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Mobiler Roboter Turtlebot 4 Lite

Mobiler Roboter Turtlebot 4 Lite

Mobiler Roboter Turtlebot 4 Lite
Clearpath Robotics | A-000000-05408
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Die mobile Basis des TurtleBot 4 Roboters basiert auf dem iRobot® Create® 3-Lernroboter, der eine IMU, einen optischen Bodenverfolgungssensor und Rad-Encoder für eine präzise Positionierung und Lokalisierung bietet. 

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Turtlebot4: Ein kompletter mobiler Roboter für Bildung und Forschung

Turtlebot 4 ist mit einer Vielzahl von Sensoren ausgestattet, darunter Infrarot-Sensoren zur Erkennung von Klippen, Bodenwellen und Rutschen sowie einem 26-Wh-Li-Ionen-Akku zur Stromversorgung zusätzlicher Sensoren und Zubehör. Außerdem sind alle Daten der eingebetteten Sensoren als ROS-Themen über die netzwerkgebundene ROS 2 API verfügbar. Die mobile Basis hat eine utzlastkapazität von 9 kg und kann mit Geschwindigkeiten von bis zu 0,306 m/s fahren, wenn das Sicherheitssystem aktiviert ist, und bis zu 0,46 m/s im Override-Modus.

TurtleBot 4 - Luxonis Kamera

Ein Raspberry Pi 4 läuft auf dem Turtlebot 4 zusammen mit Ubuntu 20.04, ROS 2 und integrierten Sensortreibern, einer Stereo-Kamera vorne und einem 2D-LiDAR. Zusätzliche Sensoren und Zubehör können einfach über einen zugänglichen USB-Hub und die obere Montageplatte in das System integriert werden. Durch einen programmierbaren LCD-Bildschirm kann der Benutzer Informationen aus allen ROS Topics anzeigen. Außerdem wird die IP-Adresse der Plattform angezeigt, um eine schnelle Verbindung zum Roboter herzustellen.

TurtleBot 4 - Connectivity

Wird komplett montiert mit ROS 2 geliefert

TurtleBot 4 wird vollständig zusammengebaut geliefert und beinhaltet ROS 2, das bereits vorinstalliert und konfiguriert ist. Zusätzlich gibt es eine detaillierte Benutzerdokumentation, ein Simulationsmodell für Ignition Gazebo, Demo-Code und Tutorials, die es den Benutzern ermöglichen, sofort mit Tests und SLAM zu starten, die auf künstlicher Intelligenz basieren. TurtleBot ist eine Open-Source-Plattform.

Der TurtleBot 4 unterstützt nun ROS 2 Humble, dieses Update bringt viele neue Funktionen mit sich: Unterstützung von Namensräumen, Postzustellung, "Patrol Loop"-Navigation etc.

Vergleich zwischen TB4 Standard und TB4 Lite

 
Turtlebot4 Standard
Turtlebot4 Lite
 TurtleBot 4 StandardTurtleBot 4 Lite
 Abmessungen 341 x 339 x 351 mm 341 x 339 x 192 mm
 Gewicht 3,9 kg 3,3 kg
 Höchstgeschwindigkeit  0,31 m/s  0,31 m/s
 Nutzlast (maximal) 9 kg - Standard
15 kg - 15 kg - Benutzerdefinierte Konfiguration
 9 kg - Standard
15 kg - 15 kg - Benutzerdefinierte Konfiguration
 Ladezeit  2h30-4h (abhängig von der Belastung) 2h30-4h (abhängig von der Belastung)
 KameraOAK-D-PROOAK-D-LITE
 LiDAR  RPLIDAR-A1 RPLIDAR-A1
 Zugängliche Ports (USB und Strom) Ja Nein
 OLED Display Ja  Nein 
 Obere Montageplatte Ja Nein 
 Software ROS 2 ROS 2
 Computer Raspberry Pi 4 B (4 Gb) Raspberry Pi 4 B (4 Gb)

Videos

Technische Spezifikationen

  • EXTERNAL DIMENSIONS : 341 x 339 x 351 mm (13.4 x 13.3 x 13.8 in)
  • Weight : 3.9 kg (8.6 lbs)
  • Wheels (Diameter): 72 mm (0.55 in)
  • Ground clearance: 4.5 mm (0.17 in)
  • Max Payload : 15 kg
  • Max Speed : 0.31 m/s (safe mode), 0.46 m/s (cliff sensors disabled)
  • Max rotational speed : 1.90 rad/s
  • Battery: 26 Wh Lithium Ion (14,4V nominal) Rechargable
  • Charge time : 2.5 hrs
  • Operating time : 2.5 - 4 hrs
  • User power: VBAT @ 300mA, 12V @TBD mA, 5V @ 500mA 3.3V @ 250mA
  • Base station for docked charging
  • Raspberry Pi 4B (4 GB)
  • 2D LiDAR: RPLIDAR-A1
    • 0.15-12m range ;
    • 8kHz sampling rate;
    • 360 degree angular range;
    • 1 degree angular resolution
  • CAMERA: OAK-D-PRO
    • 4K RGB auto focus camera (IMX378)
    • Mono stereo camera pair (OV9282)
    • IMU, Spatial AI processor
    • IR Laser Dot Projector & Illumination LED
  • 2x Front bumper zones,
  • 2x Wheel encoders,
  • 4x IR cliff sensors,
  • 6x IR obstacle sensors,
  • 1x Downward optical flow sensor for odometry,
  • 1x 3D gyroscope,
  • 1x 3D accelerometer
  • 1x Battery level monitor
  • 2x Drive Motors,
  • 6x RGB LED Ring
  • 1x Speaker,
  • 5x Status LEDs
  • 2x User LEDs,
  • 128x64 OLED Display
  • Ubuntu 20.04, ROS 2
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