KUKA youBot, robot mobile omni-directionel avec bras

KUKA Automatisme Robotique SAS | A-000000-01793

Découvrez le robot mobile KUKA youBot avec sa base omnidirectionnelle et son bras KUKA à 5 degrés de libertés. Ce robot est conçu pour l'enseignement, la recherche et l'expérimentation. Un robot de grande qualité comme sait les faire KUKA. PRODUIT EN FIN DE VIE - PAGE MAINTENUE POUR REFERENCE UNIQUEMENT.

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Description

Le robot mobile omnidirectionnel youBot de KUKA est un robot destiné à la recherche et l'éducation. KUKA que l'on connait comme l'un des leaders mondiaux des robots industriels propose ici une plateforme riche fonctionnellement, abordable et ouverte. Avec son bras KUKA à 5 degrés de libertés, son API logicielle compatible ROS et sa charge utile de 15kg (20kg si on enlève le bras), le KUKA youBot est la plateforme idéale pour les expérimentations de manipulation mobile en robotique ainsi que les grands concours de robotique internationaux. Le KUKA youBot dispose d'une plaque permettant d'accueillir des capteurs (télémètre laser Hokuyo ou Sick, caméra 3D Xtion ou Kinect...).

Robot mobile KUKA youBot avec bras

Les caractéristiques techniques du robot mobile KUKA youBot avec bras sont les suivantes:

Base mobile omnidirectionnelle
Poids de la base mobile : 20 kg
Poids du bras : 5.3 kg
Charge utile de la base : 20 kg (le poids du bras n'est pas compris dans ces 20kg)
Charge utile du bras : 0.5 kg
Contrôleurs de moteurs de la série TMCM de Trinamic
Bras manipulateur à 5 degrés de liberté
Préhenseur parallèle à deux doigts
Communication temps réelle EtherCAT
PC embarqué mini ITX avec CPU embarquée, 2 Go RAM, 32 Go SSD Flash, USB, 6 x USB 2.0, 1 x VGA, 2 x LAN (1 seul disponible)
DC input: 12V
Batterie rechargeable 24V, 5Ah
Autonomie de 90 minutes (environ)
Image Ubuntu remasterisée par Kuka (disponible en téléchargement)
Interfaces ouvertes
Logiciel de pilotage
Le bras et la plateforme peuvent être utilisés indépendamment
Alimentation électrique

Pour en savoir plus sur les caractéristiques techniques du robot mobile KUKA youBot : http://www.youbot-store.com/wiki/index.php/YouBot_Detailed_Specifications

Le bras Kuka du robot mobile youBot

Les caractéristiques techniques du bras sont les suivantes :

Nombre de degrés de liberté : 5
Hauteur : 655 mm
Enveloppe de travail : 0.513 m²
Poids : 5.3 kg
Charge utile : 0.5 kg
Structure : moulage de magnésium
Répétabilité en position : 1 mm
Communication : EtherCAT
Tension : 24V DC
Puissance d'entrainement limitable à 80W
Vitesse axiale : 90 deg/s
Fréquence des encodeurs : 1.000 Hz

Dimensions du bras du robot KUKA youBot

Développer sur le robot mobile KUKA youBot avec bras

Un site dédié aux utilisateurs et programmeurs du robot mobile KUKA youBot avec bras est disponible à l'adresse http://www.youbot-store.com/developers/. Le robot mobile Kuka youBot se programme de plusieurs manières possibles:

Programmation en C++

La pile logicielle KUKA youBot est divisée en deux :

Le pilote EtherCAT: il s'agit du niveau logiciel le plus bas qu'il soit possible de piloter. Cette couche logicielle permet de piloter tous les actuateurs du robot mobile KUKA youBot à l'aide du protocole EtherCAT. Cette couche logicielle utilise des câbles Ethernet standards pour connecter maître et esclaves EtherCAT.Le robot mobile KUKA youBot utilise un pilote SOEM open source pour l'implémentation du master EtherCAT.

L'API KUKA youBot : S'appuyant sur la couche logicielle précédente, cette API C++ vous permet de piloter le robot tout en intégrant des fonctionnalités de plus haut niveau liées à la cinématique du robot et au contrôle des articulations. Cette couche a été développée par le Autonomous Systems Group de l'université de Bonn-Rhein-Sieg en Allemagne. Cette API permet entre autre de définir les vitesses cartésiennes de la base mobile omnidirectionnelle ainsi que de lire les valeurs des encodeurs pour l'odométrie. Au niveau du bras, l'API permet de lire et définir les valeurs des articulations (contrôle en position) et du préhenseur. Pour en savoir plus : http://www.youbot-store.com/wiki/index.php/API_architecture

Programmation ROS du robot mobile KUKA youBot avec bras

Le wrapper ROS pour l'API KUKA youBot permet d'exposer sous ROS les fonctionnalités de l'API KUKA youBot. A l'aide de ce wrapper, il est possible de piloter la base mobile et le bras à l'aide de messages ROS. Les informations des encodeurs des roues et des moteurs du bras sont publiées sous forme de topic ROS. La dernière version disponible en date du wrapper ROS pour le KUKA youBot est la version pour Hydro. Pour en savoir plus : http://www.youbot-store.com/wiki/index.php/ROS_Wrapper.
Une stack de navigation ROS est également disponible pour faire de la navigation locale et de l'évitement d'obstacle (basée sur la lecture d'un télémètre laser).