{"id":831,"date":"2014-09-25T19:48:23","date_gmt":"2014-09-25T17:48:23","guid":{"rendered":"http:\/\/www.generationrobots.com\/blog\/?p=831"},"modified":"2023-03-28T15:38:49","modified_gmt":"2023-03-28T13:38:49","slug":"capteur-tactile-donne-au-robot-collaboratif-baxter-dexterite","status":"publish","type":"post","link":"https:\/\/www.generationrobots.com\/blog\/fr\/capteur-tactile-donne-au-robot-collaboratif-baxter-dexterite\/","title":{"rendered":"Un capteur tactile donne au robot collaboratif Baxter plus de dext\u00e9rit\u00e9"},"content":{"rendered":"\n

Le robot collaboratif Baxter de Rethink Robotics semble \u00eatre assez adroit pour brancher une prise USB. C\u2019est le constat fait par les chercheurs du MIT et de la Northeastern University, qui sont parvenus \u00e0 \u00e9quiper l\u2019une des pinces du pr\u00e9henseur du cobot Baxter<\/a> d\u2019un capteur tactile qui lui permet d\u2019attraper un c\u00e2ble USB et l\u2019ins\u00e9rer dans un port USB.<\/p>\n\n\n\n

Un capteur tactile pour am\u00e9liorer les pr\u00e9henseurs du robot Baxter<\/h2>\n\n\n\n

Pour ce faire les chercheurs du c\u00e9l\u00e8bre institut de recherche MIT et de la Northeastern University ont \u00e9quip\u00e9 le robot Baxter avec un nouveau capteur tactile, GelSight<\/a>, d\u00e9velopp\u00e9
\u00e9galement par le MIT et d\u00e9voil\u00e9 la premi\u00e8re fois en 2009. Ce capteur tactile n\u2019est pas aussi sensible que l\u2019original qui fut d\u00e9velopp\u00e9 afin de saisir des d\u00e9tails \u00e0 l\u2019\u00e9chelle du microm\u00e8tre. Il est aussi d\u2019une taille plus petite, assez pour pouvoir tenir sur le pr\u00e9henseur du robot Baxter.<\/p>\n\n\n\n

Un robot collaboratif tel que Baxter est capable d\u2019une pr\u00e9cision remarquable lorsque les objets qu\u2019ils manipulent sont parfaitement positionn\u00e9s au pr\u00e9alable. Selon Robert Platt, professeur assistant d\u2019informatique \u00e0 l\u2019universit\u00e9 de Northeastern et l\u2019expert en robotique de cette \u00e9quipe de recherche, parvenir \u00e0 un un d\u00e9veloppement de la dext\u00e9rit\u00e9 manuelle avec une pr\u00e9cision aussi fine est in\u00e9dite pour un robot tel que Baxter, qui se rep\u00e8re en mouvement.<\/p>\n\n\n\n

Une m\u00e9thode inspir\u00e9e par la synesth\u00e9sie<\/h2>\n\n\n\n

C\u2019est en observant ses enfants et leur maniement des objets que l\u2019id\u00e9e est venue au professeur Adelson. Pour lui l\u2019id\u00e9e de pouvoir transformer cette stimulation digitale en une image qui puisse \u00eatre facilement exploit\u00e9e par un robot.<\/p>\n\n\n\n

L\u00e0 o\u00f9 la plupart des capteurs tactiles utilisent des mesures m\u00e9caniques pour estimer les forces m\u00e9caniques, GelSight utilise des algorithmes de traitement d’image et de vision par ordinateur.<\/p>\n\n\n\n

Un capteur GelSight \u2013 \u00e0 la fois l\u2019original et la nouvelle version d\u00e9velopp\u00e9e pour la robotique \u2013 consiste en un bloc de caoutchouc synth\u00e9tique transparent recouvert d\u2019une peinture
m\u00e9tallique sur le c\u00f4t\u00e9. Le caoutchouc se conforme \u00e0 n\u2019importe quel objet contre lequel il est press\u00e9, et la peinture m\u00e9tallique unifie les propri\u00e9t\u00e9s r\u00e9fl\u00e9chissantes de mat\u00e9riel divers, facilitant les mesures optiques.<\/p>\n\n\n\n

Dans le nouvel appareil, le gel est ins\u00e9r\u00e9 dans un conteneur cubique en plastique avec uniquement la partie recouverte de peinture m\u00e9tallique expos\u00e9e. Les quatre c\u00f4t\u00e9s du cube adjacents \u00e0 la face \u00e9mettrice du capteur sont translucides, et chacun transmet une couleur diff\u00e9rente de lumi\u00e8re \u2013 rouge, verte, bleue ou blanche \u2013 \u00e9mises par des diodes \u00e9lectroluminescentes mont\u00e9es \u00e0 l\u2019extr\u00e9mit\u00e9 oppos\u00e9e du cube. Lorsque le gel est d\u00e9form\u00e9, la lumi\u00e8re rebondit sur la peinture m\u00e9tallique et est captur\u00e9e par une cam\u00e9ra mont\u00e9e sur le m\u00eame c\u00f4t\u00e9 du cube que les diodes.<\/p>\n\n\n\n

L’explication en image ci-dessous:<\/p>\n\n\n\n

<\/object><\/p>\n\n\n\n

Un capteur Plug-and-play<\/h2>\n\n\n\n

Dans cette exp\u00e9rience, un robot Baxter de la soci\u00e9t\u00e9 Rethink Robotics, une soci\u00e9t\u00e9 fond\u00e9e par Rodney Brooks<\/a> qui fut lui-m\u00eame enseignant au MIT, a \u00e9t\u00e9 \u00e9quip\u00e9 d\u2019un pr\u00e9henseur, dont l\u2019une des pinces \u00e9tait \u00e9quip\u00e9e d\u2019un senseur GelSight \u00e0 son extr\u00e9mit\u00e9. En utilisant des algorithmes informatiques de vision artificielle conventionnels, le robot Baxter a identifi\u00e9 la prise USB en suspens et a tent\u00e9 de l\u2019attraper. Il a alors d\u00e9termin\u00e9 la position de la prise USB par rapport \u00e0 ses pr\u00e9henseurs gr\u00e2ce au symbole USB imprim\u00e9 en relief. Bien qu\u2019il y ait
eu une variation de 3 millim\u00e8tres par rapport \u00e0 l\u2019endroit o\u00f9 le robot a saisi le connecteur, il \u00e9tait capable de mesurer sa position de mani\u00e8re assez pr\u00e9cise pour l\u2019ins\u00e9rer dans un port USB, avec une marge d\u2019erreur d\u2019un millim\u00e8tre seulement.<\/p>\n\n\n\n

Les roboticiens sont toujours \u00e0 la recherche de nouveaux capteurs, et ce prototype parait assez prometteur pour devenir un accessoire pratique.<\/p>\n\n\n\n

Robots et accessoires disponibles sur le site de G\u00e9n\u00e9ration Robots<\/h2>\n\n\n\n