TurtleBot 2 (2015 Bausatz)

Der mobile Roboter TurtleBot

Der TurtleBot wurde in seiner 1. Version im April 2011 von den Firmen Willow Garage (Entwickler von ROS), ClearPath Robotics und „I Heart Engineering“ eingeführt. Ziel war es, leidenschaftlichen Roboterfans, Forschung und Lehre einen mobilen Roboter anzubieten, der ROS-kompatibel, leistungsfähig und kostengünstig ist. Der TurtleBot ist einer der offiziell von Willow Garage angebotenen Roboter speziell für die ROS-Programmierung.

Weiters eigenet sich dieser Roboter auch gut für Einsteiger, da es viele Tutorials für diesen Roboter gibt, die einen schnellen Einstieg ermöglichen

Dieser mobile Roboter besitzt eine mobile Plattform, die aus Kosten- und Zuverlässigkeitsgründen auf einem Staubsaugerroboter basiert. Die 1. Version des TurtleBot basierte auf dem mobilen Roboter ICreate aus dem Hause iRobot. Das Problem der ICreate-Plattform war, dass sie nur mit den elektrischen Spezifikationen Nordamerikas kompatibel war und deshalb der TurtleBot 1 trotz der starken Nachfrage nicht außerhalb der USA verkauft werden konnte.

Neben der mobilen Plattform enthält dieser Roboter einen mobilen Computer sowie einen ASUS Xtion Pro-Sensor. Auf der Basis des ROS ist dieser Roboter der ideale Kandidat für all jene, die sich für die mobile Robotik, die Lokalisierung und die automatische Navigation interessieren.

Der Roboter TurtleBot 2

TurtleBot 2 ist die neue Version des TurtleBot-Roboters, entwickelt von Willow Garage & ClearPath Robotics.

Baute die Version 1 auf einer mobilen Plattform auf, deren Technologie bereits über 10 Jahre alt ist, so basiert der TurtleBot 2 auf der Plattform Kobuki des koreanischen Anbieters Yujin Robot. Der TurtleBot 2 wurde komplett neu designt und stellt einen wesentlich leistungsfähigeren Roboter dar.

Die mobile Plattform Kobuki, Hauptbestandteil des Roboters TurtleBot 2

Verbesserungen beim TurtleBot 2

Der Roboter TurtleBot 2 bietet folgende Verbesserungen gegenüber der Vorgängerversion:

• Mehr Autonomie: Die Autonomie des Kobuki übersteigt bereits die seines Vorgängermodells und wurde durch den Einbau zusätzlicher, externer Batterien für den Notebookcomputer weiter verbessert. Die Autonomie des TurtleBot 2 beträgt damit 2-3 Stunden!
• Zusätzlich zur Autonomie bietet der Kobuki mehr Leistung für Sensoren und zusätzliche Bewegungselemente.
• Dockingstation: Eine der großen Neuerungen! Diese Plattform fungiert nicht nur als Dockingstation für den Kobuki, sondern auch für den integrierten Netbook-Computer sowie die Sensoren und externen Zubehörteile. Die Dockingstation sorgt für einen kontinuierlichen Betrieb des gesamten Roboters.
• Präzisere Encoder: Verbesserte Odometrie durch die hochpräzisen Rad-Encoder des Kobuki (11,7 Ticks pro mm, 25718,16 Ticks pro Umdrehung).
• Breitere Räder, um Hindernisse von bis zu 12 mm zu überwinden.
• Integriertes Gyroskop: Der Kobuki besitzt einen ab Werk kalibrierten 1-Achs-Gyro mit einer Präzision von 100 Grad pro Sekunde
• Höhere Fortbewegungsgeschwindigkeit: Höchstgeschwindigkeit 65 cm/s

Lieferumfang

Die vormontierte Version des TurtleBot 2 umfasst:

• Die mobile Kobukiplattform
• Ein USB-Kabel
• Platten und Aufbauelemente für den TurtleBot 2
• Den ASUS Xtion Pro-Sensor
• Einen 2200 mAh Li-Ion-Akku
• Ein Li-Ion-Ladegerät
• Ein Netbook mit Ubuntu Vorinstallation mit allen Turtlebot Treibern

Der Roboter wird fertig montiert mit vorinstalliertem ROS ausgeliefert.

Technische Merkmale des TurtleBot 2

Der Roboter weist folgende technischen Merkmale auf:

• An der mobilen Plattform Kobuki:
  • 3 Tastsensoren (links, Mitte und rechts)
  • Abgrundsensoren (zum Erkennen von Treppen oder Tischkanten)
  • Wheeldrop-Sensor: erkennt, wenn eines der Räder nicht mehr den Boden berührt
  • Stromanschlüsse: 5 V mit 1 A, 12 V mit 1,5 A, 12 V mit 5 A, 19 V mit 1 A
  • Pins: 3,3 V mit 1 A, 5 V mit 1 A, 4 Analogeingänge, 4 digitale Eingänge, 4 digitale Ausgänge
  • Lautsprecher, programmierbare LEDs und Tasten
  • Akku: Lithium-Ion 2200 mAh
  • Nutzlast: 5 kg auf hartem Boden, 4 kg auf Teppichboden
• Das mitgelieferte Netbook (Achtung, die genauen technischen Daten können sich je nach Verfügbarkeit ändern):
  • 11.6" WXGA LED-Display
  • Prozessor: Intel® Atom™ N2500 Dual-Core CPU @ 1.6 GHz
  • Speicherkapazität: 2 GB DDR3
  • Grafikkarte: Intel® GMA3600, 400 MHz
  • Festplatte: 320 GB
• Abmessungen:
• Gewicht: ca. 5 kg