{"id":8056,"date":"2021-06-07T16:49:18","date_gmt":"2021-06-07T14:49:18","guid":{"rendered":"https:\/\/blog.generationrobots.com\/?p=8056"},"modified":"2025-03-24T14:44:38","modified_gmt":"2025-03-24T13:44:38","slug":"robotisation-des-taches-de-nettoyage-dans-les-etables","status":"publish","type":"post","link":"https:\/\/www.generationrobots.com\/blog\/fr\/robotisation-des-taches-de-nettoyage-dans-les-etables\/","title":{"rendered":"ROBOTISATION DES T\u00c2CHES DE NETTOYAGE DANS LES \u00c9TABLES"},"content":{"rendered":"\t\t<div data-elementor-type=\"wp-post\" data-elementor-id=\"8056\" class=\"elementor elementor-8056\" data-elementor-post-type=\"post\">\n\t\t\t\t\t\t<section class=\"elementor-section elementor-top-section elementor-element elementor-element-4527c374 elementor-section-boxed elementor-section-height-default elementor-section-height-default\" data-id=\"4527c374\" data-element_type=\"section\" data-e-type=\"section\">\n\t\t\t\t\t\t<div class=\"elementor-container elementor-column-gap-default\">\n\t\t\t\t\t<div class=\"elementor-column elementor-col-100 elementor-top-column elementor-element elementor-element-6597f7d0\" data-id=\"6597f7d0\" data-element_type=\"column\" data-e-type=\"column\">\n\t\t\t<div class=\"elementor-widget-wrap elementor-element-populated\">\n\t\t\t\t\t\t<div class=\"elementor-element elementor-element-25fda737 elementor-widget elementor-widget-text-editor\" data-id=\"25fda737\" data-element_type=\"widget\" data-e-type=\"widget\" data-widget_type=\"text-editor.default\">\n\t\t\t\t<div class=\"elementor-widget-container\">\n\t\t\t\t\t\t\t\t\t<h3 id=\"h-l-elevage-une-activite-ou-la-robotisation-prend-tout-son-sens\">L\u2019\u00e9levage, une activit\u00e9 o\u00f9 la robotisation prend tout son sens<\/h3>\nDans le secteur de l\u2019\u00e9levage, le raclage du lisier est une t\u00e2che chronophage et fatigante, mais dont la r\u00e9alisation (plusieurs fois par jour) est indispensable.\n\nIl existe diff\u00e9rentes mani\u00e8res de proc\u00e9der \u00e0 ce nettoyage : hydrocurage, racleurs automatiques (\u00e0 cha\u00eene, \u00e0 c\u00e2ble ou \u00e0 corde), tracteur \u00e9quip\u00e9 d\u2019une raclette\u2026\n\n<strong>Ces m\u00e9thodes, utilis\u00e9es dans la grande majorit\u00e9 des \u00e9levages, sont contraignantes :<\/strong>\n<ul>\n \t<li>Immobilisation de main d\u2019\u0153uvre (pour conduire le tracteur, faire sortir les animaux)<\/li>\n \t<li>Surveillance et maintenance (retendre les cha\u00eenes, les cordes ou les c\u00e2bles)<\/li>\n \t<li>Architecture du b\u00e2timent adapt\u00e9e (pente de 1,5% \u00e0 2% pour l\u2019hydrocurage, am\u00e9nagement du sol pour le passage de la corde, du c\u00e2ble ou de la cha\u00eene)<\/li>\n<\/ul>\n<strong>Dans ce cas de figure, la mise en service d\u2019un robot autonome, charg\u00e9 de nettoyer le lisier, prend tout son sens et pr\u00e9sente un r\u00e9el avantage pour l\u2019\u00e9leveur :<\/strong>\n<ul>\n \t<li>Pas d\u2019intervention humaine<\/li>\n \t<li>Pas besoin de modifier la structure du b\u00e2timent ou d\u2019am\u00e9nager des installations suppl\u00e9mentaires<\/li>\n \t<li>L\u2019\u00e9leveur peut programmer la fr\u00e9quence de nettoyage (les zones les plus salies seront nettoy\u00e9es plus souvent)<\/li>\n \t<li>Valorisation du lisier plus facile (m\u00e9thanisation)<\/li>\n<\/ul>\n<h2 id=\"h-crd-specialistes-de-solutions-automatisees-pour-l-elevage\">CRD : SP\u00c9CIALISTES DE SOLUTIONS AUTOMATIS\u00c9ES POUR L\u2019\u00c9LEVAGE<\/h2>\nLa\u00a0<strong><a href=\"https:\/\/www.c-r-d.com\/qui-sommes-nous\/\" target=\"_blank\" rel=\"noreferrer noopener\">soci\u00e9t\u00e9 CRD (Concept Rolland D\u00e9veloppement)<\/a><\/strong>\u00a0est cr\u00e9atrice de solutions automatiques permettant le nettoyage, la gestion et la valorisation des effluents et l\u2019affouragement dans les \u00e9levages.\n\nForte de 20 ans d\u2019exp\u00e9rience, CRD a d\u00e9j\u00e0 \u00e9quip\u00e9 plusieurs milliers de sites en France et \u00e0 l\u2019\u00e9tranger.\n\nImplantation de l\u2019entreprise CRD dans le monde\n<figure class=\"wp-block-image aligncenter size-large\"><img fetchpriority=\"high\" decoding=\"async\" width=\"850\" height=\"574\" class=\"wp-image-8057\" src=\"https:\/\/blog.generationrobots.com\/wp-content\/uploads\/2021\/06\/robotique-agriculture-elevage-crd-dans-le-monde.jpg\" alt=\"implentation des robots de CRD dans le monde.\" srcset=\"https:\/\/www.generationrobots.com\/blog\/wp-content\/uploads\/2021\/06\/robotique-agriculture-elevage-crd-dans-le-monde.jpg 850w, https:\/\/www.generationrobots.com\/blog\/wp-content\/uploads\/2021\/06\/robotique-agriculture-elevage-crd-dans-le-monde-300x203.jpg 300w, https:\/\/www.generationrobots.com\/blog\/wp-content\/uploads\/2021\/06\/robotique-agriculture-elevage-crd-dans-le-monde-768x519.jpg 768w\" sizes=\"(max-width: 850px) 100vw, 850px\" \/><\/figure>\nL\u2019entreprise dispose \u00e9galement d\u2019un service de R&amp;D qui \u00e9tudie, teste et construit les syst\u00e8mes de demain.\n\nLa fabrication du mat\u00e9riel de la marque\u00a0<strong>CRD<\/strong>\u00a0r\u00e9pond \u00e0 des cahiers des charges stricts. Les prestataires et partenaires de CRD sont rigoureusement s\u00e9lectionn\u00e9s pour la fiabilit\u00e9 de leur production ou de leur service.\n<h2 id=\"h-generation-robots-experts-en-localisation-et-cartographie-simultanees-pour-robot-autonome\">G\u00c9N\u00c9RATION ROBOTS : EXPERTS EN LOCALISATION ET CARTOGRAPHIE SIMULTAN\u00c9ES POUR ROBOT AUTONOME<\/h2>\nAu cours de ses\u00a0<a class=\"catalogue\" title=\"Cas clients du bureau d'ing\u00e9nierie robotique de G\u00e9n\u00e9ration Robots\" href=\"https:\/\/grlab.fr\/cas-clients\/\">diff\u00e9rents projets<\/a>,\u00a0<strong>G\u00e9n\u00e9ration Robots<\/strong>\u00a0a pu acqu\u00e9rir une\u00a0<strong>expertise forte en cartographie et localisation<\/strong>, aussi bien sur des robots domestiques \u00e9quip\u00e9s de simples LIDAR 2D et destin\u00e9s \u00e0 \u00e9voluer dans un environnement plat et statique, que pour des robots plus complexes impliquant de la cartographie en 3 dimensions dans des environnements ext\u00e9rieurs tr\u00e8s dynamiques.\n\nL\u2019objectif de la soci\u00e9t\u00e9 CRD \u00e9tait de transformer l\u2019une de ses machines agricoles en robot mobile, capable d\u2019\u00e9voluer en milieu exigeant de mani\u00e8re autonome. Elle s\u2019est donc naturellement tourn\u00e9e vers G\u00e9n\u00e9ration Robots pour ce projet. Les ing\u00e9nieurs de G\u00e9n\u00e9ration Robots ont ainsi instrument\u00e9 le robot avec diff\u00e9rents capteurs et ont d\u00e9velopp\u00e9 tout le logiciel de cartographie, localisation et navigation.\n\nGr\u00e2ce \u00e0 l\u2019utilisation de diff\u00e9rents syst\u00e8mes de localisation aux propri\u00e9t\u00e9s compl\u00e9mentaires ainsi qu\u2019\u00e0 des strat\u00e9gies de fusion de donn\u00e9es adapt\u00e9es, il a \u00e9t\u00e9 possible de remplir avec succ\u00e8s la mission du robot de CRD dans un environnement tr\u00e8s difficile :\u00a0<strong>peu de points de rep\u00e8re visibles, nombreux bovins obstruant le champ de vision des LiDAR, sol tr\u00e8s glissant, nombreuses pentes et parties de l\u2019environnement parfois mobiles<\/strong>.\n<h2 id=\"h-le-robot-aspi-concept-la-solution-de-l-entreprise-crd\">LE ROBOT ASPI\u2019CONCEPT : LA SOLUTION DE L\u2019ENTREPRISE CRD<\/h2>\nFort de ses 20 ans d\u2019exp\u00e9rience dans la gestion et la valorisation des effluents agricoles, le p\u00f4le R&amp;D de l\u2019entreprise CRD a imagin\u00e9 et construit le robot Aspi\u2019Concept, un robot autonome capable d\u2019aspirer ou de racler, assurant ainsi un nettoyage du sol optimal.\n<figure class=\"wp-block-image aligncenter size-large\"><img decoding=\"async\" width=\"850\" height=\"476\" class=\"wp-image-8058\" src=\"https:\/\/blog.generationrobots.com\/wp-content\/uploads\/2021\/06\/robot-mobile-nettoyeur-etable-aspi-concept-1.jpg\" alt=\"Robot Aspi'concept de CRD con\u00e7u avec l'int\u00e9grateur en robotique mobile GRLAB\" srcset=\"https:\/\/www.generationrobots.com\/blog\/wp-content\/uploads\/2021\/06\/robot-mobile-nettoyeur-etable-aspi-concept-1.jpg 850w, https:\/\/www.generationrobots.com\/blog\/wp-content\/uploads\/2021\/06\/robot-mobile-nettoyeur-etable-aspi-concept-1-300x168.jpg 300w, https:\/\/www.generationrobots.com\/blog\/wp-content\/uploads\/2021\/06\/robot-mobile-nettoyeur-etable-aspi-concept-1-768x430.jpg 768w\" sizes=\"(max-width: 850px) 100vw, 850px\" \/><\/figure>\n<h3 id=\"h-specifications-techniques-du-robot-mobile-autonome-aspi-concept\">Sp\u00e9cifications techniques du robot mobile autonome Aspi\u2019Concept :<\/h3>\n<ul>\n \t<li>Robot mobile en inox embarquant une puissante pompe \u00e0 vide (aspiration de lisier \u00e9pais possible)<\/li>\n \t<li>2 roues motrices et 1 patin \u00e0 l\u2019avant<\/li>\n \t<li>Poids \u00e0 vide : 500kg<\/li>\n \t<li>Guidage laser avec une vision sur 360s degr\u00e9s<\/li>\n \t<li>Grand r\u00e9servoir de lisier (350L) avec vidange rapide<\/li>\n \t<li>Equip\u00e9 d\u2019une lame de raclage en caoutchouc de 1,50 m de large avec roulettes aux extr\u00e9mit\u00e9s (meilleur nettoyage des angles)<\/li>\n \t<li>Autonomie : 12h<\/li>\n \t<li>Temps de charge : 12h<\/li>\n \t<li>Possibilit\u00e9 d\u2019ajouter un r\u00e9servoir d\u2019eau et des buses (2L\/min)<\/li>\n \t<li>Raclage sur du plat ou une pente (jusqu\u2019\u00e0 8% )<\/li>\n \t<li>Navigation sur sol plein ou caillebotis (pompage du lisier inactiv\u00e9 sur ce dernier)<\/li>\n \t<li>Possibilit\u00e9 d\u2019intervention sur plusieurs b\u00e2timents (80 \u00e0 100 vaches)<\/li>\n \t<li>Le param\u00e9trage des trajets, des horaires et fr\u00e9quences de passage s\u2019effectue depuis une tablette ou un ordinateur<\/li>\n<\/ul>\n<h3 id=\"h-avantages-du-robot-mobile-aspi-concept\">Avantages du robot mobile Aspi\u2019Concept :<\/h3>\n<strong>Le robot Aspi\u2019Concept :<\/strong>\n<ul>\n \t<li>Assure une partie des t\u00e2ches de nettoyage fatigantes<\/li>\n \t<li>R\u00e9duit les besoins en main d\u2019\u0153uvre<\/li>\n \t<li>Vous fait gagner du temps<\/li>\n \t<li>Fonctionne de jour comme de nuit, en int\u00e9rieur et en ext\u00e9rieur<\/li>\n \t<li>Assure un meilleur confort de circulation aux b\u00eates et aux employ\u00e9s<\/li>\n \t<li>Assure un meilleur bien-\u00eatre aux animaux et une meilleure hygi\u00e8ne de leur environnement<\/li>\n \t<li>S\u2019utilise sans qu\u2019il y ait besoin de modifier l\u2019architecture des b\u00e2timents<\/li>\n \t<li>Meilleur convivialit\u00e9 entre le syst\u00e8me de raclage et les animaux<\/li>\n<\/ul>\n<em>Ce robot est \u00e0 la fois gage de rentabilit\u00e9 mais \u00e9galement un gain de temps cons\u00e9quent pour vos journ\u00e9es de travail.<\/em>\n<figure><iframe src=\"https:\/\/www.youtube.com\/embed\/Ep_-H8cyhdU\" width=\"560\" height=\"315\" allowfullscreen=\"allowfullscreen\"><\/iframe><\/figure>\n<h2 id=\"h-problematique-rencontree-par-crd-et-intervention-de-generation-robots\">PROBL\u00c9MATIQUE RENCONTR\u00c9E PAR CRD ET INTERVENTION DE G\u00c9N\u00c9RATION ROBOTS<\/h2>\n<strong>Les difficult\u00e9s rencontr\u00e9es par ce robot, et qui nuisent \u00e0 ses performances, sont d\u2019ordre environnemental :<\/strong>\n<ul>\n \t<li>Sol glissant, avec des trous et des pentes<\/li>\n \t<li>Forte densit\u00e9 de vaches autour du robot, lui obstruant son champ de vision<\/li>\n \t<li>Encrassement des capteurs dans le temps (d\u00e9jections animales)<\/li>\n<\/ul>\nCes diff\u00e9rents facteurs emp\u00eachent le robot de fonctionner correctement, principalement au niveau de la navigation autonome.\n\n<strong>Pour que celle-ci puisse se d\u00e9rouler sans probl\u00e8me, le robot doit \u00eatre capable de :<\/strong>\n<ul>\n \t<li>Cartographier l\u2019exploitation agricole<\/li>\n \t<li>Se localiser sur la carte<\/li>\n \t<li>Naviguer de fa\u00e7on autonome en suivant des trajectoires pr\u00e9d\u00e9finies par l\u2019utilisateur<\/li>\n \t<li>D\u00e9tecter des collisions<\/li>\n \t<li>D\u00e9tecter des glissements de roue<\/li>\n \t<li>Signaler des probl\u00e8mes par email et\/ou sms<\/li>\n \t<li>Fournir une interface web pour l\u2019utilisateur<\/li>\n \t<li>Naviguer en int\u00e9rieur et en ext\u00e9rieur<\/li>\n \t<li>Effectuer un suivi de trottoir pour nettoyer int\u00e9gralement les couloirs<\/li>\n \t<li>G\u00e9rer les obstacles<\/li>\n \t<li>G\u00e9rer l\u2019\u00e9tat de charge des batteries<\/li>\n<\/ul>\n<h2 id=\"h-la-solution-mise-en-place\">LA SOLUTION MISE EN PLACE<\/h2>\n<strong>Le design initial du robot mobile Aspi\u2019Concept pr\u00e9voyait comme capteurs :<\/strong>\n<ul>\n \t<li>1 LiDAR, plac\u00e9 \u00e0 la base du robot, utilis\u00e9 pour que le robot se d\u00e9place de mani\u00e8re autonome en suivant les trottoirs<\/li>\n \t<li>2 encodeurs, pour collecter des informations sur le sens et vitesse de rotation des moteurs des roues<\/li>\n<\/ul>\nProbl\u00e8mes rencontr\u00e9s : navigation autonome rendue difficile \u00e0 cause de l\u2019<strong>encrassage tr\u00e8s rapide<\/strong>\u00a0du LiDAR plac\u00e9 en bas. Par ailleurs, il n\u2019y a\u00a0<strong>pas de points de rep\u00e8re fiables<\/strong>\u00a0\u00e0 cette hauteur, pouvant \u00eatre utilis\u00e9s pour l\u2019auto-localisation. Autonomie limit\u00e9e car contrainte par la pr\u00e9sence de trottoirs.\n\nPour r\u00e9soudre les probl\u00e8mes de d\u00e9gradation de la vision du robot, qui entravent sa navigation autonome (\u00e9claboussures fr\u00e9quentes sur le LiDAR), G\u00e9n\u00e9ration Robots a trouv\u00e9 la solution suivante :\n\n<strong>Installation d\u2019un deuxi\u00e8me LiDAR, situ\u00e9 sur le dessus du robot :<\/strong>\n<ul>\n \t<li>Emplacement davantage \u00e0 l\u2019abri des \u00e9claboussures<\/li>\n \t<li>Emplacement permettant de percevoir de mani\u00e8re plus fiable les points de rep\u00e8res de l\u2019environnement.<\/li>\n<\/ul>\nPour am\u00e9liorer la navigation autonome, notre \u00e9quipe s\u2019est servie de la\u00a0<strong>m\u00e9thode AMCL<\/strong>, qu\u2019elle a<strong>\u00a0appliqu\u00e9e \u00e0 la cartographie en temps r\u00e9el<\/strong>.\n\nLa m\u00e9thode de localisation AMCL,\u00a0<strong>combin\u00e9e \u00e0 l\u2019algorithme Hector SLAM<\/strong>, a permis de cartographier pr\u00e9cis\u00e9ment et en temps r\u00e9el l\u2019exploitation, en tirant le meilleur parti de ces deux algorithmes compl\u00e9mentaires.\nLeurs informations sont\u00a0<strong>fusionn\u00e9es de mani\u00e8re dynamique selon leur performance<\/strong>.\n\nLa m\u00e9thode AMCL prend le pas quand l\u2019environnement est difficile \u00e0 percevoir, ou pauvre en rep\u00e8res. Hector SLAM, quant \u00e0 lui, permet de repositionner efficacement et rapidement le robot lorsque suffisamment de points de rep\u00e8res sont perceptibles.\n\n<strong>Une\u00a0<a href=\"https:\/\/www.generationrobots.com\/fr\/333-gyroscopes-et-centrales-inertielles\">centrale inertielle (IMU)<\/a>\u00a0a \u00e9t\u00e9 ajout\u00e9e<\/strong>, afin d\u2019aider le robot \u00e0 percevoir son environnement (pente, rigole) et ses mouvements (rotation, glissement, d\u00e9placement). Capteur essentiel pour un robot mobile qui se d\u00e9place de mani\u00e8re autonome, particuli\u00e8rement dans un environnement mobile (vaches) et avec des obstacles qui peuvent jouer sur la vitesse du robot (rigoles, flaques de boues glissantes, grilles d\u2019\u00e9vacuation, pentes\u2026).\n<h2 id=\"h-ajout-de-capteurs-a-l-equipement-de-base\">AJOUT DE CAPTEURS \u00c0 L\u2019\u00c9QUIPEMENT DE BASE<\/h2>\nLes ing\u00e9nieurs de G\u00e9n\u00e9ration Robots ont ajout\u00e9 un deuxi\u00e8me LiDAR et remplac\u00e9 le premier. Ils ont choisi le\u00a0<strong>RPLidar S1<\/strong>\u00a0du constructeur\u00a0<a href=\"https:\/\/www.generationrobots.com\/fr\/198_slamtec\">SLAMTEC<\/a>.\n\n<strong>Avantages du RPLidar S1 pour ce type d\u2019application :<\/strong>\n<ul>\n \t<li>Longue port\u00e9e (40m)<\/li>\n \t<li>Utilisation \u00e0 l\u2019int\u00e9rieur comme \u00e0 l\u2019ext\u00e9rieur<\/li>\n \t<li>Compatibilit\u00e9 ROS<\/li>\n \t<li>Excellent rapport qualit\u00e9-prix<\/li>\n<\/ul>\n<p class=\"has-text-align-center\"><strong><a href=\"https:\/\/www.generationrobots.com\/fr\/403416-telemetre-laser-360-rplidar-s1.html\">T\u00e9l\u00e9m\u00e8tre laser 360\u00b0 RPLidar S1<\/a><\/strong><\/p>\n\n<figure class=\"wp-block-image aligncenter size-large\"><img decoding=\"async\" src=\"https:\/\/static.generation-robots.com\/img\/telemetre-laser-360-rplidar-s1.jpg\" alt=\"LiDAR RPLIDAR 360\u00b0 de Slamtec\" width=\"200\" height=\"200\" \/><\/figure>\nL\u2019IMU choisie est le\u00a0<strong>capteur UM7<\/strong>\u00a0de\u00a0Redshift Labs, que nos ing\u00e9nieurs avaient d\u00e9j\u00e0 pu tester sur d\u2019autres projets. Ce capteur est essentiel \u00e0 une bonne navigation autonome.\n\n<strong>Avantages de la centrale inertielle UM7 pour ce type d\u2019application :<\/strong>\n<ul>\n \t<li>Facilit\u00e9 de mise en place<\/li>\n \t<li>Compatibilit\u00e9 ROS<\/li>\n \t<li>Excellent rapport qualit\u00e9-prix<\/li>\n<\/ul>\n<p class=\"has-text-align-center\"><strong><a href=\"https:\/\/www.generationrobots.com\/fr\/403281-capteur-d-orientation-um7.html\">Centrale inertielle UM7<\/a><\/strong><\/p>\n\n<figure class=\"wp-block-image aligncenter size-large\"><img loading=\"lazy\" decoding=\"async\" src=\"https:\/\/static.generation-robots.com\/img\/capteur-d-orientation-um7%20%281%29.jpg\" alt=\"Centrale inertielle UM7\" width=\"200\" height=\"200\" \/><\/figure>\nAfin de conna\u00eetre la position du robot en temps r\u00e9el, ses d\u00e9placements, et la topographie de son environnement, nous avons fusionn\u00e9 les donn\u00e9es remont\u00e9es par ces capteurs.\n<h2 id=\"h-la-methode-monte-carlo-appliquee-au-slam\">LA M\u00c9THODE MONTE-CARLO APPLIQU\u00c9E AU SLAM<\/h2>\nChaque LiDAR cartographie en temps r\u00e9el son environnement, le robot a donc 2 cartes \u00e0 sa disposition pour choisir le meilleur chemin \u00e0 suivre pour se d\u00e9placer. Dans un environnement encombr\u00e9 par de nombreuses vaches qui se d\u00e9placent constamment, c\u2019est un atout pour le robot.\n\nNotre \u00e9quipe a am\u00e9lior\u00e9 l\u2019algorithme de localisation 2D Hector SLAM en utilisant la m\u00e9thode Monte-Carlo, une m\u00e9thode algorithmique qui applique des techniques probabilistes. Cette m\u00e9thode baptis\u00e9 AMCL permet d\u2019introduire une approche statistique dans la cartographie en temps r\u00e9el.\n<h2 id=\"h-les-filtres-a-particules-pour-l-auto-localisation-du-robot\">LES FILTRES \u00c0 PARTICULES POUR L\u2019AUTO-LOCALISATION DU ROBOT<\/h2>\nDans le cas de ce robot mobile pour l\u2019\u00e9levage, l\u2019algorithme affecte une distribution de probabilit\u00e9 \u00e0 chaque carte, ainsi qu\u2019\u00e0 leurs solutions de d\u00e9placement. Nous avons ainsi cr\u00e9\u00e9 un syst\u00e8me de score bas\u00e9 sur les probabilit\u00e9s de d\u00e9placements optimis\u00e9s calcul\u00e9s sur les deux cartes (LiDAR 1 et LiDAR 2).\n\n<strong>Le paragraphe ci-dessous explique le fonctionnement de cette m\u00e9thode plus en d\u00e9tails :<\/strong>\n\nL\u2019auto-localisation du robot se fait gr\u00e2ce \u00e0 un filtre \u00e0 particules, o\u00f9 chaque particule repr\u00e9sente une position possible du robot. Le robot analyse son environnement gr\u00e2ce \u00e0 ses capteurs, et donne un score de probabilit\u00e9 \u00e0 chaque particule.\n\nPlus la probabilit\u00e9 de l\u2019exactitude de l\u2019emplacement du robot est haute, plus le score est \u00e9lev\u00e9.\n\nLes scores les plus faibles sont alors \u00e9limin\u00e9s et l\u2019algorithme calcule la moyenne des meilleurs scores pour obtenir la position actuelle du robot.\n\nLes r\u00e9sultats obtenus avec cette m\u00e9thode sont incroyablement pr\u00e9cis, m\u00eame avec le robot en mouvement.\n<figure class=\"wp-block-image aligncenter size-large\"><img loading=\"lazy\" decoding=\"async\" width=\"850\" height=\"313\" class=\"wp-image-8061\" src=\"https:\/\/blog.generationrobots.com\/wp-content\/uploads\/2021\/06\/cas-client-crd-navigation-autonome-2.jpg\" alt=\"Les filtres \u00e0 particules pour l\u2019auto-localisation du robot\" srcset=\"https:\/\/www.generationrobots.com\/blog\/wp-content\/uploads\/2021\/06\/cas-client-crd-navigation-autonome-2.jpg 850w, https:\/\/www.generationrobots.com\/blog\/wp-content\/uploads\/2021\/06\/cas-client-crd-navigation-autonome-2-300x110.jpg 300w, https:\/\/www.generationrobots.com\/blog\/wp-content\/uploads\/2021\/06\/cas-client-crd-navigation-autonome-2-768x283.jpg 768w\" sizes=\"(max-width: 850px) 100vw, 850px\" \/><\/figure>\nConvergence des particules du n\u0153ud AMCL pour d\u00e9terminer la position du robot\n<figure class=\"wp-block-image aligncenter size-large\"><img loading=\"lazy\" decoding=\"async\" width=\"850\" height=\"601\" class=\"wp-image-8062\" src=\"https:\/\/blog.generationrobots.com\/wp-content\/uploads\/2021\/06\/cas-client-crd-navigation-autonome-1.jpg\" alt=\"La m\u00e9thode Monte-Carlo appliqu\u00e9e au SLAM\" srcset=\"https:\/\/www.generationrobots.com\/blog\/wp-content\/uploads\/2021\/06\/cas-client-crd-navigation-autonome-1.jpg 850w, https:\/\/www.generationrobots.com\/blog\/wp-content\/uploads\/2021\/06\/cas-client-crd-navigation-autonome-1-300x212.jpg 300w, https:\/\/www.generationrobots.com\/blog\/wp-content\/uploads\/2021\/06\/cas-client-crd-navigation-autonome-1-768x543.jpg 768w\" sizes=\"(max-width: 850px) 100vw, 850px\" \/><\/figure>\nConvergence des particules du n\u0153ud AMCL pour d\u00e9terminer la position du robot\n<h2 id=\"h-l-interface-de-programmation-et-de-configuration\">L\u2019INTERFACE DE PROGRAMMATION ET DE CONFIGURATION<\/h2>\n<strong>Notre \u00e9quipe a d\u00e9velopp\u00e9 une interface Qt permettant \u00e0 l\u2019utilisateur de programmer et configurer le robot mobile Aspi\u2019Concept :<\/strong>\n<ul>\n \t<li>Interface accessible depuis un navigateur web<\/li>\n \t<li>Cr\u00e9ation de trajectoires<\/li>\n \t<li>Cr\u00e9ation de cartes<\/li>\n \t<li>Planification de sessions de nettoyage<\/li>\n \t<li>M\u00e9morisation de configurations et de mod\u00e8les<\/li>\n \t<li>Configuration du robot<\/li>\n \t<li>R\u00e9ception de messages d\u2019erreur, de notifications, d\u2019alertes<\/li>\n<\/ul>\n<figure class=\"wp-block-image size-large\"><img loading=\"lazy\" decoding=\"async\" width=\"850\" height=\"471\" class=\"wp-image-8063\" src=\"https:\/\/blog.generationrobots.com\/wp-content\/uploads\/2021\/06\/interface-application-robot-autonome-aspi-concept-3.jpg\" alt=\"Interface de pilotage du robot autonome Aspi Concept\" srcset=\"https:\/\/www.generationrobots.com\/blog\/wp-content\/uploads\/2021\/06\/interface-application-robot-autonome-aspi-concept-3.jpg 850w, https:\/\/www.generationrobots.com\/blog\/wp-content\/uploads\/2021\/06\/interface-application-robot-autonome-aspi-concept-3-300x166.jpg 300w, https:\/\/www.generationrobots.com\/blog\/wp-content\/uploads\/2021\/06\/interface-application-robot-autonome-aspi-concept-3-768x426.jpg 768w\" sizes=\"(max-width: 850px) 100vw, 850px\" \/><\/figure>\nInterface de pilotage du robot autonome Aspi Concept\n<figure class=\"wp-block-image size-large\"><img loading=\"lazy\" decoding=\"async\" width=\"850\" height=\"470\" class=\"wp-image-8064\" src=\"https:\/\/blog.generationrobots.com\/wp-content\/uploads\/2021\/06\/interface-application-robot-autonome-aspi-concept-4.jpg\" alt=\"Interface de pilotage du robot autonome Aspi Concept\" srcset=\"https:\/\/www.generationrobots.com\/blog\/wp-content\/uploads\/2021\/06\/interface-application-robot-autonome-aspi-concept-4.jpg 850w, https:\/\/www.generationrobots.com\/blog\/wp-content\/uploads\/2021\/06\/interface-application-robot-autonome-aspi-concept-4-300x166.jpg 300w, https:\/\/www.generationrobots.com\/blog\/wp-content\/uploads\/2021\/06\/interface-application-robot-autonome-aspi-concept-4-768x425.jpg 768w\" sizes=\"(max-width: 850px) 100vw, 850px\" \/><\/figure>\nInterface de pilotage du robot autonome Aspi Concept\n<h2 id=\"h-resultats-de-ce-projet-slam-pour-robot-mobile-utilise-sur-un-site-agricole\">R\u00c9SULTATS DE CE PROJET SLAM POUR ROBOT MOBILE UTILIS\u00c9 SUR UN SITE AGRICOLE<\/h2>\nLe software d\u00e9velopp\u00e9 par G\u00e9n\u00e9ration Robots a acc\u00e9l\u00e9r\u00e9 le d\u00e9ploiement du robot dans des sites agricoles par CRD. A ce jour, 20 unit\u00e9s ont \u00e9t\u00e9 construites et sont en fonctionnement.\nUn transfert de connaissances a \u00e9t\u00e9 fait entre G\u00e9n\u00e9ration Robots et CRD (utilisation du robot, compr\u00e9hension du software, maintenance, etc).\n\n<strong>A ce jour, 200 robots Aspi\u2019Concept ont \u00e9t\u00e9 d\u00e9ploy\u00e9s en France (ao\u00fbt 2024).<\/strong>\t\t\t\t\t\t\t\t<\/div>\n\t\t\t\t<\/div>\n\t\t\t\t\t<\/div>\n\t\t<\/div>\n\t\t\t\t\t<\/div>\n\t\t<\/section>\n\t\t\t\t<section class=\"elementor-section elementor-top-section elementor-element elementor-element-fca1b71 elementor-section-boxed elementor-section-height-default elementor-section-height-default\" data-id=\"fca1b71\" data-element_type=\"section\" data-e-type=\"section\" data-settings=\"{&quot;background_background&quot;:&quot;gradient&quot;}\">\n\t\t\t\t\t\t<div class=\"elementor-container elementor-column-gap-default\">\n\t\t\t\t\t<div class=\"elementor-column elementor-col-100 elementor-top-column elementor-element elementor-element-46651a6d\" data-id=\"46651a6d\" data-element_type=\"column\" data-e-type=\"column\">\n\t\t\t<div class=\"elementor-widget-wrap elementor-element-populated\">\n\t\t\t\t\t\t<div class=\"elementor-element elementor-element-4d83ba2e elementor-widget elementor-widget-text-editor\" data-id=\"4d83ba2e\" data-element_type=\"widget\" data-e-type=\"widget\" data-widget_type=\"text-editor.default\">\n\t\t\t\t<div class=\"elementor-widget-container\">\n\t\t\t\t\t\t\t\t\t<h2 id=\"h-contactez-nous-pour-discuter-de-votre-projet-ou-pour-nous-demander-un-devis\">Experts en robotique mobile, les ing\u00e9nieurs de G\u00e9n\u00e9ration Robots peuvent vous aider \u00e0 r\u00e9aliser votre projet<\/h2>\t\t\t\t\t\t\t\t<\/div>\n\t\t\t\t<\/div>\n\t\t\t\t<div class=\"elementor-element elementor-element-eb85a2b elementor-widget elementor-widget-html\" data-id=\"eb85a2b\" data-element_type=\"widget\" data-e-type=\"widget\" data-widget_type=\"html.default\">\n\t\t\t\t<div class=\"elementor-widget-container\">\n\t\t\t\t\t<div><form id=\"plz-form-b4dc13f1-1afb-4537-8d35-4a664788cefd\"><\/form><script async src=\"https:\/\/brain.plezi.co\/api\/v1\/web_forms\/scripts?content_web_form_id=b4dc13f1-1afb-4537-8d35-4a664788cefd\"><\/script><\/div>\t\t\t\t<\/div>\n\t\t\t\t<\/div>\n\t\t\t\t\t<\/div>\n\t\t<\/div>\n\t\t\t\t\t<\/div>\n\t\t<\/section>\n\t\t\t\t<\/div>\n\t\t","protected":false},"excerpt":{"rendered":"<p>L\u2019\u00e9levage, une activit\u00e9 o\u00f9 la robotisation prend tout son sens Dans le secteur de l\u2019\u00e9levage, le raclage du lisier est une t\u00e2che chronophage et fatigante, mais dont la r\u00e9alisation (plusieurs fois par jour) est indispensable. Il existe diff\u00e9rentes mani\u00e8res de proc\u00e9der \u00e0 ce nettoyage : hydrocurage, racleurs automatiques (\u00e0 cha\u00eene, \u00e0 c\u00e2ble ou \u00e0 corde),[&#8230;]<br \/> <a class=\"button\" href=\"https:\/\/www.generationrobots.com\/blog\/fr\/robotisation-des-taches-de-nettoyage-dans-les-etables\/\" style=\"float:right;\">Read this article &gt;&gt;<\/a><\/p>\n","protected":false},"author":188,"featured_media":8066,"comment_status":"closed","ping_status":"closed","sticky":false,"template":"","format":"standard","meta":{"footnotes":""},"categories":[10525,10523],"tags":[],"class_list":["post-8056","post","type-post","status-publish","format-standard","has-post-thumbnail","hentry","category-cas-clients-et-applications","category-comparatifs-et-tests-produits"],"_links":{"self":[{"href":"https:\/\/www.generationrobots.com\/blog\/wp-json\/wp\/v2\/posts\/8056","targetHints":{"allow":["GET"]}}],"collection":[{"href":"https:\/\/www.generationrobots.com\/blog\/wp-json\/wp\/v2\/posts"}],"about":[{"href":"https:\/\/www.generationrobots.com\/blog\/wp-json\/wp\/v2\/types\/post"}],"author":[{"embeddable":true,"href":"https:\/\/www.generationrobots.com\/blog\/wp-json\/wp\/v2\/users\/188"}],"replies":[{"embeddable":true,"href":"https:\/\/www.generationrobots.com\/blog\/wp-json\/wp\/v2\/comments?post=8056"}],"version-history":[{"count":44,"href":"https:\/\/www.generationrobots.com\/blog\/wp-json\/wp\/v2\/posts\/8056\/revisions"}],"predecessor-version":[{"id":19936,"href":"https:\/\/www.generationrobots.com\/blog\/wp-json\/wp\/v2\/posts\/8056\/revisions\/19936"}],"wp:featuredmedia":[{"embeddable":true,"href":"https:\/\/www.generationrobots.com\/blog\/wp-json\/wp\/v2\/media\/8066"}],"wp:attachment":[{"href":"https:\/\/www.generationrobots.com\/blog\/wp-json\/wp\/v2\/media?parent=8056"}],"wp:term":[{"taxonomy":"category","embeddable":true,"href":"https:\/\/www.generationrobots.com\/blog\/wp-json\/wp\/v2\/categories?post=8056"},{"taxonomy":"post_tag","embeddable":true,"href":"https:\/\/www.generationrobots.com\/blog\/wp-json\/wp\/v2\/tags?post=8056"}],"curies":[{"name":"wp","href":"https:\/\/api.w.org\/{rel}","templated":true}]}}