Robot mobile TurtleBot4

Un robot mobile complet pour l'éducation

 Il comprend également une série de capteurs, notamment infrarouges, de détection des falaises, des bosses et des glissements, ainsi qu'une batterie Li-ion de 26Wh pour alimenter des capteurs et des accessoires supplémentaires. En outre, toutes les données des capteurs embarqués sont disponibles sous forme de sujets ROS via l'API ROS 2 connectée au réseau. Enfin, la base mobile offre une capacité de charge utile de 15 kg et est capable de rouler en continu à des vitesses allant jusqu'à 0,306 m/s lorsque le système de sécurité est activé et jusqu'à 0,46 m/s en mode prioritaire.

La base mobile est entièrement intégrée à un ordinateur Raspberry Pi 4 fonctionnant sous Ubuntu 20.04, ROS 2 et des pilotes de capteurs embarqués, une caméra stéréo frontale et un LiDAR 2D. Des capteurs et accessoires supplémentaires peuvent être facilement intégrés au système à l'aide d'un hub USB alimenté accessible et de la plaque de montage supérieure. Un écran LCD programmable permet aux utilisateurs d'afficher des informations provenant de n'importe quel sujet ROS. L'adresse IP de la plate-forme est également affichée, ce qui permet aux utilisateurs de se connecter rapidement au robot.

Le TurtleBot 4 version standard est doté d'un écran OLED, d'une meilleure caméra stéréo Spatial AI et d'une plaque de montage supérieure avec des ports d'alimentation et USB accessibles pour intégrer facilement différents payloads.

Livré entièrement assemblé avec ROS 2

TurtleBot 4 sera livré entièrement assemblé avec ROS 2 préinstallé et configuré, accompagné d'une documentation utilisateur détaillée, d'un modèle de simulation Ignition Gazebo, d'un code de démonstration et d'une série de didacticiels, permettant aux utilisateurs de se lancer immédiatement dans les essais et la SLAM. 

Spécifications techniques

• Dimensions : 341 x 339 x 351 mm (13.4 x 13.3 x 13.8 in)
• Poids : 3.9 kg (8.6 lbs)
• Diamètre des roues: 72 mm (0.55 in)
• Garde au sol: 4.5 mm (0.17 in)
• Charge de travail max. : 15 kg
• Vitesse max : 0.31 m/s (safe mode), 0.46 m/s (capteur de pente désactivé)
• Vitesse de rotation max. : 1.90 rad/s
• Batterie: 26 Wh Lithium Ion (14,4V nominal) rechargeable
• Temps de chargement : 2,5 h
• Autonomie : 2,5 - 4 h
• Alimentation: VBAT @ 300mA, 12V @TBD mA, 5V @ 500mA 3.3V @ 250mA
• Station de rechargement incluse
• Raspberry Pi 4B (4 GB)
• 2D LiDAR: RPLIDAR-A1
  • Portée de 0.15-12m ;
  • Taux d'échantillonnage de 8kHz ;
  • 360 degrés ;
  • résolution angulaire de 1°.)
• CAMERA: OAK-D-PRO
• 2x zones de pare-chocs avant,
• 2x encodeurs de roue,
  
• 4x capteurs de pente IR,
• 6x capteurs d'obstacles IR,
• 1x capteur de flux optique descendant pour l'odométrie,
• 1x gyroscope 3D,
• 1x accéléromètre 3D,
• 1x moniteur de niveau de batterie
• 2x moteurs,
• 6x anneaux LED RVB
• 1x haut-parleur,
• 5 LED d'état
• 2 LED d'utilisateur,
• écran OLED 128x64px
• Ubuntu 20.04, ROS 2

Comparaison entre le TB4 standard et le TB4 Lite

	TurtleBot 4 Standard	TurtleBot 4 Lite
Dimensions	341 x 339 x 351 mm	341 x 339 x 192 mm
Poids	3,9 kg	3,3 kg
Vitesse max.	0,31 m/s	0,31 m/s
Charge utile max.	9 kg - Par défaut 15 kg - Configuration custom	9 kg - Par défaut 15 kg - Configuration custom
Autonomie	2h30-4h (en fonction de la charge)	2h30-4h (en fonction de la charge)
Caméra	OAK-D-PRO	OAK-D-LITE
LiDAR	RPLIDAR-A1	RPLIDAR-A1
Ports accessibles (USB et alimentation)	Oui	Non
Ecran OLED	Oui	Non
Plaque de montage supérieure	Oui	Non
Software	ROS 2	ROS 2
Ordinateur de bord	Raspberry Pi 4 B (4 Go)	Raspberry Pi 4 B (4 Go)

Ressources du Robot mobile Turtlebot4

• Datasheet Turtlebot4 - Clearpath