Mobiler, autonomer Roboter LoCoBot (ROS-kompatibel)

LoCoBot: Eine mobile ROS-Plattform für die Navigation und Manipulation

Der LoCoBot wurde ausgehend von einer mobilen Indoor-Plattform mit Roboterarm entwickelt. Er ist speziell für die Entwicklung von KI-Anwendungen in der autonomen Navigation und Manipulation ausgelegt und umfasst:

• Eine mobile Plattform Yujin Kobuki
• Einen artikulierten Roboterarm WidowX 200

Dieser mobile Open-Source-Roboter wird über den Mini-PC Intel NUC NUC7i5BNH mit Dualcore-Prozessor und einer Taktfrequenz zwischen 2,2 und 3,4 Ghz gesteuert. Er bietet 8 GB RAM sowie 250 GB SSD. Angetrieben von den Dynamixel Servomotoren, weist dieser Roboter eine 3D-Kamera, eine Inertialeinheit in 3 Achsen mit Gyroskop, Beschleunigungsmesser und Magnetsensor sowie Kollisions- und Kantensensoren auf.

Mit Unterstützung der Dynamixel-Servos von Robotis und der eingebauten Sensoren bietet LoCoBot eine ideale Roboterlösung für die Entwicklung künstlicher Intelligenz, basierend auf der Python-Schnittstelle PyRoBot. Diese Schnittstelle wird auch beim kooperativen Arm mit 7 Achsen aus dem Hause Sawyer eingesetzt, der eigens für die Forschung und Lehre ausgelegt ist. Ob als Schachspielroboter, Baumeister oder Müllsammler, die Möglichkeiten des LoCoBot sind sehr vielfältig in dieser Programmierumgebung, die vor kurzem in den Open-Source-Bereich verlegt wurde.

Entwickleln Sie neue Anwendungen mit PyRoBot

LoCoBot – eine mobile Plattform mit eingebautem Roboterarm – stützt sich auf die KI-Programmierschnittstelle, die von Facebook und Carnegie Mellon gemeinsam entwickelt wurde. PyRobot bietet eine Entwicklungsplattform für Robotikstudenten und Forscher, die keine Experten der Robotik sind. Er unterstützt die Entwicklung von ROS-Anwendungen für Machine Learning. Zur Zielgruppe zählen primär Forscher, die den Einstieg in die Robotik wagen und ihre Wechselwirkungen mit der physischen Welt untersuchen wollen.

Für die seit Juni 2019 als Open-Source angebotene Programmierumgebung PyRobot wurde vor kurzem ein Aufruf zur Einreichung von Vorschlägen gestartet, um Anwendungen für die mobile Plattform LoCoBot zu entwickeln.

Technische Daten des Roboterbausatzes LoCoBot

• Wird teilweise montiert angeboten (Arm und Pan & Tilt fertig montiert; Kameraturm zum Selberbauen)
• Mini-PC Intel NUC – NUC7i5BNH
• Intel Dualcore-Prozessor i5-7260U 2,2 mit 3,4 GHz
• Arbeitsspeicher: 8 GB
• SSD: 250 GB
• Grafikprozessor Intel Iris Plus
• Connectivity: Wifi 802.11AC / Bluetooth 4.0430
• Sensoren:
  • 3D-Kamera Intel RealSense D435
  • Beschleunigungsmesser/Gyroskop/Magnetsensor
  • Kollisions- und Kantensensoren
• Mobile Plattform Kobuki
• Mobiler Arm WidowX 200
• Max. Translationsgeschwindigkeit: 70 cm/s
• Max. Rotationsgeschwindigkeit: 180°/s (über 110°/s nehmen die Leistungen des Gyroskops ab)
• Nutzlast: 2 kg
• Max. Vertiefung: 5 cm
• Max. Schwellenhöhe: 12 mm
• Max. Teppichhöhe: 12 mm
• Autonomie: 4 bis 6 Std.
• Ladezeit: 2 bis 3 Std.

Ressourcen für die mobile Plattform LoCoBot

Der LoCoBot wird mit einer sehr umfangreichen Dokumentation angeboten, die besonders für angehende Programmierer von Vorteil ist:

• Quickstart Guide für den mobilen Roboter LoCoBot (Engl.)
• Handbuch für den mobilen Roboter LoCoBot (Engl.)
• PyRoBot Github (Engl.)

Dynamixel Handbücher

• Dynamixel SDK (Engl.)
• Handbuch für die Dynamixel Servos XL430-W250 (Engl.)
• Handbuch für die Dynamixel Servos XM430-W350 (Engl.)
• e-Handbuch OpenCM-Controller (Engl.)
• OpenCM IDE (Engl.)