Pack d'applications "Research" pour le bras robotique Franka Research 3

Présentation du pack d'applications "Research" pour le bras robotique Panda de FRANKA EMIKA

La version Research du bras robotique Panda embarque un pack d’applications pensé pour l’éducation et la formation. Ce pack comprend les applications suivantes :

Repeat

Comme son nom l’indique, permet de répéter une ou plusieurs actions (il existe 3 modes pour cette fonction « repeat » : avec un temps d’attente entre chaque boucle, sans temps d’attente, avec une confirmation de l’utilisateur entre chaque boucle)

Set cartesian compliance

Permet de régler la souplesse du bras robotique.

Set joint compliance

Permet de régler la souplesse de chaque articulation séparément.

Set Collision Thresholds

L’utilisateur va créer des seuils de sécurité en X, Y et Z. Dès que le robot en mouvement dépasse ces seuils, il s’arrête.

Cartesian motion

Mouvement linéaire en X, Y et Z, entre deux points.

Joint motion

Mouvement non linéaire du bras entre deux points. Les articulations sont synchronisées (démarrage et arrêt simultanés).

Relative motion

Similaire à la fonction Cartesian motion mais avec des points de repères relatifs.

Move contact

Similaire à la fonction Cartesian motion mais le robot réagit s’il rencontre un obstacle sur son chemin.

Apply force

Mouvement du bras avec une force donnée dans les directions X, Y et Z depuis sa position actuelle, pour une durée donnée.

Line

Déplace le gripper dans une direction X, Y ou Z à une Vitesse donnée. Peut-être combiné avec Apply force.

Lissajous figures

Déplace le gripper selon une courbe harmonique spécifique.

Spiral

Déplace le gripper selon une forme de spirale.

User interaction

Le robot réagit au toucher, qui déclenchera une réaction spécifique du robot.

Modbus wait

Le comportement du robot se déclenche lorsqu’une valeur spécifique apparaît dans l’interface Modbus.

Modbus out

Renvoie une valeur spécifique sur l’interface Modbus

Modbus pulse

Similaire à Modbus out mais renvoie une pulsation à la place d’une valeur spécifique.

Transport motion

Similaire à Cartesian motion, mais le robot vérifie si l’objet que le gripper tenu n’est pas tombé.