wp\/v2\/posts\/5830\/revisions\/13195"}],"wp:featuredmedia":[{"embeddable":true,"href":"https:\/\/www.generationrobots.com\/blog\/wp-json\/wp\/v2\/media\/5880"}],"wp:attachment":[{"href":"https:\/\/www.generationrobots.com\/blog\/wp-json\/wp\/v2\/media?parent=5830"}],"wp:term":[{"taxonomy":"category","embeddable":true,"href":"https:\/\/www.generationrobots.com\/blog\/wp-json\/wp\/v2\/categories?post=5830"},{"taxonomy":"post_tag","embeddable":true,"href":"https:\/\/www.generationrobots.com\/blog\/wp-json\/wp\/v2\/tags?post=5830"}],"curies":[{"name":"wp","href":"https:\/\/api.w.org\/{rel}","templated":true}]}}