Robot mobile autonome LoCoBot WX200 (sans LiDAR)

LoCoBot : une base mobile ROS pour la navigation et la manipulation

Le LoCoBot est conçu à partir d'une base mobile indoor équipée d'un bras robotisé. Pensé pour le développement d'applications IA en navigation et manipulation autonomes, il intègre :

• Une base mobile Yujin Kobuki
• Un bras robotique articulé WidowX 200

Ce robot mobile open source est contrôlée par le mini-PC Intel NUC NUC7i5BNH avec processeur double cœur cadencé entre 2,2 et 3,4 GHz. Il offre 8 GB de mémoire RAM et 250 GB de SSD. Actionné par les servomoteurs Dynamixel, ce robot s'accompagne d'une caméra 3D, d'une centrale IMU 3 axes avec gyroscope, accéléromètre et magnétomètre, et de détecteurs de collision et d'arêtes.

Avec l'appui des servos Dynamixel de chez Robotis et de ces capteurs intégrés, LoCoBot offre une solution robotique idéale pour la création d'IA basées sur l'interface Python PyRoBot. Cette interface est utilisée également sur le bras collaboratif 7 axes Sawyer dédié à l'éducation et à la Recherche. Robot joueur d'échecs, constructeur ou collecteur de déchets, les possibilités de LoCoBot se multiplient avec l'écosystème de programmation récemment passé en version open source.

Développez de nouvelles applications avec PyRoBot

Base mobile avec bras robotique intégré, LoCoBot s'appuie sur l'interface de programmation d'IA développée conjointement par Facebook et Carnegie Mellon. PyRobot offre un support de développement dédié aux chercheurs non spécialistes de la robotique et aux étudiants en robotique. Il facilite le développement d'applications ROS pour le Machine Learning, à destination des développeurs cherchant à se familiariser avec la robotique et de ses interactions avec le monde physique.

Open source depuis juin 2019, l'écosystème de programmation PyRobot a notamment fait l'objet d'un appel à propositions pour développer des applications dédiées à la base mobile LoCoBot.

Spécifications techniques du kit robotique LoCoBot

• Vendu partiellement assemblé (bras et pan-tilt assemblés/ la tour caméra est à monter)
• Mini-PC Intel NUC NUC8i3BEH
  • Processeur : Intel Dual-Core i3 (8eme génération)
  • Ram : 8 GB DDR4
  • SSD : 240 GB
  • Processeur graphique: Intel Iris Plus
  • Connectivité : Wifi / Bluetooth 5.0 / Gigabit Ethernet
  •  Ubuntu 20.04
    
• Capteurs :
  • Caméra 3D Intel RealSense D435
  • Accéléromètre/Gyroscope/Magnétomètre
  • Capteurs de collision et détection des bords
• Base mobile Kobuki
  
• Bras mobile WidowX 200
  
• Vitesse de translation max. : 70 cm/s
  
• Vitesse de rotation max. : 180°/s (au-dessus de 110°/s, les performances du gyroscope diminuent)
  
• Capacité de charge : 2 kg
  
• Profondeur de creux max. : 5 cm
  
• Hauteur de seuil max. : 12 mm
  
• Hauteur de tapis max. : 12 mm
  
• Autonomie : 4 à 6 h
  
• Temps de chargement : 2 à 3 h
  

Ressources de la plateforme mobile LoCoBot

LoCoBot s'accompagne d'un vaste éventail de documentation, précieux pour tous les apprentis-programmateurs :

• Guide de démarrage LoCoBot (en)
• Documentation Robot mobile LoCoBot (en)
• Github PyRoBot (en)

Manuels Dynamixel

• SDK Dynamixel (en)
• Manuel servos Dynamixel XL430-W250 (en)
• Manuel servos Dynamixel XM430-W350 (en)
• e-Manuel controleur OpenCMen
• IDE OpenCMen