{"id":8073,"date":"2021-06-07T16:49:18","date_gmt":"2021-06-07T14:49:18","guid":{"rendered":"https:\/\/www.generationrobots.com\/blog\/?p=8073"},"modified":"2025-03-24T14:45:26","modified_gmt":"2025-03-24T13:45:26","slug":"robotisierung-der-reinigungsarbeiten-im-stall","status":"publish","type":"post","link":"https:\/\/www.generationrobots.com\/blog\/de\/robotisierung-der-reinigungsarbeiten-im-stall\/","title":{"rendered":"ROBOTISIERUNG DER REINIGUNGSARBEITEN IM STALL"},"content":{"rendered":"\t\t<div data-elementor-type=\"wp-post\" data-elementor-id=\"8073\" class=\"elementor elementor-8073\" data-elementor-post-type=\"post\">\n\t\t\t\t\t\t<section class=\"elementor-section elementor-top-section elementor-element elementor-element-6e2ff824 elementor-section-boxed elementor-section-height-default elementor-section-height-default\" data-id=\"6e2ff824\" data-element_type=\"section\" data-e-type=\"section\">\n\t\t\t\t\t\t<div class=\"elementor-container elementor-column-gap-default\">\n\t\t\t\t\t<div class=\"elementor-column elementor-col-100 elementor-top-column elementor-element elementor-element-252a681d\" data-id=\"252a681d\" data-element_type=\"column\" data-e-type=\"column\">\n\t\t\t<div class=\"elementor-widget-wrap elementor-element-populated\">\n\t\t\t\t\t\t<div class=\"elementor-element elementor-element-35f3ac53 elementor-widget elementor-widget-text-editor\" data-id=\"35f3ac53\" data-element_type=\"widget\" data-e-type=\"widget\" data-widget_type=\"text-editor.default\">\n\t\t\t\t<div class=\"elementor-widget-container\">\n\t\t\t\t\t\t\t\t\t\n<p>Im Bereich Viehzucht stellt das Ausmisten eine zeitaufwendige und erm\u00fcdende Aufgabe dar, die jedoch (mehrmals t\u00e4glich) unbedingt ausgef\u00fchrt werden muss.<\/p>\n\n\n\n<p>Dies kann auf verschiedene Weisen erfolgen: Wasserreinigung, automatische Unterflurschieber (Kette, Kabel oder Seil), Traktor mit Rakel.<\/p>\n\n\n\n<p><strong>Diese Methoden, die in der Viehzucht sehr h\u00e4ufig zum Einsatz kommen, sind mit gewissen Einschr\u00e4nkungen verbunden:<\/strong><\/p>\n\n\n\n<ul class=\"wp-block-list\">\n<li>Beanspruchung der Arbeitskr\u00e4fte (Fahren des Traktors, Herauslassen der Tiere)<\/li>\n\n\n\n<li>\u00dcberwachung und Instandhaltung (Anschlie\u00dfen von Ketten, Kabeln bzw. Seilen)<\/li>\n\n\n\n<li>\u00c4nderungen an der Geb\u00e4udearchitektur (Gef\u00e4lle von 1,5 % bis 2 % f\u00fcr Wasserreinigung, Bodengestaltung f\u00fcr Seil-, Kabel- oder Kettendurchgang)<\/li>\n<\/ul>\n\n\n\n<p><strong>Im vorliegenden Fall ergibt die Inbetriebnahme eines autonomen Roboters, der das Ausmisten \u00fcbernimmt, durchaus Sinn und stellt f\u00fcr den Landwirt einen echten Vorteil dar:<\/strong><\/p>\n\n\n\n<ul class=\"wp-block-list\">\n<li>es ist kein menschliches Eingreifen erforderlich.<\/li>\n\n\n\n<li>Es ist nicht erforderlich, die aktuelle Geb\u00e4udestruktur zu \u00e4ndern oder neue Anlagen zu errichten<\/li>\n\n\n\n<li>Der Landwirt kann die Reinigungsh\u00e4ufigkeit einstellen (d.h. die am st\u00e4rksten verschmutzten Bereiche werden h\u00e4ufiger gereinigt)<\/li>\n\n\n\n<li>Einfachere Verwertung von G\u00fclle (Methanisierung)<\/li>\n<\/ul>\n\n\n\n<h2 class=\"wp-block-heading\" id=\"h-crd-spezialisten-fur-automatisierte-viehzuchtlosungen\">CRD : SPEZIALISTEN F\u00dcR AUTOMATISIERTE VIEHZUCHTL\u00d6SUNGEN<\/h2>\n\n\n\n<p>Die\u00a0<strong><a href=\"https:\/\/www.c-r-d.com\/qui-sommes-nous\/\" target=\"_blank\" rel=\"noreferrer noopener\">Firma CRD (Concept Rolland D\u00e9veloppement)<\/a><\/strong>\u00a0entwickelt automatische L\u00f6sungen zur Abwasserreinigung, -verwaltung und -verwertung und F\u00fctterung im Bereich Viehzucht.<\/p>\n\n\n\n<p>Mit 20 Jahren Erfahrung hat CRD bereits mehrere Tausend Standorte in Frankreich und im Ausland ausgestattet.<\/p>\n\n\n\n<p>Weltweite Standorte des Unternehmens CRD<\/p>\n\n\n\n<figure class=\"wp-block-image\"><img fetchpriority=\"high\" decoding=\"async\" width=\"850\" height=\"574\" class=\"wp-image-8057\" src=\"https:\/\/blog.generationrobots.com\/wp-content\/uploads\/2021\/06\/robotique-agriculture-elevage-crd-dans-le-monde.jpg\" alt=\"Weltweiter Einsatz der Roboter von CRD.\" srcset=\"https:\/\/www.generationrobots.com\/blog\/wp-content\/uploads\/2021\/06\/robotique-agriculture-elevage-crd-dans-le-monde.jpg 850w, https:\/\/www.generationrobots.com\/blog\/wp-content\/uploads\/2021\/06\/robotique-agriculture-elevage-crd-dans-le-monde-300x203.jpg 300w, https:\/\/www.generationrobots.com\/blog\/wp-content\/uploads\/2021\/06\/robotique-agriculture-elevage-crd-dans-le-monde-768x519.jpg 768w\" sizes=\"(max-width: 850px) 100vw, 850px\" \/><\/figure>\n\n\n\n<div class=\"wp-block-image\">\u00a0<\/div>\n\n\n\n<p>Ferner verf\u00fcgt die Firma \u00fcber eine Forschungs- und Entwicklungsabteilung, die Systeme von morgen erforscht, testet und produziert.<\/p>\n\n\n\n<p>Die Ger\u00e4te der Marke\u00a0<strong>CRD<\/strong>\u00a0werden unter Einhaltung strikter Spezifikationen hergestellt. Die Dienstleister und Partner von CRD werden sorgf\u00e4ltig aufgrund der Zuverl\u00e4ssigkeit ihrer Produktion und ihres Services ausgew\u00e4hlt.<\/p>\n\n\n\n<h2 class=\"wp-block-heading\" id=\"h-generation-robots-experten-fur-gleichzeitige-lokalisation-und-mapping-fur-autonome-roboter\">G\u00c9N\u00c9RATION ROBOTS: EXPERTEN F\u00dcR GLEICHZEITIGE LOKALISATION UND MAPPING F\u00dcR AUTONOME ROBOTER<\/h2>\n\n\n\n<p>Im Laufe ihrer\u00a0<a class=\"catalogue\" title=\"Projekte des Robotik-Engineering-B\u00fcros von Generation Robots\" href=\"https:\/\/grlab.fr\/en\/success-stories\/\">verschiedenen Projekte<\/a> konnte sich die Firma\u00a0<strong>G\u00e9n\u00e9ration Robots<\/strong>\u00a0<strong>umfangreiches Wissen im Bereich Mapping und Lokalisation aneignen<\/strong> \u2013 sowohl bei Haushaltsrobotern, die mit einfachen LIDAR 2D ausgestattet und f\u00fcr den Einsatz auf flachem und statischem Boden gedacht sind, als auch bei komplexeren Robotern, die mit dreidimensionalem Mapping arbeiten und in dynamischen Umgebungen im Freien zum Einsatz kommen.<\/p>\n\n\n\n<p>Eines der Ziele der Firma CRD war es, eine ihrer Landmaschinen in einen mobilen Roboter zu verwandeln, der sich in einer schwierigen Umgebung selbstst\u00e4ndig entwickeln k\u00f6nnte. Die Zusammenarbeit mit G\u00e9n\u00e9ration Robots war der n\u00e4chste logische Schritt. Die Ingenieure von G\u00e9n\u00e9ration Robots haben den Roboter mit verschiedenen Sensoren ausgestattet und die erforderliche Mapping-, Lokalisations- und Navigations-Software entwickelt.<\/p>\n\n\n\n<p>Dank der Verwendung verschiedener Lokalisationssysteme mit zus\u00e4tzlichen Eigenschaften und von adaptierten Datenfusions-Strategien konnte ein erfolgreicher Einsatz des CRD-Roboters in einer schwierigen Umgebung gew\u00e4hrleistet werden:\u00a0<strong>nur wenige Orientierungspunkte, zahlreiche Rinder, die das Sichtfeld des LiDAR versperrten, \u00e4u\u00dferst rutschiger Boden, zahlreiche Steigungen und u. U. bewegliche Teile der Umgebung<\/strong>.<\/p>\n\n\n\n<h2 class=\"wp-block-heading\" id=\"h-der-roboter-aspi-concept-die-losung-der-firma-crd\">DER ROBOTER ASPI\u2018CONCEPT: DIE L\u00d6SUNG DER FIRMA CRD<\/h2>\n\n\n\n<p>Mit ihren 20 Jahren Erfahrung bei der Verwaltung und Verwertung landwirtschaftlicher Abf\u00e4lle hat die Forschungs- und Entwicklungsabteilung der Firma CRD den Roboter Aspi&rsquo;Concept entwickelt und gebaut. Dieser autonome Roboter dient zum Schaben und Absaugen, um eine optimale Reinigung des Bodens zu gew\u00e4hrleisten.<\/p>\n\n\n\n<figure class=\"wp-block-image\"><img decoding=\"async\" width=\"850\" height=\"476\" class=\"wp-image-8058\" src=\"https:\/\/blog.generationrobots.com\/wp-content\/uploads\/2021\/06\/robot-mobile-nettoyeur-etable-aspi-concept-1.jpg\" alt=\"Der Roboter Aspi\u2019Concept von CRD mit einem mobilen GRLAB Robotik-Integrator\" srcset=\"https:\/\/www.generationrobots.com\/blog\/wp-content\/uploads\/2021\/06\/robot-mobile-nettoyeur-etable-aspi-concept-1.jpg 850w, https:\/\/www.generationrobots.com\/blog\/wp-content\/uploads\/2021\/06\/robot-mobile-nettoyeur-etable-aspi-concept-1-300x168.jpg 300w, https:\/\/www.generationrobots.com\/blog\/wp-content\/uploads\/2021\/06\/robot-mobile-nettoyeur-etable-aspi-concept-1-768x430.jpg 768w\" sizes=\"(max-width: 850px) 100vw, 850px\" \/><\/figure>\n\n\n\n<div class=\"wp-block-image\">\u00a0<\/div>\n\n\n\n<h3 class=\"wp-block-heading\" id=\"h-technische-spezifikationen-des-autonomen-mobilen-roboters-aspi-concept\">Technische Spezifikationen des autonomen mobilen Roboters Aspi\u2019Concept:<\/h3>\n\n\n\n<ul class=\"wp-block-list\">\n<li>Ein mobiler Roboter aus Edelstahl mit einer leistungsstarken Vakuumpumpe (Ansaugen von dickfl\u00fcssiger G\u00fclle m\u00f6glich)<\/li>\n\n\n\n<li>2 Antriebsr\u00e4der und 1 Skate-Rad vorne<\/li>\n\n\n\n<li>Eigengewicht: 500kg<\/li>\n\n\n\n<li>Lasersteuerung mit einem 360-Grad-Sichtfeld<\/li>\n\n\n\n<li>Gro\u00dfer G\u00fcllebeh\u00e4lter (350 L) mit schneller Entleerung<\/li>\n\n\n\n<li>Ausgestattet mit einem 1,50 m gro\u00dfen Gummi-Schaberblatt mit Rollen an den Enden (zur besseren Reinigung der Winkel)<\/li>\n\n\n\n<li>Betriebszeit: 12h<\/li>\n\n\n\n<li>Ladezeit: 12h<\/li>\n\n\n\n<li>M\u00f6glichkeit des Hinzuf\u00fcgens eines Wasserbeh\u00e4lters und von Bussen (2L\/Min)<\/li>\n\n\n\n<li>Schaben auf einer ebenen Fl\u00e4che oder einer Steigung (bis zu 8 %)<\/li>\n\n\n\n<li>Navigation auf festem Boden oder Gitterrost (beim letzteren wird G\u00fclle aufgepumpt)<\/li>\n\n\n\n<li>Einsatz in mehreren Bauten (80 bis 100 K\u00fche)<\/li>\n\n\n\n<li>Die Vorgabe der Wege, der Betriebszeiten und der Einsatzh\u00e4ufigkeit erfolgt \u00fcber einen Tablet- oder Desktop-PC<\/li>\n<\/ul>\n\n\n\n<h3 class=\"wp-block-heading\" id=\"h-vorteile-eines-aspi-concept-roboters\">Vorteile eines Aspi&rsquo;Concept Roboters:<\/h3>\n\n\n\n<p><strong>Der Roboter Aspi&rsquo;Concept:<\/strong><\/p>\n\n\n\n<ul class=\"wp-block-list\">\n<li>\u00dcbernimmt einen Teil anstrengender Reinigungsarbeiten<\/li>\n\n\n\n<li>Reduziert den Bedarf an Arbeitskraft<\/li>\n\n\n\n<li>Spart Zeit<\/li>\n\n\n\n<li>L\u00e4sst sich tags- oder nachts\u00fcber, im Innen- oder Au\u00dfenbereich einsetzen<\/li>\n\n\n\n<li>Bietet mehr Bewegungsfreiheit f\u00fcr Tiere und Menschen<\/li>\n\n\n\n<li>Verbessert das Wohlbefinden der Tiere und die Hygiene in ihrer Umgebung<\/li>\n\n\n\n<li>L\u00e4sst sich einsetzen, ohne dass die Architektur der Bauten angepasst werden muss<\/li>\n\n\n\n<li>Harmonie zwischen dem Schabeprozess und dem Verhalten der Tiere<\/li>\n<\/ul>\n\n\n\n<p><em>Dieser Roboter bietet sowohl Rentabilit\u00e4t, als auch Zeitersparnis bei der Arbeit<\/em><\/p>\n\n\n\n<figure><iframe src=\"https:\/\/www.youtube.com\/embed\/Ep_-H8cyhdU\" width=\"560\" height=\"315\" allowfullscreen=\"allowfullscreen\"><\/iframe><\/figure>\n\n\n\n<h2 class=\"wp-block-heading\" id=\"h-schwierigkeiten-bei-crd-und-unterstutzung-durch-generation-robots\">SCHWIERIGKEITEN BEI CRD UND UNTERST\u00dcTZUNG DURCH G\u00c9N\u00c9RATION ROBOTS<\/h2>\n\n\n\n<p><strong>Die Schwierigkeiten, auf die dieser Roboter st\u00f6\u00dft und die seine Performance beeintr\u00e4chtigen, sind umgebungsbedingt:<\/strong><\/p>\n\n\n\n<ul class=\"wp-block-list\">\n<li>Rutschiger Boden mit L\u00f6chern und Steigungen<\/li>\n\n\n\n<li>Hohe Kuhdichte um den Roboter herum, was sich auf sein Sichtfeld auswirkt<\/li>\n\n\n\n<li>Verschmutzung von Sensoren im Laufe der Zeit (Tierexkremente)<\/li>\n<\/ul>\n\n\n\n<p>Diese Faktoren behindern das ordnungsgem\u00e4\u00dfe Funktionieren des Roboters, haupts\u00e4chlich im Hinblick auf die autonome Navigation.<\/p>\n\n\n\n<p><strong>Damit keine Probleme auftreten, muss der Roboter folgende F\u00e4higkeiten haben:<\/strong><\/p>\n\n\n\n<ul class=\"wp-block-list\">\n<li>Mapping des landwirtschaftlichen Betriebs<\/li>\n\n\n\n<li>Sich auf der Karte finden k\u00f6nnen<\/li>\n\n\n\n<li>Autonome Navigation auf den vom Benutzer vorgegebenen Wegen<\/li>\n\n\n\n<li>Erkennung von Kollisionen<\/li>\n\n\n\n<li>Erkennung des Verrutschens des Rads<\/li>\n\n\n\n<li>Meldung von Problemen per E-Mail und\/oder SMS<\/li>\n\n\n\n<li>Eine Web-Benutzerschnittstelle<\/li>\n\n\n\n<li>Navigation im Innen- und Au\u00dfenbereich<\/li>\n\n\n\n<li>Fortbewegung \u00fcber Gehwege, um eine komplette Reinigung der Flure zu gew\u00e4hrleisten<\/li>\n\n\n\n<li>Umgehung von Hindernissen<\/li>\n\n\n\n<li>Kontrolle des Akkustands<\/li>\n<\/ul>\n\n\n\n<h2 class=\"wp-block-heading\" id=\"h-die-implementierte-losung\">DIE IMPLEMENTIERTE L\u00d6SUNG<\/h2>\n\n\n\n<p><strong>Im urspr\u00fcnglichen Design des mobilen Roboters Aspi\u2019Concept waren folgende Faktoren vorgesehen:<\/strong><\/p>\n\n\n\n<ul class=\"wp-block-list\">\n<li>1 LiDAR (im unteren Teil des Roboters angebracht), mit dem der Roboter sich unabh\u00e4ngig \u00fcber Gehwege fortbewegen kann<\/li>\n\n\n\n<li>2 Encoder, um die Bewegungsrichtung und -geschwindigkeit der Motoren der R\u00e4der zu erfassen<\/li>\n<\/ul>\n\n\n\n<p>Aufgetretene Probleme: autonome Navigation wird aufgrund der sehr schnellen Verschmutzung des unten angebrachten LiDAR erschwert. Dar\u00fcber hinaus gibt es auf dieser H\u00f6he <strong>keine zuverl\u00e4ssigen Orientierungspunkte<\/strong>, die zur automatischen Ortung verwendet werden k\u00f6nnten. Begrenzte Autonomie, da die Gehwege eine Einschr\u00e4nkung darstellen.<\/p>\n\n\n\n<p>Um das Problem der Verschlechterung des Sehverm\u00f6gens des Roboters (h\u00e4ufiges Spritzen auf den LiDAR), die seine autonome Navigation behindert, zu l\u00f6sen, hat G\u00e9n\u00e9ration Robots folgende L\u00f6sung gefunden:<\/p>\n\n\n\n<p><strong>Installieren eines zweiten LiDAR im oberen Teil des Roboters:<\/strong><\/p>\n\n\n\n<ul class=\"wp-block-list\">\n<li>hier ist er ausreichend vor Spritzern gesch\u00fctzt.<\/li>\n\n\n\n<li>Hier kann der Sensor die Orientierungspunkte der Umgebung besser wahrnehmen.<\/li>\n<\/ul>\n\n\n\n<p>Um die autonome Navigation zu verbessern, hat sich unser Team der\u00a0<strong>AMCL-Methode<\/strong> bedient und sie auf<strong>\u00a0das Echtzeit-Mapping angewandt<\/strong>.<\/p>\n\n\n\n<p>Die AMCL-Lokalisationsmethode\u00a0<strong>in Kombination mit dem autonomen Hector SLAM Algorithmus<\/strong> erm\u00f6glichte ein pr\u00e4zises Echtzeit-Mapping des Betriebs durch die effiziente Nutzung dieser zwei sich erg\u00e4nzenden Algorithmen. Ihre Informationen werden miteinander\u00a0<strong>auf eine dynamische Weise in Abh\u00e4ngigkeit von ihrer Performance kombiniert<\/strong>.<\/p>\n\n\n\n<p>Die AMCL-Methode hat Priorit\u00e4t, wenn die Umgebung nur schwer auszumachen ist oder nur weniger Orientierungspunkte bietet. Hector SLAM erm\u00f6glicht andererseits eine effiziente und schnelle Neupositionierung des Roboters, wenn gen\u00fcgend Orientierungspunkte erkennbar sind.<\/p>\n\n\n\n<p><strong>Es wurde eine\u00a0<a class=\"catalogue\" title=\"Bluetooth Hat-Modul f\u00fcr Cubelets\" href=\"\/de\/403336-bluetooth-hat-modul-fur-cubelets.html\">Inertialeinheit (IMU)<\/a>\u00a0hinzugef\u00fcgt<\/strong>, um dem Roboter dabei zu helfen, seine Umgebung (Steigungen, Rinnen) und seine Bewegung (Drehen, Rutschen usw.) wahrzunehmen. Ein absolut unverzichtbarer Sensor f\u00fcr einen mobilen Roboter, der sich unabh\u00e4ngig fortbewegt, insbesondere in einer mobilen Umgebung (K\u00fche) und umgeben von Hindernissen, die sich auf die Geschwindigkeit des Roboters auswirken k\u00f6nnen (Rinnen, rutschige Schlammpf\u00fctzen, Gitterroste, Steigungen).<\/p>\n\n\n\n<h2 class=\"wp-block-heading\" id=\"h-sensoren-als-erganzung-zur-grundausstattung\">SENSOREN ALS ERG\u00c4NZUNG ZUR GRUNDAUSSTATTUNG<\/h2>\n\n\n\n<p>Die Ingenieure von G\u00e9n\u00e9ration Robots haben einen zweiten LiDAR hinzugef\u00fcgt und den ersten ersetzt. Sie haben sich f\u00fcr den\u00a0<strong>RPLidar S1<\/strong>\u00a0des Herstellers\u00a0<a href=\"https:\/\/www.generationrobots.com\/de\/198_slamtec\">SLAMTEC<\/a> entschieden.<\/p>\n\n\n\n<p><strong>Vorteile des RPLidar S1 bei diesem Anwendungstyp:<\/strong><\/p>\n\n\n\n<ul class=\"wp-block-list\">\n<li>Lange Reichweite (40 m)<\/li>\n\n\n\n<li>Einsatz im Innen- und Au\u00dfenbereich<\/li>\n\n\n\n<li>ROS-kompatibel<\/li>\n\n\n\n<li>Ausgezeichnetes Preis-Leistungs-Verh\u00e4ltnis<\/li>\n<\/ul>\n\n\n\n<p><strong><a class=\"catalogue\" title=\"RPLidar S1 360\u00b0 Laserscanner\" href=\"\/de\/403416-rplidar-s1-360e-laserscanner.html\">RPLidar S1 360\u00b0 Laserscanner<\/a><\/strong><\/p>\n\n\n<div class=\"wp-block-image\">\n<figure class=\"aligncenter size-large\"><img decoding=\"async\" src=\"https:\/\/static.generation-robots.com\/img\/telemetre-laser-360-rplidar-s1.jpg\" alt=\"LiDAR RPLIDAR 360\u00b0 von Slamtec\" width=\"200\" height=\"200\" \/><\/figure><\/div>\n\n\n<div class=\"wp-block-image\">\u00a0<\/div>\n\n\n\n<p>Bei der ausgew\u00e4hlten IMU handelt es sich um den\u00a0<strong>UM7 Sensor<\/strong>\u00a0von\u00a0Redshift Labs, der von unseren Ingenieuren bereits im Rahmen anderer Projekte getestet wurde. Dieser Sensor ist zur Gew\u00e4hrleistung einer guten Navigation unbedingt erforderlich.<\/p>\n\n\n\n<p><strong>Vorteile der UM7 Inertialeinheit bei diesem Anwendungstyp:<\/strong><\/p>\n\n\n\n<ul class=\"wp-block-list\">\n<li>Einfache Installation<\/li>\n\n\n\n<li>ROS-kompatibel<\/li>\n\n\n\n<li>Ausgezeichnetes Preis-Leistungs-Verh\u00e4ltnis<\/li>\n<\/ul>\n\n\n\n<p><strong><a class=\"catalogue\" title=\"UM7-Orientierungssensor\" href=\"\/de\/403281-um7-orientierungssensor.html\">Inertialeinheit UM7<\/a><\/strong><\/p>\n\n\n<div class=\"wp-block-image\">\n<figure class=\"aligncenter size-large\"><img loading=\"lazy\" decoding=\"async\" src=\"https:\/\/static.generation-robots.com\/img\/capteur-d-orientation-um7%20%281%29.jpg\" alt=\"IMU UM7\" width=\"200\" height=\"200\" \/><\/figure><\/div>\n\n\n<div class=\"wp-block-image\">\u00a0<\/div>\n\n\n\n<p>Um die Position des Roboters, seine Routen und die Topographie seiner Umgebung in Echtzeit bestimmen zu k\u00f6nnen, haben wir die von diesen Sensoren stammenden Daten kombiniert.<\/p>\n\n\n\n<h2 class=\"wp-block-heading\" id=\"h-die-monte-carlo-methode-auf-slam-angewandt\">DIE MONTE-CARLO METHODE AUF SLAM ANGEWANDT<\/h2>\n\n\n\n<p>Die Mapping-Funktion wird bei jedem LiDAR in Echtzeit ausgef\u00fchrt; daher stehen dem Roboter zum Ausw\u00e4hlen des Wegs 2 Karten zur Verf\u00fcgung. In einer Umgebung, die von permanenter Bewegung von K\u00fchen gepr\u00e4gt ist, erh\u00e4lt der Roboter dadurch unsch\u00e4tzbare Hilfe.<\/p>\n\n\n\n<p>Unser Team verbesserte den 2D Hector SLAM Lokalisationsalgorithmus durch die Anwendung der Monte-Carlo-Methode, einer algorithmischen Methode, die auf der Basis probabilistischer Techniken funktioniert. Diese Methode, die als AMCL bezeichnet wird, erm\u00f6glicht die Anwendung eines statistischen Ansatzes beim Mapping in Echtzeit.<\/p>\n\n\n\n<h2 class=\"wp-block-heading\" id=\"h-die-partikelfilter-fur-die-automatische-lokalisierung-des-roboters\">DIE PARTIKELFILTER F\u00dcR DIE AUTOMATISCHE LOKALISIERUNG DES ROBOTERS<\/h2>\n\n\n\n<p>Bei diesem im Bereich Viehzucht eingesetzten Roboter weist der Algorithmus jeder Karte und ihrer Fortbewegungsl\u00f6sung eine Wahrscheinlichkeitsverteilung zu Somit haben wir ein Punktesystem erstellt, basierend auf der f\u00fcr die zwei Karten (LiDAR 1 und LiDAR 2) optimierten Fortbewegungswahrscheinlichkeit.<\/p>\n\n\n\n<p><strong>Im unten stehenden Abschnitt wird die Funktionsweise dieser Methode ausf\u00fchrlicher erl\u00e4utert:<\/strong><\/p>\n\n\n\n<p>Die automatische Lokalisierung des Roboters funktioniert auf der Basis eines Partikelfilters, wobei jedes Partikel eine potenzielle Position des Roboters darstellt. Der Roboter analysiert seine Umgebung mithilfe dieser Sensoren und weist jedem Partikel eine Wahrscheinlichkeitspunktzahl zu.<\/p>\n\n\n\n<p>Je h\u00f6her die Wahrscheinlichkeit, dass die Position des Roboters korrekt ist, desto h\u00f6her die Punktzahl.<\/p>\n\n\n\n<p>Die geringsten Punktzahlen werden daraufhin eliminiert, und der Algorithmus errechnet den Durchschnittswert der besten Punktzahlen, um die aktuelle Position des Roboters zu bestimmen.<\/p>\n\n\n\n<p>Die mithilfe dieser Methode erzielten Ergebnisse sind extrem genau, selbst wenn der Roboter in Bewegung ist.<\/p>\n\n\n\n<figure class=\"wp-block-image\"><img loading=\"lazy\" decoding=\"async\" width=\"850\" height=\"313\" class=\"wp-image-8061\" src=\"https:\/\/blog.generationrobots.com\/wp-content\/uploads\/2021\/06\/cas-client-crd-navigation-autonome-2.jpg\" alt=\"Die Partikelfilter f\u00fcr die automatische Lokalisierung des Roboters\" srcset=\"https:\/\/www.generationrobots.com\/blog\/wp-content\/uploads\/2021\/06\/cas-client-crd-navigation-autonome-2.jpg 850w, https:\/\/www.generationrobots.com\/blog\/wp-content\/uploads\/2021\/06\/cas-client-crd-navigation-autonome-2-300x110.jpg 300w, https:\/\/www.generationrobots.com\/blog\/wp-content\/uploads\/2021\/06\/cas-client-crd-navigation-autonome-2-768x283.jpg 768w\" sizes=\"(max-width: 850px) 100vw, 850px\" \/><\/figure>\n\n\n\n<div class=\"wp-block-image\">\u00a0<\/div>\n\n\n\n<p>Konvergenz der Partikel des AMCL Knotens zur Bestimmung der Position des Roboters<\/p>\n\n\n\n<figure class=\"wp-block-image\"><img loading=\"lazy\" decoding=\"async\" width=\"850\" height=\"601\" class=\"wp-image-8062\" src=\"https:\/\/blog.generationrobots.com\/wp-content\/uploads\/2021\/06\/cas-client-crd-navigation-autonome-1.jpg\" alt=\"Die Monte-Carlo-Methode auf SLAM angewandt\" srcset=\"https:\/\/www.generationrobots.com\/blog\/wp-content\/uploads\/2021\/06\/cas-client-crd-navigation-autonome-1.jpg 850w, https:\/\/www.generationrobots.com\/blog\/wp-content\/uploads\/2021\/06\/cas-client-crd-navigation-autonome-1-300x212.jpg 300w, https:\/\/www.generationrobots.com\/blog\/wp-content\/uploads\/2021\/06\/cas-client-crd-navigation-autonome-1-768x543.jpg 768w\" sizes=\"(max-width: 850px) 100vw, 850px\" \/><\/figure>\n\n\n\n<div class=\"wp-block-image\">\u00a0<\/div>\n\n\n\n<p>Konvergenz der Partikel des AMCL Knotens zur Bestimmung der Position des Roboters<\/p>\n\n\n\n<h2 class=\"wp-block-heading\" id=\"h-die-programmier-und-konfigurations-schaltflache\">DIE PROGRAMMIER- UND KONFIGURATIONS-SCHALTFL\u00c4CHE<\/h2>\n\n\n\n<p><strong>Unser Team hat eine QT-Schnittstelle entwickelt, mit deren Hilfe der Benutzer den mobilen Roboter Aspi\u2019Concept programmieren und konfigurieren kann:<\/strong><\/p>\n\n\n\n<ul class=\"wp-block-list\">\n<li>\u00dcber einen Web-Browser abrufbare Schnittstelle<\/li>\n\n\n\n<li>Erstellung von Routen<\/li>\n\n\n\n<li>Erstellung von Karten<\/li>\n\n\n\n<li>Planung von Reinigungsarbeiten<\/li>\n\n\n\n<li>Speicherung von Konfigurationen und Modellen<\/li>\n\n\n\n<li>Konfiguration des Roboters<\/li>\n\n\n\n<li>Erhalt von Fehlermeldungen, Benachrichtigungen, Warnungen<\/li>\n<\/ul>\n\n\n\n<figure class=\"wp-block-image\"><img loading=\"lazy\" decoding=\"async\" width=\"850\" height=\"471\" class=\"wp-image-8063\" src=\"https:\/\/blog.generationrobots.com\/wp-content\/uploads\/2021\/06\/interface-application-robot-autonome-aspi-concept-3.jpg\" alt=\"Steuerungsschnittstelle des autonomen Roboters Aspi'Concept\" srcset=\"https:\/\/www.generationrobots.com\/blog\/wp-content\/uploads\/2021\/06\/interface-application-robot-autonome-aspi-concept-3.jpg 850w, https:\/\/www.generationrobots.com\/blog\/wp-content\/uploads\/2021\/06\/interface-application-robot-autonome-aspi-concept-3-300x166.jpg 300w, https:\/\/www.generationrobots.com\/blog\/wp-content\/uploads\/2021\/06\/interface-application-robot-autonome-aspi-concept-3-768x426.jpg 768w\" sizes=\"(max-width: 850px) 100vw, 850px\" \/><\/figure>\n\n\n\n<p>Steuerungsschnittstelle des autonomen Roboters Aspi&rsquo;Concept<\/p>\n\n\n\n<figure class=\"wp-block-image\"><img loading=\"lazy\" decoding=\"async\" width=\"850\" height=\"470\" class=\"wp-image-8064\" src=\"https:\/\/blog.generationrobots.com\/wp-content\/uploads\/2021\/06\/interface-application-robot-autonome-aspi-concept-4.jpg\" alt=\"Steuerungsschnittstelle des autonomen Roboters Aspi'Concept\" srcset=\"https:\/\/www.generationrobots.com\/blog\/wp-content\/uploads\/2021\/06\/interface-application-robot-autonome-aspi-concept-4.jpg 850w, https:\/\/www.generationrobots.com\/blog\/wp-content\/uploads\/2021\/06\/interface-application-robot-autonome-aspi-concept-4-300x166.jpg 300w, https:\/\/www.generationrobots.com\/blog\/wp-content\/uploads\/2021\/06\/interface-application-robot-autonome-aspi-concept-4-768x425.jpg 768w\" sizes=\"(max-width: 850px) 100vw, 850px\" \/><\/figure>\n\n\n\n<p>Steuerungsschnittstelle des autonomen Roboters Aspi&rsquo;Concept<\/p>\n\n\n\n<h2 class=\"wp-block-heading\" id=\"h-ergebnisse-des-projekts-slam-fur-mobile-roboter-die-in-der-landwirtschaft-zum-einsatz-kommen\">ERGEBNISSE DES PROJEKTS SLAM F\u00dcR MOBILE ROBOTER, DIE IN DER LANDWIRTSCHAFT ZUM EINSATZ KOMMEN<\/h2>\n\n\n\n<p>Die von G\u00e9n\u00e9ration Robots entwickelte Software beschleunigte den Einsatz des Roboters durch CRD im Bereich Landwirtschaft. Derzeit sind bereits 20 Einheiten im Einsatz.<br \/>Zwischen G\u00e9n\u00e9ration Robots und CRF erfolgt ein Wissensaustausch (Nutzung des Roboters, Verstehen der Software, Wartung usw.).<\/p>\n<p><strong>Bis heute wurden 200 Aspi\u2019Concept-Roboter in Frankreich eingesetzt (August 2024).<\/strong><\/p>\n\t\t\t\t\t\t\t\t<\/div>\n\t\t\t\t<\/div>\n\t\t\t\t\t<\/div>\n\t\t<\/div>\n\t\t\t\t\t<\/div>\n\t\t<\/section>\n\t\t\t\t<section class=\"elementor-section elementor-top-section elementor-element elementor-element-4f1274ba elementor-section-boxed elementor-section-height-default elementor-section-height-default\" data-id=\"4f1274ba\" data-element_type=\"section\" data-e-type=\"section\" data-settings=\"{&quot;background_background&quot;:&quot;gradient&quot;}\">\n\t\t\t\t\t\t<div class=\"elementor-container elementor-column-gap-default\">\n\t\t\t\t\t<div class=\"elementor-column elementor-col-100 elementor-top-column elementor-element elementor-element-183bd9b9\" data-id=\"183bd9b9\" data-element_type=\"column\" data-e-type=\"column\">\n\t\t\t<div class=\"elementor-widget-wrap elementor-element-populated\">\n\t\t\t\t\t\t<div class=\"elementor-element elementor-element-3d897c5c elementor-widget elementor-widget-text-editor\" data-id=\"3d897c5c\" data-element_type=\"widget\" data-e-type=\"widget\" data-widget_type=\"text-editor.default\">\n\t\t\t\t<div class=\"elementor-widget-container\">\n\t\t\t\t\t\t\t\t\t<h2 id=\"h-contactez-nous-pour-discuter-de-votre-projet-ou-pour-nous-demander-un-devis\">Das Team von Generation Robots, das auf mobile Robotik spezialisiert ist, kann Ihnen bei Ihrem Projekt helfen<\/h2>\t\t\t\t\t\t\t\t<\/div>\n\t\t\t\t<\/div>\n\t\t\t\t<div class=\"elementor-element elementor-element-1f7db82 elementor-widget elementor-widget-html\" data-id=\"1f7db82\" data-element_type=\"widget\" data-e-type=\"widget\" data-widget_type=\"html.default\">\n\t\t\t\t<div class=\"elementor-widget-container\">\n\t\t\t\t\t<div><form id=\"plz-form-b406a21b-3bcf-404a-8d7e-de55494f708f\"><\/form><script async src=\"https:\/\/brain.plezi.co\/api\/v1\/web_forms\/scripts?content_web_form_id=b406a21b-3bcf-404a-8d7e-de55494f708f\"><\/script><\/div>\t\t\t\t<\/div>\n\t\t\t\t<\/div>\n\t\t\t\t\t<\/div>\n\t\t<\/div>\n\t\t\t\t\t<\/div>\n\t\t<\/section>\n\t\t\t\t<\/div>\n\t\t","protected":false},"excerpt":{"rendered":"<p>Im Bereich Viehzucht stellt das Ausmisten eine zeitaufwendige und erm\u00fcdende Aufgabe dar, die jedoch (mehrmals t\u00e4glich) unbedingt ausgef\u00fchrt werden muss. Dies kann auf verschiedene Weisen erfolgen: Wasserreinigung, automatische Unterflurschieber (Kette, Kabel oder Seil), Traktor mit Rakel. Diese Methoden, die in der Viehzucht sehr h\u00e4ufig zum Einsatz kommen, sind mit gewissen Einschr\u00e4nkungen verbunden: Im vorliegenden Fall[&#8230;]<br \/> <a class=\"button\" href=\"https:\/\/www.generationrobots.com\/blog\/de\/robotisierung-der-reinigungsarbeiten-im-stall\/\" style=\"float:right;\">Read this article &gt;&gt;<\/a><\/p>\n","protected":false},"author":188,"featured_media":8066,"comment_status":"closed","ping_status":"closed","sticky":false,"template":"","format":"standard","meta":{"footnotes":""},"categories":[10539,10543],"tags":[],"class_list":["post-8073","post","type-post","status-publish","format-standard","has-post-thumbnail","hentry","category-kundenfalle-und-anwendungen","category-produktvergleiche-und-tests"],"_links":{"self":[{"href":"https:\/\/www.generationrobots.com\/blog\/wp-json\/wp\/v2\/posts\/8073","targetHints":{"allow":["GET"]}}],"collection":[{"href":"https:\/\/www.generationrobots.com\/blog\/wp-json\/wp\/v2\/posts"}],"about":[{"href":"https:\/\/www.generationrobots.com\/blog\/wp-json\/wp\/v2\/types\/post"}],"author":[{"embeddable":true,"href":"https:\/\/www.generationrobots.com\/blog\/wp-json\/wp\/v2\/users\/188"}],"replies":[{"embeddable":true,"href":"https:\/\/www.generationrobots.com\/blog\/wp-json\/wp\/v2\/comments?post=8073"}],"version-history":[{"count":29,"href":"https:\/\/www.generationrobots.com\/blog\/wp-json\/wp\/v2\/posts\/8073\/revisions"}],"predecessor-version":[{"id":19942,"href":"https:\/\/www.generationrobots.com\/blog\/wp-json\/wp\/v2\/posts\/8073\/revisions\/19942"}],"wp:featuredmedia":[{"embeddable":true,"href":"https:\/\/www.generationrobots.com\/blog\/wp-json\/wp\/v2\/media\/8066"}],"wp:attachment":[{"href":"https:\/\/www.generationrobots.com\/blog\/wp-json\/wp\/v2\/media?parent=8073"}],"wp:term":[{"taxonomy":"category","embeddable":true,"href":"https:\/\/www.generationrobots.com\/blog\/wp-json\/wp\/v2\/categories?post=8073"},{"taxonomy":"post_tag","embeddable":true,"href":"https:\/\/www.generationrobots.com\/blog\/wp-json\/wp\/v2\/tags?post=8073"}],"curies":[{"name":"wp","href":"https:\/\/api.w.org\/{rel}","templated":true}]}}