Servomotor Dynamixel MX-12W

Robotis | A-000000-01281
Der Servomotor Dynamixel MX-12W für eine präzisere Steuerung.
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Dynamixel Servomotoren

Präsentation der Baureihe Dynamixel

"Hauptfunktionen

 

Dynamixel Servomotoren sind integrierte Aktuatoren mit:

  • einer Untersetzung
  • einem Controller
  • einem Treiber

Dynamixel Servomotoren besitzen einen individuellen Identifikationscode und kommunizieren über digitale Pakete.

Hauptmerkmale der Dynamixel-Baureihe:

  • Hohe Präzision bei der Positionssteuerung (1024 Divisionen bei den Modellen AX, RX und EX, 4096 beim MX)
  • Zahlreiche Feedback-Funktionen zu den verschiedenen physischen Variablen des Servomotors (aktuelle Position, Geschwindigkeit, Spannung, interne Temperatur ...).
  • Ein Alarm, der bei Überschreiten der definierten Grenzwerte für interne Temperatur, Drehzahl oder Versorgungsspannung ausgelöst wird. Der Dynamixel Servomotor liefert ein Feedback und kann die Situation automatisch korrigieren.
  • "Compliance Driving": Steuerung der Elastizität in der Positionssteuerung.
  • Festlegung des Drehmoments: Das Drehmoment lässt sich auf 1023 Inkrementierungen festlegen, von der Höchstdrehzahl bis zur freien Drehung.
  • Betrieb mit Niedrigstrom/Hochspannung: hohe Effizienz aufgrund des Betriebs mit höherer Spannung. Auch die Leistung Ihres Robotersystems wird durch den niedrigen Stromverbrauch verbessert.
  • Eine Status-LED dient der visuellen Anzeige über den Status des Dynamixel Motors.
  • Vereinfachte mechanische Montage durch zahlreiche kompatible Mechanikteile.
  • Einfache Verkabelung per 'Daisy Chain'

Dynamixel Servomotoren mit Digital Packet Steuerung

In diesem Video sind die Eigenschaften und Anwendungsmöglichkeiten von Dynamixel Servomotoren zu sehen:

Der Servomotor Dynamixel MX-12W

Der Übersichtlichkeit halber werden die Dynamixel Servomotoren (abgesehen vom kleinen Servomotor Dynamixel XL-320) nach ihrer Größe in drei Gruppen mit jeweils eigenen Halterungen eingeteilt. Innerhalb einer Gruppe sind die Servomotoren hinsichtlich der Außengehäusegröße austauschbar. Diese kurze Einführung beschreibt die Positionierung des neuen Servomotors. Die 3 Gruppen sind:

Der MX-12W reiht sich in die erste Gruppe, also zu den AX-12A Servomotoren, und ist somit in dieser Gruppe der erste Servomotor mit dem Präfix M (das für die neueste, intelligentere Dynamixel Servomotoren-Generation steht). Um den AX-12A zu ersetzen, hatte man bisher nur die Wahl zwischen dem AX-18A, wenn Leistung gefragt war, oder dem AX-12W für die Geschwindigkeit. Nunmehr kann man sich für Steuerung und Intelligenz für den neuen Servomotor MX-12W entscheiden und beispielsweise von der integrierten PID-Regelung profitieren.

Technische Daten des Dynamixel Servomotors MX-12W

  • Mikrocontroller: ST CORTEX-M3 (STM32F103C8 bei 72 MHz, 32 Bit)
  • Positionssensor: Kontaktfreier, absoluter Encoder (12 Bit, 360 Grad)
  • Motor: Cored Motor
  • Baudrate: von 8000 bps bis 4.5 Mbps
  • Steueralgorithmus: PID
  • Auflösung: 0,088°
  • Bewegungsfreiheit: von 0° bis 360° / Gleichstrom-Rotation
  • Gewicht: 54,6 g
  • Abmessungen: 32 mm x 50 mm x 40 mm
  • Untersetzungsverhältnis: 32:1
  • Drehzahl im Leerlauf: 470 U/min bei 12 V
  • Betriebstemperatur: von -5℃ bis +80℃
  • Spannung: von 10 bis 14,8 V (empfohlene Spannung: 12 V)
  • Steuerung: Digital Packet
  • Protokoll: Asynchroner serieller Datenverkehr, Halbduplex (8 Bit, 1 Stop, No Parity)
  • Link (physisch): TTL Multidrop (Daisy Chain – serielle Verknüpfung)
  • ID: 254 ID (0~253)
  • Feedback: Position, Temperatur, Ladung, Eingangsspannung, Stromversorgung etc.
  • Werkstoffe: Kunststoff
  • Standby-Betrieb: 60 mA

Die Abbildung zeigt einen Dynamixel MX-12W Servomotor (Abmessungen in mm):

Abmessungen des Servomotors Dynamixel MX-12W

Video zum Servomotor Dynamixel MX-12W:

Datenblatt
Serie
MX
Tension de fonctionnement [V]
10 - 14.8 V
Vitesse à vide [rpm]
100
Protocole de communication
TTL
    Mein Servomotor Dynamixel wird nicht erkannt. Was kann ich tun?

    Vergewissern Sie sich, dass der Dynamixel Servomotor richtig konfiguriert ist. Flashen Sie den Motor nochmal mit der Roboplus Software und konfigurieren Sie ihn erneut. Wenn das Problem weiterhin besteht, kontaktieren Sie uns.


    Mein Motor funktioniert, aber ich habe den Eindruck, dass alle Bewegungen ungenau sind.

    Der Servomotor ist vermutlich schlecht montiert. Vergewissern Sie sich, das dieser gut verschraubt ist und das Servorad richtig sitzt (Punkt auf der Axe und auf der Innenseite des Servorades)


    Der Servomotor Dynamixel scheint blockiert zu sein. Die Achse lässt sich nicht mal ohne Stromversorgung drehen.

    Der Dynamixel Servomotor hat sehr wahrscheinlich ein mechanisches Problem. Bitte kontaktieren Sie unseren technischen Support.


    Mein Dynamixel Servomotor funktioniert nicht.

    Überprüfen Sie die Stromversorgung und die Anschlüsse (zum Beispiel mit einem anderen Motor). Reinitialisieren Sie Ihren Servomotor Dynamixel. Falls das Problem weiterhin besteht, folgen Sie der Checkliste auf der Seite des Herstellers.


    Was ist der Unterschied zwischen Protokoll 1.0 und Protokoll 2.0?

    Das 1.0-Protokoll ist spezifisch für die Dynamixel AX- und MX-Serie. Protokoll 2.0 wurde mit der neuen X-Serie und Dynamixel Pro entwickelt. Die Steuertabellen des Protokolls 2.0 enthalten PID-Regler für eine äußerst präzise Einstellung der Servobewegungen. Die Firmware der Servos der MX-Serie kann für die Verwendung von Protokoll 2.0 aktualisiert werden. Weitere Informationen finden Sie auf den Seiten Protokoll 1.0 und Protokoll 2.0.


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