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Dynamixel EX-106+ Servomotor

Robotis | A-000000-00526
Der EX-106+ ist mit Abstand der leistungsfähigste Servomotor der Baureihe Dynamixel, speziell im Hinblick auf das Drehmoment.
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Dynamixel Servomotoren

Präsentation der Baureihe Dynamixel

Dynamixel Funktionalitaten Servomotors

 

Dynamixel Servomotoren sind integrierte Aktuatoren mit:

  • Untersetzung
  • Controller
  • Treiber

Dynamixel Servomotoren besitzen einen individuellen Identifikationscode und können über digitale Pakete kommunizieren.

Hauptmerkmale der Dynamixel-Baureihe:

  • Hohe Präzision in der Positionssteuerung (1024 Divisionen)
  • Zahlreiche Feedback-Funktionen zu den verschiedenen physischen Variablen des Servomotors (aktuelle Position, Geschwindigkeit, Spannung, interne Temperatur ...).
  • Ein Alarm, der bei Überschreiten der definierten Grenzwerte in puncto interne Temperatur, Drehzahl oder Versorgungsspannung ausgelöst wird. Der Dynamixel Servomotor liefert ein Feedback und kann die Situation automatisch korrigieren.
  • "Compliance Driving": Steuerung der Elastizität in der Positionssteuerung.
  • Festlegung des Drehmoments: Das Drehmoment lässt sich auf 1023 Inkrementierungen festlegen, von der Höchstdrehzahl bis zur freien Drehung.
  • Betrieb mit Niedrigstrom/Hochspannung: Hohe Effizienz aufgrund des Betriebs mit höherer Spannung. Auch die Leistung Ihres Robotersystems wird durch den niedrigen Stromverbrauch verbessert.
  • Eine Status-LED dient der visuellen Anzeige über den Status des Dynamixel Motors.

Dynamixel servomotors Daisy-chain

Wie die untenstehende Abbildung zeigt, können die Dynamixel Servomotoren aufgrund des eingebauten Controllers in Serie geschaltet werden. Die Geschwindigkeit der Datenübertragung beträgt 1 MB/s.

Servomotor Dynamixel EX-106+

Der Servomotor EX-106+ ist bei jenen Roboteranwendungen zu empfehlen, wo eine gewisse Motorleistung erforderlich ist. Der EX-106+ unterscheidet sich von anderen Servomotoren der Baureihe Dynamixel durch sein außergewöhnliches Drehmoment.

Technische Merkmale des Servomotors Dynamixel EX-106+

  • Gewicht: 154 g
  • Abmessungen: 40,2 mm x 65,1 mm x 46 mm
  • Auflösung: 0,06°
  • Untersetzungsverhältnis: 184:1
  • Drehmoment: 107 kgf.cm (bei 18,5 V / 7 A)
  • Geschwindigkeit ohne Ladung: 91 U/min (bei 18,5 V)
  • Betriebswinkel
    • 0° ~ 251°
    • Gleichstrom-Rotation
  • Betriebstemperatur: -5℃ ~ +80℃
  • Spannung: 12 ~ 18,5V (empfohlene Spannung: 14,8V)
  • Steuersignal: Digital Packet
  • Protokoll: RS485 Asynchroner serieller Datenverkehr (8 Bit, 1 Stop, No Parity)
  • Link (physisch): RS485 Multidrop-Bus
  • ID: 254 ID (0~253)
  • Geschwindigkeit der Datenübertragung: 7343 bps ~ 1 Mbps
  • Feedback: Position, Temperatur, Ladung, Eingangsspannung etc.
  • Material: Ganzmetallkonstruktion, Gehäusefront aus Aluminium, Gehäuse aus Kunststoff
  • Verbrauch im Standby-Modus: 55 mA
Abmessungen des Servomotors Dynamixel EX-106+
Abmessungen des Servomotors Dynamixel EX-106+
Technische Merkmale des Servomotors Dynamixel EX-106+
Technische Merkmale des Servomotors Dynamixel EX-106+

Vergleich verschiedener Dynamixel Servomotoren

Die nachstehende Abbildung zeigt die technischen Merkmale der verschiedenen Dynamixel Servomotoren und ihre Positionierung aufgrund ihrer Leistungsdaten.

 

Vergleich verschiedener Dynamixel Servomotoren

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