Servomotor Dynamixel MX-12W

Dynamixel Servomotoren

Präsentation der Baureihe Dynamixel

Dynamixel Servomotoren sind integrierte Aktuatoren mit:

• einer Untersetzung
• einem Controller
• einem Treiber

Dynamixel Servomotoren besitzen einen individuellen Identifikationscode und kommunizieren über digitale Pakete.

Hauptmerkmale der Dynamixel-Baureihe:

• Hohe Präzision bei der Positionssteuerung (1024 Divisionen bei den Modellen AX, RX und EX, 4096 beim MX)
• Zahlreiche Feedback-Funktionen zu den verschiedenen physischen Variablen des Servomotors (aktuelle Position, Geschwindigkeit, Spannung, interne Temperatur ...).
• Ein Alarm, der bei Überschreiten der definierten Grenzwerte für interne Temperatur, Drehzahl oder Versorgungsspannung ausgelöst wird. Der Dynamixel Servomotor liefert ein Feedback und kann die Situation automatisch korrigieren.
• "Compliance Driving": Steuerung der Elastizität in der Positionssteuerung.
• Festlegung des Drehmoments: Das Drehmoment lässt sich auf 1023 Inkrementierungen festlegen, von der Höchstdrehzahl bis zur freien Drehung.
• Betrieb mit Niedrigstrom/Hochspannung: hohe Effizienz aufgrund des Betriebs mit höherer Spannung. Auch die Leistung Ihres Robotersystems wird durch den niedrigen Stromverbrauch verbessert.
• Eine Status-LED dient der visuellen Anzeige über den Status des Dynamixel Motors.
• Vereinfachte mechanische Montage durch zahlreiche kompatible Mechanikteile.
• Einfache Verkabelung per 'Daisy Chain'

In diesem Video sind die Eigenschaften und Anwendungsmöglichkeiten von Dynamixel Servomotoren zu sehen:

Der Servomotor Dynamixel MX-12W

Der Übersichtlichkeit halber werden die Dynamixel Servomotoren (abgesehen vom kleinen Servomotor Dynamixel XL-320) nach ihrer Größe in drei Gruppen mit jeweils eigenen Halterungen eingeteilt. Innerhalb einer Gruppe sind die Servomotoren hinsichtlich der Außengehäusegröße austauschbar. Diese kurze Einführung beschreibt die Positionierung des neuen Servomotors. Die 3 Gruppen sind:

• Die kleinen Servomotoren: AX-12A, AX-12W und AX-18A
• Die mittelgroßen Servomotoren: RX-24F, RX-28 und MX-28
• Die großen Servomotoren: RX-64, MX-64 und MX-106

Der MX-12W reiht sich in die erste Gruppe, also zu den AX-12A Servomotoren, und ist somit in dieser Gruppe der erste Servomotor mit dem Präfix M (das für die neueste, intelligentere Dynamixel Servomotoren-Generation steht). Um den AX-12A zu ersetzen, hatte man bisher nur die Wahl zwischen dem AX-18A, wenn Leistung gefragt war, oder dem AX-12W für die Geschwindigkeit. Nunmehr kann man sich für Steuerung und Intelligenz für den neuen Servomotor MX-12W entscheiden und beispielsweise von der integrierten PID-Regelung profitieren.

Technische Daten des Dynamixel Servomotors MX-12W

• Mikrocontroller: ST CORTEX-M3 (STM32F103C8 bei 72 MHz, 32 Bit)
• Positionssensor: Kontaktfreier, absoluter Encoder (12 Bit, 360 Grad)
• Motor: Cored Motor
• Baudrate: von 8000 bps bis 4.5 Mbps
• Steueralgorithmus: PID
• Auflösung: 0,088°
• Bewegungsfreiheit: von 0° bis 360° / Gleichstrom-Rotation
• Gewicht: 54,6 g
• Abmessungen: 32 mm x 50 mm x 40 mm
• Untersetzungsverhältnis: 32:1
• Drehzahl im Leerlauf: 470 U/min bei 12 V
• Betriebstemperatur: von -5℃ bis +80℃
• Spannung: von 10 bis 14,8 V (empfohlene Spannung: 12 V)
• Steuerung: Digital Packet
• Protokoll: Asynchroner serieller Datenverkehr, Halbduplex (8 Bit, 1 Stop, No Parity)
• Link (physisch): TTL Multidrop (Daisy Chain – serielle Verknüpfung)
• ID: 254 ID (0~253)
• Feedback: Position, Temperatur, Ladung, Eingangsspannung, Stromversorgung etc.
• Werkstoffe: Kunststoff
• Standby-Betrieb: 60 mA

Die Abbildung zeigt einen Dynamixel MX-12W Servomotor (Abmessungen in mm):

Video zum Servomotor Dynamixel MX-12W: