TurtleBot4 TB4 robot mobile standard

Un robot mobile completo per l'istruzione e la ricerca

La versione standard di TurtleBot 4 è dotata di uno schermo OLED, di una telecamera stereo Spatial AI migliorata e di una piastra di montaggio superiore con porte di alimentazione e USB accessibili per una facile integrazione di diversi carichi utili.

Sensori a bordo

Include anche una serie di sensori, tra cui infrarossi, rilevamento di scogli, urti e slittamenti, oltre a una batteria agli ioni di litio da 26Wh per alimentare sensori e accessori aggiuntivi. Inoltre, tutti i dati provenienti dai sensori di bordo sono disponibili sotto forma di argomenti ROS tramite l' API ROS 2 collegata alla rete. Infine, l'unità di base mobile ha una capacità di carico utile di 15 kg ed è in grado di viaggiare ininterrottamente a velocità fino a 0,306 m/s quando il sistema di sicurezza è attivato, e fino a 0,46 m/s in modalità prioritaria.

La base mobile è completamente integrata con un computer Raspberry Pi 4 con Ubuntu 20.04, ROS 2 e driver di sensori a bordo, una telecamera stereo frontale e un LiDAR 2D. Ulteriori sensori e accessori possono essere facilmente integrati nel sistema utilizzando un hub USB alimentato accessibile e la piastra di montaggio superiore. Uno schermo LCD programmabile consente agli utenti di visualizzare le informazioni di qualsiasi soggetto SWR. Viene inoltre visualizzato l'indirizzo IP della piattaforma, che consente agli utenti di collegarsi rapidamente al robot.

Fornito completamente assemblato con ROS 2

TurtleBot 4 viene consegnato completamente assemblato con ROS 2 preinstallato e configurato , insieme a una documentazione dettagliata per l'utente, un modello di simulazione Ignition Gazebo, un codice demo e una serie di tutorial, che consentono agli utenti di iniziare immediatamente con i test e lo SLAM .

TurtleBot è una piattaforma open-source .

TurtleBot 4 supporta ora ROS 2 Humble , questo aggiornamento apporta molte nuove funzionalità: supporto degli spazi dei nomi, consegna della posta, navigazione "Patrol Loop" ecc.

Confronto tra il TB4 standard e il TB4 Lite

	TurtleBot 4 Standard	TurtleBot 4 Lite
Dimensioni	341 x 339 x 351 mm	341 x 339 x 192 mm
Peso	3,9 kg	3,3 kg
Velocità massima	0,31 m/s	0,31 m/s
Carico utile massimo	9 kg - Predefinito 15 kg - Configurazione personalizzata	9 kg - Predefinito 15 kg - Configurazione personalizzata
Autonomia	2h30-4h (a seconda della carica)	2h30-4h (a seconda della carica)
Telecamera	OAK-D-PRO	OAK-D-LITE
LiDAR	RPLIDAR-A1	RPLIDAR-A1
Porte accessibili (USB e alimentazione)	Sì	No
Schermo OLED	Sì	No
Piastra di montaggio superiore	Sì	No
Software	ROS 2	ROS 2
Computer di bordo	Raspberry Pi 4 B (4 GB)	Raspberry Pi 4 B (4 GB)

Video

https://www.youtube.com/watch?v=QN01AXjoLdQhttps://www.youtube.com/watch?v=T3if0aPj0Eo