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Base mobile pour le robot Baxter (avec LiDar)
Base mobile pour le robot Baxter (avec LiDar)
Base mobile pour le robot Baxter (avec LiDar)

Base mobile pour le robot Baxter (avec LiDar)

Dataspeed Inc. | A-000000-01585

Cette base mobile pour le robot Baxter conçue par Dataspeed Inc pousse l’interaction homme-robot encore plus loin en permettant à Baxter de se déplacer à l’intérieur aussi bien qu’à l’extérieur. Une version super high-tech du piédestal mobile en somme !

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La base mobile pour le robot Baxter est suffisamment compacte pour naviguer dans les couloirs et passer des pas de portes standards, elle a également la possibilité d’embarquer un système de navigation intégré et peut rouler sur plusieurs types de sols (intérieurs et extérieurs) : moquette, carrelage, bitume, ciment.

Une plate-forme mobile est un excellent complément à un robot collaboratif, qui a été pensé et conçu pour travailler en collaboration avec l'homme.

Cet accessoire ouvre la voie à de nouvelles applications du robot Baxter, que ce soit dans la logistique, au niveau de la production, du contrôle qualité ou encore dans la vente au détail.

Nouvelles applications du robot Baxter équipé d’une plate-forme mobile 

  • Logistique : Baxter pourra être en mesure de placer ou retrouver du matériel à l’intérieur d’un hangar en utilisant le système de rayonnage existant.

 

  • Sécurité : en se déplaçant continuellement à l’intérieur d’un bâtiment, il pourrait entreprendre des fonctions de sécurité.

 

  • Sécurité : la plate-forme mobile pourrait transformer votre robot Baxter en agent de sécurité en allant par exemple inspecter des véhicules (extérieurs et intérieurs).

 

  • Production industrielle : dans une usine, le robot Baxter pourrait tout à fait aller chercher et amener au bon moment les outils et le matériel dont les employés ont besoin, puis livrer les produits finis au quai de livraison.

 

  • Commerce de détail : le Baxter mobile pourrait parcourir vos rayons pour réaliser un inventaire, puis aider à remplir les rayons une fois l’inventaire réalisé.

 

  • Contrôle qualité : Baxter aurait la possibilité d’accomplir des tâches d’inspection sur vos produits finis.

 

  • Téléprésence : vous pourriez également utiliser Baxter comme robot de téléprésence grâce à sa caméra, son écran embarqué et sa mobilité.

 

  • Production en usine : Baxter pourrait désormais effectuer des tâches de chargement et déchargement.

 

  • Production en usine : une petite équipe de Baxter mobiles pourrait collaborer ensemble pour déplacer des charges lourdes.

 

  • Situations d’urgence : Baxter mobile pourrait être envoyé en éclaireur à l’intérieur de bâtiments représentant un risque pour les humains.

 

  • Maintenance : Baxter pourrait effectuer des tâches d'entretien telles que le nettoyage de fenêtres ou encore aspirer les sols.

 

Spécifications fonctionnelles de la plate-forme mobile pour le robot Baxter

  • Dimensions :
    • Longueur : 77.5cm
    • Largeur : 81.8cm
    • Hauteur : 61.2cm
    • Hauteur (avec Baxter) : 155cm

 

  • Poids : 56kg

 

  • Vitesse maximale : 8km/h

 

  • Roues mecanum permettant à Baxter de se diriger dans toutes les directions: aussi bien sur le côté que vers l'avant et l'arrière. Ce système offre une mobilité optimale au robot. La suspension indépendante aux quatre roues offre un maximum de traction.

 

  • Contrôleur de servomoteurs et encodeur haute performance pour un contrôle précis de la vitesse.

 

  • Détection d’obstacles par ultrasons sur 360 degrés et évitement d’obstacles. Il est possible de rajouter des LIDARS (télémètres laser) qui apporteront une plus grande précision dans la détection d’obstacles (voir la section “Accessoires optionnels" ci-dessous).

 

  • Détection de collisions sur 360 degrés grâce aux bumper switches. La base mobile Baxter est équipée de huit bumpers (deux par roue) qui déclenchent un arrêt d’urgence lorsque celle-ci entre en collision avec un obstacle (par pression de l’obstacle contre les bumpers).
    Il y a deux bumpers (boutons poussoirs) par roue, et chaque moteur de roue fonctionne avec son propre processeur 32-bit afin d’éviter les pannes.

 

  • Carte capteur 9 DOF IMU intégrée (incluant un gyromètre 3 axes, un accéléromètre et un magnétomètre).

 

  • PC intégré incluant un disque SSD et un processeur Intel i5 pour programmer et contrôler la base mobile

 

  • Il est possible de piloter le PC à distance via SSH et VNC. La base mobile peut être configurée en tant que “Master” ou “Slave” de Baxter, ou être indépendante.

 

  • Des codes seront fournis pour la reconfiguration des contrôles de navigation, des mesures de l'encodeur des roues, des mesures de la carte capteur 9 DOF IMU et de la caméra.

 

  • Le système d’exploitation de la base mobile est Ubuntu 14.04 sur lequel tourne ROS Indigo. ROS Indigo permet une excellente intégration avec Baxter Research utilisant lui aussi un SDK ROS.

 

  • La plate-forme mobile embarque une caméra haute définition (la caméra LI-USB30-V034M WVGA) dirigée vers le bas pour plus de précision dans la navigation, notamment pour permettre la lecture de QR codes tout en se déplaçant.
    Un logiciel d’édition de QR codes contenant des coordonnées de position sera également fourni. L’idée est de créer un quadrillage rempli de QR codes de positionnement puis par exemple, de le coller sur le sol devant une station de travail sur laquelle Baxter doit travailler.
    Ainsi, en scannant le QR code qui aura été édité puis collé sur le sol, la caméra sera en mesure déterminer au millimètre près la position et l’orientation du combo base mobile/Baxter par rapport aux autres QR codes, et donc par rapport à la station de travail.

 

  • Inclut 2 batteries Sigmastek SP12-35 de 12V chacune (soit 24V) et des ports de charge.

 

  • Le temps total de charge est approximativement 4h et la durée de vie des batteries est de 1h30 (base mobile + Baxter) ou 2h30 (base mobile uniquement). Baxter peut être alimenté par la base mobile moyennant l’utilisation d’un onduleur proposé en option (voir ci-dessous).

 

  • La base mobile est livrée avec une télécommande Spektrum 6 canaux pour son pilotage. Elle est équipée d’un bouton d’arrêt d’urgence et les canaux sont utilisés pour naviguer entre le contrôle manuel et le contrôle préprogrammé. La base mobile peut aussi être pilotée depuis un PC ou tout autre appareil utilisant le réseau Wifi.

 

Accessoires optionnels pour la plate-forme mobile pour le robot Baxter

  • Un “pack onduleur” permettant d’utiliser la batterie de la plate-forme mobile pour alimenter Baxter (il suffit de brancher le cordon d’alimentation de Baxter sur l’onduleur, aucun changement mécanique n’est nécessaire).
    Via ce système, le robot fonctionnera approximativement 4h si la base mobile n’est pas en mouvement.
    Le “pack onduleur” inclut un onduleur Truesine (600W) doté de 2 prises électriques, un écran LCD 15", un bouton d'arrêt d'urgence, un plateau mobile pour poser un clavier et un système pour monter le pack sur Baxter (à l'arrière, sur le tube). Ces prises peuvent également être utilisées pour alimenter un capteur Kinect monté sur Baxter.

 

  • Possibilité d’ajouter des LIDARs (télémètres lasers) à l’avant et à l’arrière rendant possible la détection d’obstacles ainsi que le reroutage du combo plate-forme/Baxter. La base mobile est compatible avec la plupart des télémètres lasers Hokuyo 2D. L’installation de 2 télémètres lasers Hokuyo offre une portée de 360 degrés. Vous pourrez installer différents types de capteurs et également y intégrer d’autres LIDARs que les Hokuyo tels que les Pepperl-Fuchs 2D 360 ou les 3D 360 scan Velodyne.

 

  • Système de navigation sans fil basé sur la technologie UWB (Ultra WideBand) rendant possible le contrôle précis du trajet de Baxter dans un environnement de travail (bureaux, usine).

 

Ressources pour la plate-forme mobile pour le robot Baxter

Fiche produit de la base mobile Baxter Dataspeed Inc.