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Dynamixel Servomotoren sind integrierte Aktuatoren mit:
Dynamixel Servomotoren besitzen einen individuellen Identifikationscode und können über digitale Pakete kommunizieren.
Hauptmerkmale der Dynamixel-Baureihe:
Wie die untenstehende Abbildung zeigt, können die Dynamixel Servomotoren aufgrund des eingebauten Controllers in Serie geschaltet werden. Die Geschwindigkeit der Datenübertragung beträgt 1 MB/s.
In diesem Video sind die Eigenschaften und Anwendungsmöglichkeiten von Dynamixel Servomotoren zu sehen:
Die Servomotoren müssen an einen Controller (CM-900, CM-700, CM-5, CM-510 oder CM-530) angeschlossen werden. Die Programmierung erfolgt auf einfache Weise mithilfe von RoboPlus und erfordert keine besonderen Vorkenntnisse.
Die neuesten Controller unterstützen die integrierte C-Programmierung. Es ist ein SDK zur Entwicklung eigener Anwendungen vorhanden.
Die Servomotoren MX-106T und MX-106R sind die neuesten Modelle der Baureihe MX von Dynamixel. Sie ersetzen und verbessern den Servomotor EX-106+ durch einen kontaktfreien, absoluten Positionssensor mit einer Präzision von 12 Bit (4096 Positionen). Er erlaubt eine 360°-Positionssteuerung (gegenüber 251° beim früheren Modell), die Geschwindigkeitssteuerung bei kontinuierlicher Rotation sowie die Schätzung des Drehmoments auf der Basis der Stromstärke.
Außerdem verfügen sie über eine PID-Steuerung (Proportional-Integral-Derivat), die für jeden Motor einzeln parametriert werden kann. Die zulässigen Werte liegen zwischen 0 und 255, anschließend werden die PID-Koeffizienten nach den untenstehenden Formeln berechnet.
Zwei Servomotoren Dynamixel MX-106T können im 'Dual Mode' verwendet werden, wobei der Slave-Servo die Bewegungen des Master-Servos exakt reproduziert (oder das genaue Gegenteil der Bewegungen, wenn die Option 'Reverse' aktiviert wurde)
Das Gehäuse des Servomotors EX-106+ wurde ebenfalls leicht verändert, der Servomotor MX-106T ist daher nicht kompatibel mit dem HN05-N101/T101 Set.
Der Servomotor Dynamixel MX-106R unterstützt das Kommunikationsprotokoll RS485 (im Gegensatz zum Servomotor MX-106T, der die TTL-Kommunikation nutzt) mit hohem Durchsatz (3 Mbs). Daher ist er mit den Controllern CM-700 kompatibel. Achtung, die empfohlene Betriebsspannung ist nicht mehr dieselbe wie beim EX-106+.
Sämtliche technischen Merkmale des Servomotors Dynamixel MX-106T stehen auf der Herstellerwebsite unter folgender Webadresse zur Verfügung: http://support.robotis.com/en/product/dynamixel/mx_series/mx-106.htm
Mithilfe dieses Dokuments können die Merkmale der verschiedenen Dynamixel Servomotoren im Handumdrehen verglichen werden.
Vergleich der technischen Daten von Dynamixel Servomotoren
Die nachstehende Abbildung zeigt die technischen Merkmale der verschiedenen Dynamixel Servomotoren und ihre Positionierung aufgrund ihrer Leistungsdaten. Die Servomotoren werden nach der Art der Kommunikation unterschieden (die Serie MX bietet beide Kommunikationsarten an).