Bras robotique Franka Research 3 (licence FCI incluse)

Bras robotique Franka Research 3 (licence FCI incluse)

Bras robotique Franka Research 3 (licence FCI incluse)
Franka Emika | A-000000-05477
30 600,00 €
TTC

FR3 est un robot collaboratif avec 7 degrés de liberté, à la sécurité homologuée, développé par la société allemande FRANKA EMIKA. Ce robot conçu pour la recherche et les pôles R&D permet un contrôle direct et la possibilité de le programmer et de l’interfacer avec des capteurs externes (packages et librairies pour ROS, ROS2, MoveIt!, mais aussi Matlab).

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Présentation du bras robotique Franka Research 3 (FR3) de FRANKA EMIKA

Un robot collaboratif doté d’une grande compliance

Le bras robotique Franka Research 3 (FR3) est doté de capteurs de couple au niveau de ses 7 axes, ce qui lui confère une très grande compliance, il est possible d’arrêter le bras FR3 avec un ballon de baudruche.

Ces capteurs lui confèrent également une grande précision et stabilité.

Le préhenseur du robot FR3 (voir section "Accessoires"), capable d’exercer une force de préhension continue de 70N (et une force maximum de 140 N), peut soulever jusqu’à 3kg. L’ouverture maximale de la pince est de 80mm. Ce bras robotique développé par FRANKA EMIKA peut ainsi soulever une très grande variété d’objets.

L’équipe d’ingénieurs qui a conçu ce robot a voulu s’approcher autant que possible de la dextérité et de la compliance d’un bras humain.


La qualité allemande

La société FRANKA EMIKA, basé à Munich, a été créée par l’éminent professeur Sami Haddadin, aujourd’hui directeur du département robotique et IA de l’Université technique de Munich (TUM).

Il a auparavant occupé des postes de recherche à la DLR (Centre allemand pour l'aéronautique et l'astronautique) et écrit plus de 130 publications scientifiques. Il a obtenu de nombreux prix et récompenses pour son travail dans le domaine de la robotique et de l’IA.

FRANKA EMIKA, avec son bras robotique FR3, développé et produit en Allemagne, offre à ses utilisateurs la précision et la technologie de pointe allemande.

Très facile à installer et prendre en main, vous pouvez mettre le robot FR3 en route en 15 minutes.

Interface DESK pour le robot FR3 de FRANKA EMIKA

Applications du bras robotique FR3 de FRANKA EMIKA

Les applications sont des compétences robotiques préprogrammées et encapsulées qui peuvent être combinées dans Desk pour automatiser des tâches entières en un rien de temps.

Le bras robotique FR3 a été conçu pour être polyvalent et rapide à prendre en main, afin de pouvoir être déployé facilement dans des environnements très différents, tels que :

  • E-Health
  • Laboratoires de recherche
  • Universités et écoles d'ingénieur
  • Etc

Alliant précision, intégration C++ et ROS, simplicité de prise en main et faible coût, le bras robotique FR3 est une plateforme Plug-and-Play plébiscitée par les universités ou les laboratoires de recherche.

Le centre de recherche INRIA Rennes a d'ailleurs intégré un bras robotique FRANKA EMIKA dans son projet ViSP, un SDK pour des applications en vision robotique. INRIA Rennes a adapté une caméra Realsense à un bras FRANKA EMIKA, le gripper de ce dernier devait suivre un QR code imprimé sur une feuille de papier qu’un chercheur déplaçait aléatoirement.

Vous pouvez trouver la documentation du VisP, ainsi que le tutoriel avec le bras FRANKA EMIKA sur le site web ViSP de l’INRIA.

Des étudiants de l’université Imperial College London ont également réalisé un projet basé sur le robot FRANKA EMIKA pour leur module « Conception technique en robotique ».

Toute la documentation de ce projet, où le robot FRANKA EMIKA doit apprendre à jouer aux échecs, est disponible en ligne : DE3-ROB1 CHESS Group Documentation.

3 interfaces de contrôle et de programmation

Architecture du système FRANKA EMIKA

DESK

DESK est l'interface de programmation haut niveau basée sur le workflow, conçu pour faciliter la mise en œuvre et le test d’applications variées, de démos, ou de projets autour de l’interaction homme-robot. Aucune connaissance en programmation n'est requise pour utiliser DESK.

RIDE

RIDE est l'interface de développement permettant de créer ses propres applications DESK et de connecter des périphériques externes au bras Franka Emika Research 3. RIDE est aussi un excellent outil pour l'enseignement de la robotique.

Plus d'infos sur le Wiki FRANKA EMIKA pour RIDE

FCI

FCI est l’acronyme de Franka Control Interface, une solution développée par FRANKA EMIKA, qui va permettre de contrôler et programmer le robot FR3 en C++. Le FCI permet aussi l’intégration de ROS et MoveIt !.

FCI est l'interface permettant de visualiser et de configurer le bas niveau. Cette interface fournit l'état actuel du robot et permet de contrôler le couple du robot en temps réel.

Plus d'infos sur le Wiki FRANKA EMIKA pour FCI

Spécifications techniques du bras robotique FR3 de FRANKA EMIKA

Bras robotique

  • Degrés de liberté : 7 DOF
  • Charge utile maximale : 3 kg
  • Compliance : capteurs de couple dans chaque axe (7)
  • Portée maximale : 855 mm
  • Rotation maximale de chaque articulation (°) :
    • A1: -166/166
    • A2: -105/105
    • A3: -166/166
    • A4: -176/-7
    • A5: -165/165
    • A6: 25/265
    • A7: -175/175
  • Vitesse maximale de chaque articulation (°/s) :
    • A1: 150
    • A2: 150
    • A3: 150
    • A4: 150
    • A5: 301
    • A6: 301
    • A7: 301
  • Vitesse cartésienne maximale à l’effecteur : 2 m/s
  • Répétabilité : +/- 0.1 mm (ISO 9283)
  • Interfaces :
    • Ethernet (TCP/IP) pour la programmation visuelle depuis l’interface «Desk»
    • Port sécurisé pour le dispositif externe d'activation
    • 2 entrées sécurisée pour le système d'arrêt d'urgence et autres dispositifs de sécurité
    • Périphérique prêt pour 2x DI & 2x DO
    • Port pour l'unité de contrôle
    • Port pour le gripper
  • Bride robot : DIN ISO 9409-1-A50
  • Position d’installation : vertical
  • Poids : ~ 17,8 kg
  • Indice de protection : IP40
  • Température de fonctionnement :
    • +15°C à 25°C (conseillé)
    • +5°C à + 45°C (mini-maxi, attention les performances peuvent être amoindries)
    • -10°C à + 65°C (mini-maxi pendant le transport)
    • Taux d’humidité supporté : 20% to 80% (sans condensation)

Unité de contrôle

  • Interfaces :
    • Ethernet (TCP/IP) (pour connexion internet ou shop floor)
    • Alimentation IEC 60320- C14 (V-Lock)
    • Connecteur pour le bras
  • Dimensions de l’unité de contrôle : 355 x 483 x 89 mm (l x L x H)
  • Tension d'alimentation : 100 VAC - 240 VAC
  • Fréquence : 50-60 Hz
  • Consommation : 80 W
  • Facteur de correction de puissance active (FCP) : oui
  • Poids : ~ 7 kg
  • Indice de protection : IP20
  • Température de fonctionnement :
    • +15°C à 25°C (conseillé)
    • +5°C à + 45°C (mini-maxi, attention les performances peuvent être amoindries)
  • Taux d’humidité supporté : 20% to 80% (sans condensation)


Gripper

  • Gripper parallèle : avec doigts interchangeables
  • Force de préhension :
  • Force continue : 70 N
  • Force maximale : 140 N
  • Vitesse de déplacement :
  • 80 mm (50 mm/s par doigt)
  • Poids : ~ 0.7 kg

Le robot FR3 Research est livré avec :

  • 1x Bras robotique Franka Research 3
  • 1x Unité de contrôle
  • FCI 3 pour série Research
  • 1x Dispositif d'activation externe
  • 1x Dispositif d'arrêt d'urgence
  • 1x Câble d'alimentation Type F
  • 1x Câble d'alimentation de commande pour l'UE
  • 1x Gripper Franka blanc
  • 1x Câble de connexion au robot 2,5m

Intégration du bras robotique FR3 avec d'autres plateformes robotiques

Le bras robotique FR3 du constructeur FRANKA EMIKA peut s’adapter sur le robot mobile Boxer de Clearpath Robotics.


Bras robotique FR3 sur plateforme robotique Boxer

Ressources pour le bras robotique FR3 de FRANKA EMIKA

Fiche technique
Origine
DE
Plateforme d'utilisation
Axes
7 DoF
Portée max.
800-900 mm
Charge utile max.
3-4 kg
Marquage CE
Non
Accessoires
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