Base mobile Apollo

La documentation fournie par le constructeur SLAMTEC est simple et concise. Leur guide de démarrage rapide et leur guide de l’utilisateur (en anglais pour l’instant) vous aideront à prendre en main très rapidement la base mobile Apollo, même si vous n’est ni ingénieur, ni développeur, ni technophile. 

 Le robot mobile Apollo est évolutif, c’est l’un de ses avantages. Vous pouvez ainsi intégrer sur son plateau un écran tactile, un bras robotique, un deuxième ou un troisième plateau, une caméra, d’autres capteurs, etc. 

 Côté software, l’évolution est aussi permise, grâce au SDK Slamtec, qui permet la création et l’implémentation d’applications tierces pour le robot Apollo. 

 Avec son design lisse et épurée, et ses possibilités d’évolution, la base mobile Apollo pourra devenir ce que souhaitez, afin de remplir au mieux la mission que vous avez en tête pour elle : guide, coursier interne (charge maximale : 35 kg), robot d’accueil, conseiller de vente, etc. 

 Si vous ne disposez pas de ressources pour effectuer ces évolutions et développement en interne, vous pouvez contacter le GR Lab, le bureau d’études en robotique de Génération Robots, à l’adresse suivante : grlab@generationrobots.com. Le GR Lab créée des solutions en robotique avancée pour les grands groupes ou les PME. Nos roboticiens seront capables de créer avec vous la solution robotique que vous avez en tête avec la base Apollo.

Fonctions de base du robot mobile Apollo

Reconnaissance en temps réel de l’environnement

Apollo embarque un Scanner Laser 360° RPlidar A2 capable de voir et mesurer jusqu’à 15 m de distance.

Le RPlidar A2 utilise un système de mesure par triangulation laser, ainsi que la technologie OPTMAG, tous deux développés par le constructeur SLAMTEC. Le RPlidar possède ainsi une durée de vie bien supérieure aux autres, sans perdre de sa fiabilité et de son efficacité. 

La base Apollo intègre aussi une caméra de profondeur, située 30 cm (environ) plus haut que le lidar. Cette caméra de profondeur permet à Apollo de détecter des obstacles que le lidar ne peut pas détecter (car situés au-dessus de lui), comme par exemple le rebord d’une table. Pour la détection d’obstacles proches, SLAMTEC a inclus trois capteurs de distance ultrason. Ces capteurs vont détecter tous les obstacles se trouvant à 40 cm ou moins devant le robot. 

 Apollo est aussi équipé de trois “capteurs de chute”. Situés sous le robot, il vous pouvoir détecter une dénivellation (dès 5 cm de profondeur) et empêcher que le robot ne tombe du haut des escaliers par exemple.

Cartographie autonome en temps réel pour la navigation et la localisation

Outre ses nombreux capteurs, qui lui garantissent autonomie et sécurité, le robot Apollo a été conçu avec un barycentre plutôt bas, ce qui lui offre une meilleure stabilité et plus de sûreté pour son environnement. Il peut également gravir de petites surélévations (mais attention aux câbles !). 

 A la différence d’autres robots, il n’y a pas besoin de rajouter des éléments extérieurs (balises GPS, beacons) pour utiliser la navigation et la localisation (sauf environnement exceptionnel). 

 Apollo peut faire de la cartographie en temps réel (mapping). Il utilise la technologie SharpEdge, afin de créer des cartes et des plans extrêmement précis (avec une résolution qui va jusqu’à 5 cm et sans accumulation d’erreurs). 

L’utilisateur peut également créer des chemins virtuels et des murs virtuels pour le robot Apollo. Un cas d’utilisation des chemins virtuels (virtual tracks) peut-être la création d’un chemin de ronde, si le robot est utilisé pour une mission de surveillance. Les chemins virtuels permettent au robot d’utiliser des trajectoires prédéfinies pour un déplacement entre deux points pour par exemple utiliser des couloir prédéfinis dans une entreprise. Les murs virtuels, créés dans le logiciel RoboStudio de SLAMTEC, agiront comme une barrière que le robot ne pourra pas franchir. L’utilisateur pourra ainsi limiter facilement la zone de couverture du robot (utile dans des grands espaces, comme les aéroports ou les centres commerciaux).

Recherche du chemin le plus court

Grâce à son algorithme D* dynamic, qui permet de trouver en temps réel le chemin le plus court vers la destination où l’utilisateur décide d’envoyer le robot, Apollo est capable de trouver automatiquement le chemin le plus court vers sa destination.

Reroutage

Apollo est capable de changer son chemin dynamiquement pour arriver à une destination si par exemple il trouve un objet qui lui bloque la route sur son chemin grâce à l’ensemble de ses différents capteurs. Il peut également se relocaliser automatiquement dans un environnement donné (par exemple après avoir été déplacé.

Gestion et programmation du robot via le logiciel dédié RoboStudio

Une fois le logiciel RoboStudio installé (gratuit et disponible en ligne), l’utilisateur a accès aux données provenant des différents capteurs, peut visualiser les cartes créées par Apollo, gérer les chemins et les murs virtuels, programmer le robot, le surveiller ou lui donner des ordres. L’interface est conviviale et le logiciel vous offre de nombreuses fonctionnalités, y compris la gestion d’extensions logicielles.

Développement d’applications tierces

Le SDK SLAMWARE conçu par SLAMTEC permet le développement d’applications tierces (y compris iOS et Android) pour le robot Apollo. SLAMWARE est un système modulaire de navigation et de localisation qui intègre les fonctionnalités de localisation et cartographie simultanées (SLAM), à l’aide du RPlidar avec la fonction de recherche de chemin correspondante. Le SDK SLAMWARE permet de développer des nouvelles fonctionnalités basées sur le système SLAMWARE et des applications tierces qui permettent d’interagir avec le robot.

Chargement autonome de la batterie

Le robot mobile Apollo peut rejoindre seul sa base de rechargement et se mettre en charge de manière autonome. Par défaut, il rejoindra sa base lorsque la batterie n’a plus que 30% de charge, mais cette valeur peut être modifiée facilement.

Fusion de données

La fusion de donnée permet au robot Apollo d’utiliser la fusion de l’ensemble des ses capteurs pour sa navigation autonome. Cela permet d’éviter chaque obstacle détecté par les différents capteurs différent, afin de naviguer en sécurité dans son environnement. Fonctions optionnelles

Cartographie multi-étages en autonomie

Apollo peut cartographier un bâtiment de plusieurs étages et créer des relations entre ces étages. Cela peut être utile pour planifier l’évacuation d’urgence ou la navigation des usagers dans des centres commerciaux ou des aéroports par exemple.

Utilisation autonome des ascenseurs

Apollo peut utiliser de manière autonome des ascenseurs contrôlables par WiFi, en leur envoyant des ordres via réseau WiFi. !il peut entrer dans l'ascenseur seul, le faire fonctionner (via WiFi uniquement), détecter à quel étage il se trouve et sortir à l’étage de sa destination.

Spécifications techniques de la base mobile Apollo

Attention : Apollo n’ayant pas pour l’instant la certification CE, il ne peut être utilisé que dans des projets de prototypage par un département R&D, un laboratoire ou un établissement d’enseignement supérieur.

• Version du robot : Apollo A2M11 Series
• Fonctionnalités principales : localisation et navigation SLAM, cartographie multi-étages en autonomie (option), utilisation autonome d’ascenseurs (option)
• Poids et dimensions :
  • Diamètre : 500 mm (±10 mm)
  • Hauteur : 270 mm (±10 mm) (sans accessoires)
  • Poids : environ 40kg
  • Charge maximale : 35kg
• Caractéristiques des capteurs :
• RPlidar :
• Surface de couverture maximale (sur une surface avec un taux de réflexion de 90%) : 15 m
  • Capteur ultrason :
  • Quantité : 3
• Distance maximale de détection : 40 cm
• Caméra de profondeur :
  • Distance maximale de détection : 1,30 m
  • Angle de vue maximal : 45°x 35° (largeur x hauteur)
• Capteurs de dénivellation
  • Quantité : 3
  • Profondeur minimale de détection : 5 cm
• Caractéristique de la cartographie :
  • Définition des cartes : 5 cm
  • Surface maximale d’une carte : 150 m x 150 m
• Déplacement :
  • Vitesse maximale : 0,7m/sec
  • Pente maximale : ne peut pas rouler sur une pente
• Interfaces :
  • Interface matérielle :
    • Ethernet : 10/100 Mbps
    • Interface de contrôle : interface identifiée de 15 broches
    • Alimentation : 20-25.2V 5A Max
  • Interface logicielle :
    • SLAMWARE™ : Windows/iOS/Android/Linux
• Autonomie de la batterie :
  • Temps de fonctionnement : > 12 h
  • Décharge lente en mode stand-by : < 25 W
  • Durée de vie de la batterie : passe à 60% après 300 cycles rechargement/utilisation
• Rechargement autonome de la batterie :
• Base de rechargement :
  • Tension d’entrée : 220～240 VAC
  • Tension de sortie : 25.2V 10A
• Temps maximal de rechargement : 5h30
• Environnement de fonctionnement :
  • Température de fonctionnement : -10℃～ 40℃
  • Taux d’humidité supporté : 30％～ 70％

Ressources pour la base mobile Apollo

• SDK SLAMWARE ROS
• SDK SLAMWARE pour Linux
• SDK SLAMWARE pour Windows
• Guide de démarrage rapide de la base mobile Apollo
• Guide d’utilisateur de la base mobile Apollo
• Spécifications techniques de la base mobile Apollo
• SDK SLAMWARE pour Linux
• Guide d’utilisateur du logiciel RoboStudio avec le SLAMWARE RoboStudio