Nous vous aidons à sélectionner le bon servomoteur pour votre projet

Dynamixel : des servomoteurs performants pour tout type d’utilisation robotique

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Les servomoteurs Dynamixel sont des systèmes d’actionneurs intelligents développés pour être des joints de connexion sur un robot ou une structure mécanique.

Ces servos sont conçus pour être modulaires et connectés en série sur n’importe quel robot ou conception mécanique pour des mouvements robotiques puissants et flexibles. 

Le Dynamixel est un actionneur haute performance avec un moteur CC (courant continu) entièrement intégré + réducteur + contrôleur + pilote + réseau, le tout dans un actionneur de module servo. Programmable et connectable en réseau, l’état de l’actionneur peut être lu et surveillé via un flux de paquets de données. Leur durabilité et leur qualité ne sont plus à démontrer, ils sont utilisés au niveau mondial dans de nombreux projets robotiques complexes.

Le robot humanoïde Thormang3 embarque des servomoteurs Dynamixel
Le robot humanoïde Thormang3 embarque des servomoteurs Dynamixel

L’étendu de la gamme Dynamixel fait qu’il n’est pas toujours facile de s’y retrouver. Dans cet article, nous vous aidons à choisir le servo qui convient le mieux à votre projet.

Des nouveautés chez Dynamixel ?

Les grand servos s’affinent

Le XL330 fait son apparition dans la gamme XL. Il existe en deux versions :

  • Le XL330-M288-T
  • Le XL330-M077-T

Le XL330-M288-T a une vitesse de rotation de 100 rotation par minute pour un couple de décrochage de 0.52 alors que le XL330-M077-T est plus rapide avec 363 tours par minute, mais avec un couple de décrochage inférieur (0.22).

Cependant, sa caractéristique principale est la taille. En effet, il est le plus petit servomoteur de la gamme. Du haut de ses 20x34x26 il vient détrôner le XL-320 mesurant 24x36x27.

Des robots à la mer

La série XW vient compléter la gamme des ces servomoteurs robotiques. Leur particularité est d’être waterproof. Cette petite gamme est déclinée en 2 servos, le XW540-T260-R et le XW540-T140-R : l’un rapide et l’autre puissant. Ils sont idéals pour le domaine aquatique ou une utilisation dans un environnement très humide en laboratoire.

Les servomoteurs Dynamixel série XW sont waterproof
Les servomoteurs Dynamixel série XW sont waterproof

Comment choisir le bon servomoteur ?

Nous allons prendre un cas concret et vous parler du robot Poppy humanoid, qui est composé de 3 servomoteurs différents :

  • Servomoteur Dynamixel MX-28AT
  • Servomoteur Dynamixel MX-64AT
  • Servomoteur Dynamixel AX-12A

Le servomoteur dynamixel AX-12A et le plus petit de la gamme AX. Il est très efficace pour les petites actions avec peu de poids. Sur le robot Poppy, il sert pour la mobilité des poignets.

Les 2 autres servomoteurs sont de la gamme MX. Ils sont plus puissants. Les Servos MX-64AT agissent sur le bassin et la base des jambes. Ils font bouger les parties les plus lourdes du robot. Les servomoteurs MX-28AT sont utilisés pour la mobilité de tout le reste du robot (poids moyen, puissance moyenne).

Le robot humanoïde Poppy
Le robot humanoïde Poppy

Quelle série choisir ?

Il y a 7 séries de servomoteurs Dynamixel différentes : AX, MX, XC, XH, XL, XM et XW.

Plusieurs critères peuvent dépendre dans le choix d’un servomoteur tel que :

  • Le tension de fonctionnement
  • Le couple de décrochage
  • Le couple de décrochage
  • Le couple de décrochage
  • Etc…

Série XW

On peut facilement isoler la série XW. Les servomoteurs de cette gamme sont waterproof. C’est leur principale caractéristique. Ils peuvent être utilisés dans le domaine de la mécanique, dans des laboratoires ou dans le domaine aquatique.

Série AX

La série AX fonctionne avec une tension de fonctionnement de 9 à 12V. Les servomoteurs de la gamme AX sont l’entrée de gamme de la marque. Ils utilisent le protocole TTL. 

Nous les recommandons pour les fonctions mécaniques non essentielles de votre robot. Ils sont idéal pour l’apprentissage de la robotique, le prototypage léger ou la motorisation des roues. Ils sont utilisés dans les bras robotiques du fabricant Trossen Robotics par exemple.

Série MX

La série MX est le cran au-dessus de la série AX. Fonctions avancées telles qu’un contrôle plus précis de la position, la correction PID (réduction du jeu), le contrôle de position de 360° et une communication rapide, il est un composant performant.

Ils sont plus puissants et plus robustes, et offrent un meilleur contrôle des mouvements rapides et précis.

Série XL

La série XL regroupe les plus petits servomoteurs. Ils sont beaucoup utilisés dans le domaine de l’éducation ou du petit prototypage.

Série XM et XH

Les séries XM et XH proposent des avantages non négligeables avec un asservissement de couple, vitesse, position et même PWM !

La série XH est d’une qualité légèrement supérieure (moteur Maxon). Bien qu’ayant une vitesse et un couple maximum plus faible que la série XM, les servos de la série XH sont plus endurants et offrent un meilleur rendement énergétique.

Dynamixel, un choix professionnel

La marque coréenne ROBOTIS, qui a conçu la gamme Dynamixel, propose la série Dynamixel-P. Ils sont plus fiables, plus robustes, et contrôlables en position, en vitesse et en couple.

Les Dynamixel-P sont programmables avec de nombreux langages : C#, Java, Python, Labview, Matlab…