{"id":8643,"date":"2021-10-18T16:03:04","date_gmt":"2021-10-18T14:03:04","guid":{"rendered":"https:\/\/www.generationrobots.com\/blog\/?p=8643"},"modified":"2024-04-04T11:46:40","modified_gmt":"2024-04-04T09:46:40","slug":"robotis-et-dynamixel-dernieres-nouveautes","status":"publish","type":"post","link":"https:\/\/www.generationrobots.com\/blog\/fr\/robotis-et-dynamixel-dernieres-nouveautes\/","title":{"rendered":"ROBOTIS et Dynamixel : derni\u00e8res nouveaut\u00e9s"},"content":{"rendered":"\t\t
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La r\u00e9putation des produits du fabricant ROBOTIS n\u2019est plus \u00e0 faire. Des robots comme le Turtlebot 3 Burger <\/strong> ou le Turtlebot 3 Waffle Pi <\/strong> sont utilis\u00e9s dans de tr\u00e8s nombreuses universit\u00e9s, \u00e9coles d\u2019ing\u00e9nieurs, et m\u00eame p\u00f4les R&D \u00e0 travers le monde.<\/p>\n\n\n\n

ROBOTIS <\/strong> est une marque qui n\u2019a pas pour habitude de rester sur ses acquis. La firme cor\u00e9enne ajoute fr\u00e9quemment de nouveaux produits \u00e0 ses diff\u00e9rentes gammes (Dynamixel, Bioloid, TurtleBot3) ou am\u00e9liore l\u2019existant.<\/p>\n\n\n\n

Dans cet article, nous faisons un point sur la derni\u00e8re am\u00e9lioration apport\u00e9e aux TurtleBot3 Burger et Waffle : le passage de la Raspberry Pi 3 <\/strong> \u00e0 la Raspberry Pi 4 <\/strong> .<\/p>\n\n\n\n

Remplacement de la Pi3 par la Pi4 : ce que \u00e7a implique<\/h2>\n\n\n\n

Le Turtlebot 3 Burger <\/a> <\/strong> et le Turtlebot 3 Waffle Pi <\/a> <\/strong> sont tous les deux des robots s\u00e9lectionn\u00e9s fr\u00e9quemment par les enseignants du sup\u00e9rieur, pour familiariser leurs \u00e9l\u00e8ves au middleware ROS <\/a> <\/strong> .<\/p>\n\n\n

\n
\"TurtleBot3<\/figure><\/div>\n\n\n

De nombreuses ressources sont d\u2019ailleurs disponibles en ligne, notamment sur le site The Construct <\/strong> <\/a> .<\/p>\n\n\n\n

Les deux versions du robot TurtleBot3 (TB3) sont \u00e9quip\u00e9es de la Raspberry Pi 3 B+. Ils peuvent maintenant \u00eatre command\u00e9s avec la Raspberry Pi mod\u00e8le 4B (version 2GB ou 4 GB).<\/p>\n\n\n\n

Comparatif entre les cartes Raspberry pi 3B + et Raspberry pi 4B<\/h3>\n\n\n\n
\n\n\n\n\n\n\n\n\n\n\n\n\n\n\n\n\n
\u00a0<\/td>\n Raspberry Pi 3 B+ <\/a> <\/strong><\/td>\n Raspberry Pi 4 <\/a> <\/strong><\/td>\n<\/tr>\n
Type de m\u00e9moire <\/strong><\/td>\nLPDDR2 SDRAM<\/td>\nLPDDR4-2400 SDRAM<\/td>\n<\/tr>\n
RAM <\/strong><\/td>\n1GB<\/td>\n1GB \/ 2GB \/ 4GB<\/td>\n<\/tr>\n
Processeur <\/strong><\/td>\nBroadcom BCM2837B0 Quad core Cortex-A53 @ 1.4GHz<\/td>\nBroadcom BCM2711 Quad core Cortex-A72 @ 1.5GHz<\/td>\n<\/tr>\n
GPU <\/strong><\/td>\nVideoCore IV @ 250-400MHz<\/td>\nVideoCore VI @ 500Mhz<\/td>\n<\/tr>\n
Alimentation <\/strong><\/td>\nMicroUSB<\/td>\nUSB-C<\/td>\n<\/tr>\n
USB 3.0 <\/strong><\/td>\n0<\/td>\n2<\/td>\n<\/tr>\n
USB 2.0 <\/strong><\/td>\n4<\/td>\n2<\/td>\n<\/tr>\n
Connexion vid\u00e9o <\/strong><\/td>\n1x HDMI<\/td>\n2x microHDMI<\/td>\n<\/tr>\n
WLAN \/ WiFi <\/strong><\/td>\n802.11n<\/td>\n802.11ac<\/td>\n<\/tr>\n
Ethernet <\/strong><\/td>\n300Mbps<\/td>\nGigabit \/ 1000Mbps<\/td>\n<\/tr>\n
Bluetooth <\/strong><\/td>\n4.1<\/td>\n5.0<\/td>\n<\/tr>\n
Jack \/ AUX <\/strong><\/td>\nOui<\/td>\nOui<\/td>\n<\/tr>\n
Dimensions <\/strong><\/td>\n86 x 56 x 21 mm<\/td>\n86 x 56 x 21 mm<\/td>\n<\/tr>\n<\/tbody>\n<\/table>\n<\/figure>\n\n\n\n

R\u00e9sultat : un robot plus performant, pouvant g\u00e9rer des applications plus complexes<\/h3>\n\n\n\n

Ces nouvelles versions des robots mobiles TB3 sont plus performantes sur tous les points : <\/strong><\/p>\n\n\n\n

\u27a2 Un microcontr\u00f4leur plus puissant <\/strong> , qui peut g\u00e9rer plus de capteurs <\/strong> , d\u2019actionneurs et de transferts de donn\u00e9es<\/p>\n\n\n\n

\u27a2 Un microcontr\u00f4leur plus rapide, avec un meilleur transfert de donn\u00e9es <\/strong> gr\u00e2ce aux ports USB 3.0<\/p>\n\n\n\n

\u27a2 Une meilleure capacit\u00e9 de stockage <\/strong> , qui va permettre d\u2019embarquer des programmes plus volumineux, de r\u00e9colter plus de donn\u00e9es, pour des applications plus complexes <\/strong> avec des p\u00e9riph\u00e9riques plus puissants.<\/p>\n\n\n\n

TurtleBot 4 : un robot enti\u00e8rement assembl\u00e9 avec ROS2<\/h3>\n\n\n\n

Dernier n\u00e9 de chez\u00a0Robotis, le TurtleBot 4 est un robot mobile open-source <\/strong> disponible en deux mod\u00e8les : TurtleBot 4 Standard <\/a> <\/strong> et TurtleBot 4 Lite <\/a> <\/strong> . Ces deux versions sont \u00e9quip\u00e9es d\u2019une base mobile iRobot\u00ae Create 3 <\/strong> , un robot \u00e9ducatif compos\u00e9 d\u2019un ordinateur Raspberry Pi4 <\/strong> programmable sur ROS2 <\/strong> , d\u2019un LiDAR 2D, d\u2019une cam\u00e9ra OAK-D et bien plus encore\u2026<\/p>\n\n\n\n

TurtleBot 4 est une am\u00e9lioration significative par rapport \u00e0 TurtleBot 3 en termes de mat\u00e9riel, de logiciel et d\u2019autonomie. Avec une plateforme robotique plus solide, une puissance de calcul am\u00e9lior\u00e9e et une batterie plus grande <\/strong> , TurtleBot 4 est pr\u00eat \u00e0 relever de nouveaux d\u00e9fis en robotique mobile. Les am\u00e9liorations apport\u00e9es \u00e0 la biblioth\u00e8que logicielle facilitent la programmation, tandis que la communication plus rapide et plus fiable entre les diff\u00e9rents modules du robot rendent l\u2019ensemble du syst\u00e8me plus efficace.<\/p>\n\n\n\n

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https:\/\/www.youtube.com\/watch?v=QN01AXjoLdQ<\/div>\n<\/figure>\n\n\n\n

Derni\u00e8res nouveaut\u00e9s dans la gamme Dynamixel<\/h2>\n\n\n\n

Des servomoteurs \u00e9tanches, \u00e0 des prix plus accessibles<\/h3>\n\n\n\n

Les servomoteurs Dynamixel <\/strong> waterproofs de la gamme XW <\/a> <\/strong> sont \u00e9tanches, et peuvent s\u2019utiliser sous l\u2019eau, \u00e0 l\u2019ext\u00e9rieur par tous les temps, ou en milieu tr\u00e8s humide. Ils sont certifi\u00e9s IP68 <\/strong> , et peuvent \u00eatre immerg\u00e9s pendant 1h \u00e0 1m de profondeur <\/strong> . L\u2019indice de protection IP68 offre \u00e9galement une protection totale contre la poussi\u00e8re <\/strong> .<\/p>\n\n\n\n

\"Servomoteurs<\/figure>\n\n\n\n

Les connecteurs et c\u00e2bles sont \u00e9galement \u00e9tanches, afin de garantir la compl\u00e8te int\u00e9grit\u00e9 du servomoteur.<\/p>\n\n\n\n

Actuellement, ces servomoteurs sont au prix de 991,68\u20ac TTC, les rendant peu accessibles aux utilisateurs souhaitant simplement les tester sur un prototype.<\/p>\n\n\n\n

Les 2 nouveaux servomoteurs Dynamixel qui viennent compl\u00e9ter cette gamme seront au prix de 718,80\u20ac TTC, soit une baisse de presque 300\u20ac <\/strong> .<\/p>\n\n\n\n

Le tableau ci-dessous offre une comparaison entre les 4 servos Dynamixel \u00e9tanches : <\/strong><\/p>\n\n\n\n

\n\n\n\n\n\n\n\n
Servomoteur <\/strong><\/td>\n Tension de fonctionnement [V] <\/strong><\/td>\n Couple de d\u00e9crochage [N\u00b7m] <\/strong><\/td>\n Courant de d\u00e9crochage [A] <\/strong><\/td>\n Vitesse \u00e0 vide [rpm] <\/strong><\/td>\n Protocole de communication <\/strong><\/td>\n Dimensions (lxHxP) [mm] <\/strong><\/td>\n Poids [g] <\/strong><\/td>\n<\/tr>\n
XW430-T333-R <\/a>
<\/strong> (nouveau)<\/td>\n		10-14.8<\/td>\n3.10<\/td>\n1.3<\/td>\n31<\/td>\nRS485<\/td>\n28.5 x 46.5 x 34.0<\/td>\n96<\/td>\n<\/tr>\n
XW430-T200-R <\/a>
<\/strong> (nouveau)<\/td>\n		10-14.8<\/td>\n2.30<\/td>\n1.3<\/td>\n53<\/td>\nRS485<\/td>\n28.5 x 46.5 x 34.0<\/td>\n96<\/td>\n<\/tr>\n
XW540-T260-R <\/a> <\/strong><\/td>\n10-14.8<\/td>\n9.50<\/td>\n4.9<\/td>\n40<\/td>\nRS485<\/td>\n33.5 x 58.5 x 45.9<\/td>\n165<\/td>\n<\/tr>\n
XW540-T140-R <\/a> <\/strong><\/td>\n10-14.8<\/td>\n6.90<\/td>\n4.9<\/td>\n72<\/td>\nRS485<\/td>\n33.5 x 58.5 x 45.9<\/td>\n165<\/td>\n<\/tr>\n<\/tbody>\n<\/table>\n<\/figure>\n\n\n\n

Ces nouveaux servos sont plus petits et moins puissants que leurs pr\u00e9d\u00e9cesseurs.<\/p>\n\n\n\n

Le XW430-T200-R est en deuxi\u00e8me position au niveau rapidit\u00e9, dans cette gamme waterproof. Leur puissance est similaire aux s\u00e9ries MX-28, XH430 ou XM430 <\/a> <\/strong> , ce qui reste tr\u00e8s correct.<\/p>\n\n\n\n

La s\u00e9rie XC s\u2019\u00e9toffe<\/h3>\n\n\n\n

Fin 2019, ROBOTIS sortait une nouvelle gamme de servos, la s\u00e9rie XC <\/a> <\/strong> , une version haute-performance <\/strong> d\u2019un de ses servos d\u2019entr\u00e9e de gamme : le XL-430 <\/strong> .<\/p>\n\n\n\n

Meilleur couple et rendement \u00e9nerg\u00e9tique, dissipation de la chaleur plus efficace, leurs caract\u00e9ristiques leur permettent d’\u00e9quiper des robots plus puissants ou des engins mobiles con\u00e7us pour les terrains accident\u00e9s.<\/p>\n\n\n\n

4 nouveaux mod\u00e8les font leur apparition dans cette gamme : <\/strong><\/p>\n\n\n\n

\n\n\n\n\n\n\n\n
Servomoteur <\/strong><\/td>\n Tension de fonctionnement [V] <\/strong><\/td>\n Couple de d\u00e9crochage [N\u00b7m] <\/strong><\/td>\n Couple de d\u00e9crochage [N\u00b7m] <\/strong><\/td>\n Vitesse \u00e0 vide [rpm] <\/strong><\/td>\n Protocole de communication <\/strong><\/td>\n Dimensions (lxHxP) [mm] <\/strong><\/td>\n Poids [g] <\/strong><\/td>\n<\/tr>\n
XC330-T288-T <\/a> <\/strong><\/td>\n11.1-12<\/td>\n0.92<\/td>\n0.8<\/td>\n65<\/td>\nTTL<\/td>\n20.0 x 34.0 x 26.0<\/td>\n23<\/td>\n<\/tr>\n
XC330-T181-T <\/a> <\/strong><\/td>\n11.1-12<\/td>\n0.76<\/td>\n0.8<\/td>\n104<\/td>\nTTL<\/td>\n20.0 x 34.0 x 26.0<\/td>\n23<\/td>\n<\/tr>\n
XC330-M181-T <\/a> <\/strong><\/td>\n5-6<\/td>\n0.60<\/td>\n1.8<\/td>\n129<\/td>\nTTL<\/td>\n20.0 x 34.0 x 26.0<\/td>\n23<\/td>\n<\/tr>\n
XC330-M288-T <\/a> <\/strong><\/td>\n5-6<\/td>\n0.93<\/td>\n1.8<\/td>\n129<\/td>\nTTL<\/td>\n20.0 x 34.0 x 26.0<\/td>\n23<\/td>\n<\/tr>\n<\/tbody>\n<\/table>\n<\/figure>\n\n\n\n

Dynamixel-P : le nouveau nom des Dynamixel Pro +<\/h3>\n\n\n\n

La gamme de servomoteurs Dynamixel-P <\/strong> de chez Robotis <\/strong> est le nouveau nom des Dynamixel Pro+ (anciennement Dynamixel Pro). Il s\u2019agit de la seconde g\u00e9n\u00e9ration de servomoteurs professionnels de Robotis. La gamme Dynamixel-P a revu en profondeur les performances des servomoteurs Dynamixel : chaque servo est dot\u00e9 d\u2019une grande pr\u00e9cision de mouvement et d\u2019un temps de r\u00e9ponse r\u00e9duit. Enti\u00e8rement programmables, c\u2019est la solution pour les applications industrielles et de robotique avanc\u00e9e <\/strong> .<\/p>\n\n\n\n

On distingue deux sous-familles :<\/p>\n\n\n\n