Les packages ROS permettent une bonne base, mais pour des environnements dynamiques, il est essentiel de :
Une synchronisation temporelle précise entre les capteurs est également indispensable.
Oui, mais cela reste un sujet pointu. Des outils peuvent être adaptés pour le multi-robot. Pour cela, il faut :
Une architecture distribuée et bien isolée est essentielle pour assurer la stabilité du système.
Les principales limites sont :
Plusieurs plateformes sont adaptées à ces usages :
Elles permettent toutes une simulation préalable (Gazebo, Webots), et une bonne intégration ROS 2.
Voici quelques stratégies pratiques :
Le tout doit être intégré dans le state machine du robot, avec une décision autonome basée sur le niveau de batterie et la disponibilité de la station.
Les bons outils :
Ne pas oublier de synchroniser les horloges sur chaque robot (NTP, GPS) pour garantir la cohérence des données.
Tout dépend du niveau de réalisme et du besoin en rendu visuel ou physique.
Oui, à condition de :
ROS 1 n’intègre pas de mécanisme de sécurité nativement. ROS 2, en revanche, s’appuie sur DDS pour proposer :
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Marine Senecat
Content Manager chez Génération Robots