Controller CM-5

Beschreibung des Controllers CM-5

Der Controller CM-5 umfasst einen Mikrocontroller ATMega128 sowie Anschlüsse für die TTL-Kommunikation. Er steuert Dynamixel Servomotoren der Baureihen MX-xxT (für den humanoiden Roboter DarwinOp – Achtung, die Servomotoren MX-xxR verwenden das Protokoll RS485) und AX (Bioloid-Sets).

Der Controller CM-5 wird mit einem festen Kunststoffgehäuse ausgeliefert, das rund hundert Befestigungsmöglichkeiten für Dynamixel Servomotoren enthält.

Der CM-5 kann mit einem ZIG-100 Funkmodul ausgestattet werden. Dazu ist das Gehäuse abzunehmen das Modul wird direkt am Elektronikboard angeschlossen.

Die Stromversorgung des Controllers CM-5 kann über einen 9,6 V NiMH-Akku (separat erhältlich) oder eine externe Stromversorgung über ein Schaltnetzteil 12V 5A (nicht im Lieferumfang inbegriffen) erfolgen.

Achtung, der Controller CM-5 ist kein Ersatz für den Controller CM-510 aus dem Set Bioloid Premium.

Anschlüsse des Controllers CM-5

• Hauptschalter: Zum Ein- und Ausschalten des Controllers CM-5. Damit kann der Roboter deaktiviert werden.
• Stromanschluss: Dieser Steckverbinder sorgt für den Netzanschluss des Roboters über ein Stromkabel (Schaltnetzteil (SMPS) 12V 5A, nicht im Lieferumfang inbegriffen).
• Anschluss an den PC: Es ist eine serielle Schnittstelle (Bioloid BSC-10 serielles Kabel, nicht im Lieferumfang inbegriffen) für den Anschluss des Controllers CM-5 an einen PC zu verwenden. Dazu ist ein Code erforderlich, der per Download zur Verfügung steht.
• START-Taste: Zum Starten des gewählten Modus.
• MODE-Taste: Wechseln der Betriebsmodi des Controllers CM-5. Die drei LEDs zeigen den aktiven Betriebsmodus an:
  • MANAGE: Dynamixel Management Modus zum Testen des Betriebs der Servomotoren Dynamixel AX und MX und des Controllers CM-5. Dieser Modus wird automatisch aktiviert, wenn der Controller an den RoboPlus Manager angeschlossen wird.
  • PROGRAM: Modus Bewegungsbearbeitung – bei einer Bearbeitung durch RoboPlus Motion. Dieser Modus wird automatisch aktiviert, wenn der Controller CM-5 an RoboPlus Motion angeschlossen wird.
  • PLAY: Modus Aufgabenbearbeitung. Dieser Modus dient dem Download eines neuen Programms mit RoboPlus Task sowie seiner Ausführung.
• Power-LED: Gibt an, ob der Controller CM-5 in Betrieb ist. Beim Laden blinkt die Kontrollleuchte.
• Tasten U / L / D / R: Werden bei der Programmausführung als Eingang verwendet. Dadurch können mithilfe des Controllers CM-5 Steuerbefehle an den Roboter gesandt werden.
• Status-LED: Die LED TxD leuchtet auf, wenn der Controller CM-5 Daten nach außen überträgt. RxD leuchtet auf, wenn der Controller CM-5 Daten von außen erhält, und AUX ist frei verfügbar und kann bei der Nutzung von Aufgaben ein- und ausgeschaltet werden.
• 3-Pin-Kabelstecker: Werden für den Anschluss der Servomotoren Dynamixel mithilfe der TTL-Kommunikation verwendet, d.h. der Baureihen AX oder MX-xxT. Die Servomotoren können in Serie geschaltet werden.

Technische Daten des Controllers CM-5

• Gewicht: 125,95 g (ohne Akku)
• Controller: ATMega128
• Betriebsspannung: 7 bis 12 V. Empfohlene Betriebsspannung: 9,6 V (Bioloid NiMH Akku).
• Verbrauch
  • Im Ruhezustand: 50 mA
  • Höchstspannung: 5A (Sicherung)
• Temperatur: -5℃ ~ 70℃
• Anschlüsse: 4 Ports (3-Pin) für Dynamixel Servomotoren, die das Kommunikationsprotokoll TTL verwenden (Servomotoren AX und MX-xxT)