Une université américaine utilise la “politique unifiée” pour coordonner un bras manipulateur avec le robot Go1 d’Unitree Robotics
Un bras robotique peut augmenter considérablement le champ d’applications des robots quadrupèdes.
La méthode de base pour les quadrupèdes doté d’un bras robotique est de est de faire en sorte que le contrôleur gère séparément la marche et la préhension. Cette méthode n’est pas la plus optimale. Elle nécessite beaucoup de temps et d’efforts dans sa mise en place. De plus, le risque d’erreurs se propageant à travers les différents modules est élevé, ainsi que la probabilité d’avoir des mouvements saccadés.
Pour faire face à cette problématique, l’université Carnegie Mellon à Pittsburgh a décidé de mettre en place un apprentissage par renforcement, et de tester un système de politique unifiée permettant de contrôler le système entier (quadrupède + bras). Cette méthode permet d’obtenir des mouvements plus fluides, plus précis et une meilleure coordination bras/pattes.
Dans ce projet mené par 2 étudiants et leur professeur, le robot utilisé est le Go1 de Unitree Robotics, réputé pour sa fiabilité et ses excellentes performances, pour un investissement peu élevé. Le bras monté sur le robot est le WidowX 250 (6 axes) de chez Trossen Robotics.
L’expérimentation a prouvé que le système de politique unifiée permet d’obtenir des comportements agiles et dynamiques dans plusieurs cas de figure.