Servomotor Dynamixel MX-106R

Servomotor Dynamixel MX-106R

Servomotor Dynamixel MX-106R
Robotis | A-000000-00176
736,67 €
Bruttopreis

Einschließlich 0,05 € für die Ökosteuer

Der MX-106R ist ein Dynamixel Servomotor, der sich durch seine hochwertigen Steuerfunktionen und seine Präzision auszeichnet. Er ist mit Abstand der leistungsfähigste Servomotor der Baureihe Dynamixel.
Anzahl
1 Auf Lager

Lieferung in 24 bis 48 Stunden (siehe Bedingungen)

Size Chart
x
Size Chart
Zahlungsarten (siehe Bedingungen)
Kreditkarte
PayPal
Bestellung auf Rechnung
Überweisung

Dynamixel Servomotoren

Präsentation der Baureihe Dynamixel

Dynamixel Funktionalitaten Servomotors

 

Dynamixel Servomotoren sind integrierte Aktuatoren mit:

  • Untersetzung
  • Controller
  • Treiber

Dynamixel Servomotoren besitzen einen individuellen Identifikationscode und können über digitale Pakete kommunizieren.

Hauptmerkmale der Dynamixel-Baureihe:

  • Hohe Präzision in der Positionssteuerung (1024 Divisionen)
  • Zahlreiche Feedback-Funktionen zu den verschiedenen physischen Variablen des Servomotors (aktuelle Position, Geschwindigkeit, Spannung, interne Temperatur ...).
  • Ein Alarm, der bei Überschreiten der definierten Grenzwerte in puncto interne Temperatur, Drehzahl oder Versorgungsspannung ausgelöst wird. Der Dynamixel Servomotor liefert ein Feedback und kann die Situation automatisch korrigieren.
  • "Compliance Driving": Steuerung der Elastizität in der Positionssteuerung.
  • Festlegung des Drehmoments: Das Drehmoment lässt sich auf 1023 Inkrementierungen festlegen, von der Höchstdrehzahl bis zur freien Drehung.
  • Betrieb mit Niedrigstrom/Hochspannung: Hohe Effizienz aufgrund des Betriebs mit höherer Spannung. Auch die Leistung Ihres Robotersystems wird durch den niedrigen Stromverbrauch verbessert.
  • Eine Status-LED dient der visuellen Anzeige über den Status des Dynamixel Motors.

Dynamixel servomotors Daisy-chain

Wie die untenstehende Abbildung zeigt, können die Dynamixel Servomotoren aufgrund des eingebauten Controllers in Serie geschaltet werden. Die Geschwindigkeit der Datenübertragung beträgt 1 MB/s.

In diesem Video sind die Eigenschaften und Anwendungsmöglichkeiten von Dynamixel Servomotoren zu sehen:

Programmierung der Dynamixel Servomotoren

Die Servomotoren müssen an einen Controller (CM-900, CM-700, CM-5, CM-510 oder CM-530) angeschlossen werden. Die Programmierung erfolgt auf einfache Weise mithilfe von RoboPlus und erfordert keine besonderen Vorkenntnisse.

Die neuesten Controller unterstützen die integrierte C-Programmierung. Es ist ein SDK zur Entwicklung eigener Anwendungen vorhanden.

Servomotor Dynamixel MX-106R

Die Servomotoren MX-106T und MX-106R sind die neuesten Modelle der Baureihe MX von Dynamixel. Sie ersetzen und verbessern den Servomotor EX-106+ durch einen kontaktfreien, absoluten Positionssensor mit einer Präzision von 12 Bit (4096 Positionen). Er erlaubt eine 360°-Positionssteuerung (gegenüber 251° beim früheren Modell), die Geschwindigkeitssteuerung bei kontinuierlicher Rotation sowie die Schätzung des Drehmoments auf der Basis der Stromstärke.

Außerdem verfügen sie über eine PID-Steuerung (Proportional-Integral-Derivat), die für jeden Motor einzeln parametriert werden kann. Die zulässigen Werte liegen zwischen 0 und 255, anschließend werden die PID-Koeffizienten nach den untenstehenden Formeln berechnet.

PID für Servomotor Dynamixel MX-106R

PID für Servomotor Dynamixel MX-106R

Zwei Servomotoren Dynamixel MX-106R können im 'Dual Mode' verwendet werden, wobei der Slave-Servo die Bewegungen des Master-Servos exakt reproduziert (oder das genaue Gegenteil der Bewegungen, wenn die Option 'Reverse' aktiviert wurde)

Servomotor Dynamixel MX-106R

Das Gehäuse des Servomotors EX-106+ wurde ebenfalls leicht verändert, der Servomotor MX-106R ist daher nicht kompatibel mit dem HN05-N101/T101 Set.

Servomotor Dynamixel MX-106R

Der Servomotor Dynamixel MX-106R unterstützt das Kommunikationsprotokoll RS485 (im Gegensatz zum Servomotor MX-106T, der die TTL-Kommunikation nutzt) mit hohem Durchsatz (3 Mbs). Daher ist er mit den Controllern CM-700 kompatibel. Achtung, die empfohlene Betriebsspannung ist nicht mehr dieselbe wie beim EX-106+.

Technische Merkmale des Servomotors Dynamixel MX-106R

  • MCU: ST CORTEX-M3 (ST32F103C8 bei 72 MHz, 32 Bit)
  • Motor: Maxon
  • Positionssensor: Kontaktfreier, absoluter Encoder (12 Bit, 360 Grad)
  • Stillstandsmoment: 8.0 Nm (bei 11,1 V 4,8A), 8,4 Nm (bei 12 V 5,2 A), 10,0 Nm (bei 14,8 V 6,3 A)
  • Geschwindigkeit ohne Ladung: 41 U/min (11,1 V), 45 U/min (12 V), 55 U/min (14,8 V)
  • Auflösung: 0,088° x 4,096
  • Bewegungsfreiheit: 360°
  • Steueralgorithmus: PID
  • Steuerung: Digital Packet, Baudrate: 8000 bps ~ 3 Mbps
  • Protokoll: RS485 Asynchroner serieller Datenverkehr (8 Bit, 1 Stop, No Parity)
  • Link (physisch): RS485 Multidrop-Bus
  • Gewicht: 153 g
  • Spannung: 10 ~ 14,8 V (empfohlene Spannung: 12 V)
  • Untersetzungsverhältnis: 225 : 1
  • ID: 254 ID (0~253)
  • Feedback: Position, Temperatur, Ladung, Eingangsspannung, Stromstärke etc.
  • Verbrauch im Standby-Modus: 100 mA
  • Abmessungen: 40,2 mm x 61,1 mm x 46 mm (genaue Abmessungen finden Sie hier)
  • Werkstoffe: Getriebe aus Metall, Engineering Plastics-Kunststoffgehäuse

Sämtliche technischen Merkmale des Servomotors Dynamixel MX-106R stehen auf der Herstellerwebsite unter folgender Webadresse zur Verfügung: https://emanual.robotis.com/docs/en/dxl/mx/mx-106/

Vergleich verschiedener Dynamixel Servomotoren

Mithilfe dieses Dokuments können die Merkmale der verschiedenen Dynamixel Servomotoren im Handumdrehen verglichen werden.

Vergleich der technischen Daten von Dynamixel Servomotoren
Vergleich der technischen Daten von Dynamixel Servomotoren

Die nachstehende Abbildung zeigt die technischen Merkmale der verschiedenen Dynamixel Servomotoren und ihre Positionierung aufgrund ihrer Leistungsdaten. Die Servomotoren werden nach der Art der Kommunikation unterschieden (die Serie MX bietet beide Kommunikationsarten an).

Vergleich verschiedener Dynamixel Servomotoren

    Mein Servomotor Dynamixel wird nicht erkannt. Was kann ich tun?

    Vergewissern Sie sich, dass der Dynamixel Servomotor richtig konfiguriert ist. Flashen Sie den Motor nochmal mit der Roboplus Software und konfigurieren Sie ihn erneut. Wenn das Problem weiterhin besteht, kontaktieren Sie uns.


    Mein Motor funktioniert, aber ich habe den Eindruck, dass alle Bewegungen ungenau sind.

    Der Servomotor ist vermutlich schlecht montiert. Vergewissern Sie sich, das dieser gut verschraubt ist und das Servorad richtig sitzt (Punkt auf der Axe und auf der Innenseite des Servorades)


    Der Servomotor Dynamixel scheint blockiert zu sein. Die Achse lässt sich nicht mal ohne Stromversorgung drehen.

    Der Dynamixel Servomotor hat sehr wahrscheinlich ein mechanisches Problem. Bitte kontaktieren Sie unseren technischen Support.


    Mein Dynamixel Servomotor funktioniert nicht.

    Überprüfen Sie die Stromversorgung und die Anschlüsse (zum Beispiel mit einem anderen Motor). Reinitialisieren Sie Ihren Servomotor Dynamixel. Falls das Problem weiterhin besteht, folgen Sie der Checkliste auf der Seite des Herstellers.


    Was ist der Unterschied zwischen Protokoll 1.0 und Protokoll 2.0?

    Das 1.0-Protokoll ist spezifisch für die Dynamixel AX- und MX-Serie. Protokoll 2.0 wurde mit der neuen X-Serie und Dynamixel Pro entwickelt. Die Steuertabellen des Protokolls 2.0 enthalten PID-Regler für eine äußerst präzise Einstellung der Servobewegungen. Die Firmware der Servos der MX-Serie kann für die Verwendung von Protokoll 2.0 aktualisiert werden. Weitere Informationen finden Sie auf den Seiten Protokoll 1.0 und Protokoll 2.0.


Das könnte Ihnen auch gefallen
Andere Kunden kauften auch