Basé sur le système d’exploitation ROS (Robot Operating System), le TurtleBot4 est une plateforme puissante et polyvalente pour la recherche, le développement et l’apprentissage dans le domaine de la robotique. Que vous soyez étudiant, chercheur ou enseignant, cet article de blog vous guidera pour démarrer rapidement votre TurtleBot4 !
Comparaison entre le TB4 Standard et le TB4 Lite
Le TB4 Standard dispose d’un plateau supérieur de montage ainsi que de boutons, de lumières LED et d’un écran OLED avec des fonctions pré-programmées. Côté caméra, il est équipé d’une caméra Luxonis OAK-D Pro (vision nocturne + grand angle) tandis que le TB4 Lite comprend une caméra Luxonis OAK-D Lite.
Ce qui est inclus dans la boîte du Turtlebot4
- Un robot mobile TurtleBot 4 (lite ou standard)
- Un guide d’utilisation
- Un adaptateur pour carte SD
- Une manette de contrôle bluetooth
- Une station de rechargement
- Un câble USB C et un adaptateur
Les différentes étapes à suivre pour un démarrage rapide
Etape 1 : Configuration logicielle
Installez un système d’exploitation compatible ROS sur votre PC ou autre machine virtuelle. Nous vous recommandons l’environnement Linux.
Assurez-vous d’avoir ROS2 installé correctement. Vous pouvez consulter la documentation officielle pour obtenir des instructions détaillées :
Étape 2 : Station de recharge
Branchez la station de rechargement et poser le TB4 dessus. Le robot émet une suite de bips s’il a été bien docké.
Étape 3 : Mise en réseau
Il faut maintenant configurer le réseau, puis y connecter la carte Raspberry Pi (l’ordinateur central du robot) et le Create 3 (la base mobile).
Pour la configuration du réseau, il suffit d’ajouter cette ligne de code à la fin du fichier .bashrc :
CYCLONEDDS_URI='<CycloneDDS><Domain><General><DontRoute>true</></></></>’
Étape 4 : Connexion WiFi
Connectez la carte Raspberry Pi ainsi que la base Create 3 au réseau WiFi. Vous pouvez vous référer à ce guide de démarrage rapide pour ces 2 étapes :
Étape 5 : Manette de contrôle
Le TurtleBot 4 est livré avec une manette de contrôle pré-appairée avec la Raspberry Pi. Pour l’activer, il suffit d’appuyer sur le bouton Accueil, et d’attendre que la LED située sur le devant de la manette clignote en blanc, puis se stabilise en bleu.
Il est également possible d’appairer le robot avec un contrôleur custom. Pour cela, il suffit de suivre les instructions situées sur cette page :
La navigation et la sélection des fonctionnalités pré-programmées accessibles depuis l’écran OLED du TB4 Standard se fait depuis la croix directionnelle de la manette de contrôle.
Le Turtlebot 4 est maintenant prêt à être téléopéré !
Vous avez maintenant configuré et démarré rapidement votre TurtleBot4. Vous pouvez explorer davantage les capacités du TurtleBot4 en utilisant différents capteurs, en exécutant des tâches de cartographie ou de navigation, et en développant vos propres applications ROS.
TurtleBot 4 Standard
A partir de 2395,00 € TTC
- Caméra OAK-D Pro
- RPLIDAR-A1
- Raspberry Pi 4 B (4 Go)
- Charge utile 9kg (15 kg en costum)
- Autonomie 2h30 – 4h
- Ports accessibles, écran OLED & plaque de montage supérieure
TurtleBot 4 Lite
A partir de 1549,00 € TTC
- Caméra OAK-D Lite
- RPLIDAR-A1
- Raspberry Pi 4 B (4 Go)
- Charge utile 9kg (15 kg en costum)
- Autonomie 2h30 – 4h