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Mano robotica ROBOTIS HX5-D20 (MLT / MRT)
Robotis | A-000000-08098
6.960,00 €
IVA incl.
Le mani ROBOTIS HX5-D20-MLT/HX5-D20-MRT sono mani robotiche a 5 dita con 20 DOF e sensori tattili, progettate per la manipolazione destrousa e l’integrazione ROS 2 nella ricerca e nella robotica avanzata.
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Mani robotiche ROBOTIS : punti chiave
- Due versioni: HX5-D20-MLT (mano sinistra) e HX5-D20-MRT (mano destra).
- Mano a 5 dita – 20 DOF: 4 gradi di libertà per dito per movimenti simili a quelli di una mano umana.
- Azionamento direct-drive: ogni articolazione delle dita è azionata da un DYNAMIXEL XM335-T323-T in direct-drive (robustezza, minore gioco, controllo semplificato).
- Sensori tattili integrati: un sensore sulla punta di ogni dito (sensore TIP) misura la pressione di contatto e aiuta a stabilizzare la presa.
- Prestazioni: forza massima sulla punta del dito 14 N; carico massimo 15 kg; frequenza di controllo 1 kHz.
- Comunicazione e controllo: RS-485 multidrop, integrazione tramite ROS 2 + ros2_control.
- Alimentazione: 24 V
- Da prevedere: a seconda del vostro ambiente, l’SMPS (alimentazione) e il U2D2 PHB Set (hub di alimentazione esterno per DYNAMIXEL) non sono inclusi.
Applicazioni e tipi di progetto (presa destrousa, manipolazione fine, raccolta dati)
Le mani robotiche HX5-D20 di Robotis sono pensate per team (laboratori, università, integratori) che sviluppano scenari di manipolazione destrousa: prese complesse, riposizionamenti, interazioni con oggetti delicati e compiti che richiedono sensibilità al contatto.
ROBOTIS mette in evidenza una mano capace di andare oltre la semplice presa, percependo texture e forma per eseguire compiti ad alta destrezza.
Ecosistema software (ROS 2, ros2_control, teleoperazione, simulazione)
La piattaforma è basata su ROS 2 (Jazzy) e sul framework ros2_control (loop di controllo a 100 Hz).
Le articolazioni sono azionate da attuatori XM335 (modalità posizione) tramite un’architettura di comunicazione che combina U2D2 (RS-485, Dynamixel Protocol 2.0), una scheda controller che converte l’RS-485 in 5 canali TTL e feedback di stato che includono i sensori tattili tramite le state interfaces di ros2_control.
Può essere utilizzata per la teleoperazione, la raccolta dati e l’addestramento di modelli (imitation learning / reinforcement learning), nonché in ambienti di simulazione (es. avvio Gazebo/RViz).
Specifiche tecniche – ROBOTIS HX5-D20 (MLT / MRT)
| Numero di dita | 5 |
| Gradi di libertà | 20 (4 DOF / dito) |
| Attuatore del dito | DYNAMIXEL XM335-T323-T (direct-drive) |
| Sensori sulla punta del dito (TIP) | sensore a 9 array, valore da 0 a 255 |
| Forza massima sulla punta del dito | 14 N |
| Carico massimo | 15 kg |
| Frequenza di controllo | 1 kHz |
| Comunicazione | RS-485 multidrop (predefinito 4 Mbps; da 9.600 bps a 6 Mbps) |
| Protocollo / formato | RS485 Asynchronous Serial (8bit, 1 stop, no parity); comando tramite pacchetto digitale |
| Modalità di funzionamento | Direct Control Mode / Preset Motion Mode |
| Alimentazione | 24 V |
| Peso | 1.000 g ± 2% |
| Temperatura | da -5 a 55 °C |
| Corrente | Standby 370 mA; Peak 2.6 A |
| Feedback | Posizione, velocità, corrente, temperatura, tensione di ingresso, ecc. |
Risorse – mani ROBOTIS HX5-D20 (MLT / MRT)
FAQ – mani ROBOTIS HX5-D20 (MLT / MRT)
Qual è la differenza tra HX5-D20-MLT e HX5-D20-MRT?
La differenza è l’orientamento: MLT = mano sinistra, MRT = mano destra. Le specifiche principali sono identiche.
A cosa servono i sensori tattili sulle dita?
Consentono di misurare la pressione al contatto per stabilizzare meglio la presa, rilevare il contatto e interagire con oggetti più delicati.
Quale stack software è previsto?
Un’integrazione ROS 2 basata su ros2_control, con lettura dei sensori tattili tramite state interfaces ed esecuzione delle traiettorie in tempo reale.
Quali elementi devo prevedere lato alimentazione / accessori?
L’alimentazione è 24 V. A seconda del vostro ambiente, SMPS (alimentazione) e U2D2 PHB Set possono essere necessari e non sono inclusi nel pacchetto base.
Queste mani sono adatte alla ricerca (dati, imitation learning, RL)?
Sì: sono adatte alla teleoperazione, alla raccolta dati e all’addestramento di modelli (imitation learning / reinforcement learning) in un workflow ROS 2.
Le mani ROBOTIS HX5-D20-MLT/HX5-D20-MRT sono mani robotiche a 5 dita con 20 DOF e sensori tattili, progettate per la manipolazione destrousa e l’integrazione ROS 2 nella ricerca e nella robotica avanzata.
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