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Servomotor Dynamixel MX-28AT

Servomotor Dynamixel MX-28AT

Robotis | A-000000-01530
MX-28AT ist die neue Bezeichnung des Servomotors Dynamixel MX-28 für den Roboter DARwIn-OP. Der MX-28AT zeichnet sich durch seine Intelligenz und Präzision aus. Die Version "AT" unterscheidet sich von der Version "T" durch seine robuste Aluminiumstruktur und die bessere Wärmeleitfähigkeit.
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Dynamixel Servomotoren

Präsentation der Baureihe Dynamixel

Dynamixel Funktionalitaten Servomotors

 

Dynamixel Servomotoren sind integrierte Aktuatoren mit:

  • Untersetzung
  • Controller
  • Treiber

Dynamixel Servomotoren besitzen einen individuellen Identifikationscode und können über digitale Pakete kommunizieren.

Hauptmerkmale der Dynamixel-Baureihe:

  • Hohe Präzision in der Positionssteuerung (1024 Divisionen)
  • Zahlreiche Feedback-Funktionen zu den verschiedenen physischen Variablen des Servomotors (aktuelle Position, Geschwindigkeit, Spannung, interne Temperatur ...).
  • Ein Alarm, der bei Überschreiten der definierten Grenzwerte in puncto interne Temperatur, Drehzahl oder Versorgungsspannung ausgelöst wird. Der Dynamixel Servomotor liefert ein Feedback und kann die Situation automatisch korrigieren.
  • "Compliance Driving": Steuerung der Elastizität in der Positionssteuerung.
  • Festlegung des Drehmoments: Das Drehmoment lässt sich auf 1023 Inkrementierungen festlegen, von der Höchstdrehzahl bis zur freien Drehung.
  • Betrieb mit Niedrigstrom/Hochspannung: Hohe Effizienz aufgrund des Betriebs mit höherer Spannung. Auch die Leistung Ihres Robotersystems wird durch den niedrigen Stromverbrauch verbessert.
  • Eine Status-LED dient der visuellen Anzeige über den Status des Dynamixel Motors.

Dynamixel servomotors Daisy-chain

Wie die untenstehende Abbildung zeigt, können die Dynamixel Servomotoren aufgrund des eingebauten Controllers in Serie geschaltet werden. Die Geschwindigkeit der Datenübertragung beträgt 1 MB/s.

In diesem Video sind die Eigenschaften und Anwendungsmöglichkeiten von Dynamixel Servomotoren zu sehen:

Programmierung der Dynamixel Servomotoren

Die Servomotoren müssen an einen Controller (CM-900, CM-700, CM-5, CM-510CM-530 oder OpenCM9.04) angeschlossen werden. Die Programmierung erfolgt auf einfache Weise mithilfe von RoboPlus und erfordert keine besonderen Vorkenntnisse.

Die neuesten Controller unterstützen die integrierte C-Programmierung. Es ist ein SDK zur Entwicklung eigener Anwendungen vorhanden.

Servomotor Dynamixel MX-28AT

Das Modell Dynamixel MX-28 umfasst zwei neue Modelle: den Servomotor Dynamixel MX-28T mit einem asynchronen seriellen Kommunikationsprotokoll Half-Duplex und einer physischen TTL Multidrop-Verbindung, und den MX-28R, der über das Protokoll RS485 und einen Multidrop-Bus RS485 kommuniziert.

Alle Gehäuse mit der Bezeichnung "A" sind komplett aus Aluminum gefertigt. Daher weißt diese Serie ein besseres Kühlverhalten auf. Außerdem kann das Gehäuse, durch die integrierten Gewindebohrungen direkt verschraubt werden (ohne Muttern).

Temperaturvergleich zwischen MX-28R und  MX-28AT

MX-28AT Aluminiumstruktur

Die Motorserie MX von Dynamixel zeichnet sich durch neue Funktionalitäten wie fortschrittliche PID-Regelung, eine 360°-Positionssteuerung sowie einen Hochgeschwindigkeits-Datenverkehr aus.

Technische Merkmale des Servomotors Dynamixel MX-28AT

  • MCU: ST CORTEX-M3 (ST32F103C8 bei 72 MHz, 32 Bit)
  • Positionssensor: Kontaktfreier, absoluter Encoder (12 Bit, 360 Grad)
  • Stillstandsmoment: 2,3 Nm (bei 11,1 V 1,3 A), 2,5 Nm (bei 12 V 1,4 A), 3,1 Nm (bei 14,8 V 1,7 A)
  • Geschwindigkeit ohne Ladung: 54 U/min (12 V)
  • Auflösung: 0,088° x 4,096
  • Bewegungsfreiheit: 360°
  • Protokoll : Half duplex Asynchronous Serial Communication (8bit, 1stop, No Parity)
  • Link (physisch): TTL Multidrop-Bus
  • Geschwindigkeit der Datenübertragung: 8000 bps ~ 3 Mbps
  • Gewicht: 72 g
  • Spannung: 10 ~ 14,8 V (empfohlene Spannung: 12 V)
  • Untersetzungsverhältnis: 193 : 1
  • ID: 254 ID (0~253)
  • Feedback: Position, Temperatur, Ladung, Eingangsspannung etc.
  • Verbrauch im Standby-Modus: 100 mA

 

Technische Unterlagen zum Servomotor Dynamixel MX-28AT

Technische Unterlagen zum Servomotor Dynamixel MX-28AT
Abmessungen des Servomotors Dynamixel MX-28AT

Sämtliche technischen Merkmale des Servomotors Dynamixel MX-28AT stehen auf der Herstellerwebsite unter folgender Webadresse zur Verfügung: http://support.robotis.com/en/product/dynamixel/mx_series/mx-28.htm

Vergleich verschiedener Dynamixel Servomotoren

Mithilfe dieses Dokuments können die Merkmale der verschiedenen Dynamixel Servomotoren im Handumdrehen verglichen werden.

Vergleich der technischen Daten von Dynamixel Servomotoren
Vergleich der technischen Daten von Dynamixel Servomotoren

Die nachstehende Abbildung zeigt die technischen Merkmale der verschiedenen Dynamixel Servomotoren und ihre Positionierung aufgrund ihrer Leistungsdaten. Die Servomotoren werden nach der Art der Kommunikation unterschieden (die Serie MX bietet beide Kommunikationsarten an).

Vergleich verschiedener Dynamixel Servomotoren

Vergleich verschiedener Dynamixel Servomotoren

MX-28AT Aktuator-Ressourcen

Datenblatt

Serie
MX
Tension de fonctionnement [V]
10 - 14.8 V
Couple de décrochage [N-m]
2 - 2.9
Courant de décrochage [A]
1 - 1.4 A
Vitesse à vide [rpm]
50 - 59
Protocole de communication
TTL

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