TurtleBot4 TB4 Lite robot mobile

Un robot mobile completo per l'istruzione e la ricerca

Il TurtleBot Lite è dotato di una serie di sensori, tra cui sensori a infrarossi per rilevare scogliere, dossi e scivoli, nonché di una batteria agli ioni di litio da 26Wh per alimentare i sensori e gli accessori aggiuntivi. Tutti i dati provenienti dai sensori di bordo sono accessibili tramite l' API ROS 2 collegata alla rete, sotto forma di soggetti ROS. La base mobile può supportare un carico utile di 15 kg e può viaggiare a velocità fino a 0,306 m/s quando il sistema di sicurezza è attivato e fino a 0,46 m/s in modalità prioritaria.

La base mobile è integrata con un computer Raspberry Pi 4 con Ubuntu 20. 04, ROS 2 e driver per sensori integrati. È inoltre dotata di una fotocamera stereo frontale e di un LiDAR 2D . Gli utenti possono facilmente integrare ulteriori sensori e accessori nel sistema grazie a un hub USB alimentato accessibile e alla piastra di montaggio superiore. Uno schermo LCD programmabile può essere utilizzato per visualizzare le informazioni di qualsiasi soggetto SWR. Inoltre, l'indirizzo IP della piattaforma viene visualizzato per una rapida connessione al robot.

Consegnato completamente assemblato con ROS 2

Il TurtleBot 4 sarà consegnato completamente assemblato e dotato di ROS 2 preinstallato e configurato , oltre che di una documentazione dettagliata per l'utente, di un modello di simulazione Ignition Gazebo, di un codice dimostrativo e di una serie di tutorial. Tutto ciò consentirà agli utenti di iniziare rapidamente con i test e lo SLAM. È importante notare che il TurtleBot è una piattaforma open-source .

Il TurtleBot 4 supporta ora ROS 2 Humble e questo aggiornamento apporta molte nuove funzionalità: supporto degli spazi dei nomi, consegna della posta, navigazione "Patrol Loop", ecc.

Confronto tra TB4 Standard e TB4 Lite

	TurtleBot 4 Standard	TurtleBot 4 Lite
Dimensioni	341 x 339 x 351 mm	341 x 339 x 192 mm
Peso	3,9 kg	3,3 kg
Velocità massima	0,31 m/s	0,31 m/s
Carico utile massimo	9 kg - Predefinito 15 kg - Configurazione personalizzata	9 kg - Predefinito 15 kg - Configurazione personalizzata
Autonomia	2h30-4h (a seconda della carica)	2h30-4h (a seconda della carica)
Telecamera	OAK-D-PRO	OAK-D-LITE
LiDAR	RPLIDAR-A1	RPLIDAR-A1
Porte accessibili (USB e alimentazione)	Sì	No
Schermo OLED	Si	No
Piastra di montaggio superiore	Sì	No
Software	ROS 2	ROS 2
Computer di bordo	Raspberry Pi 4 B (4 GB)	Raspberry Pi 4 B (4 GB)

Video

https://www.youtube.com/watch?v=5D_pnLONa_Ahttps://www.youtube.com/watch?v=QN01AXjoLdQhttps://www.youtube.com/watch?v=T3if0aPj0Eo

Specifiche tecniche

• Dimensioni: 341 x 339 x 351 mm (13,4 x 13,3 x 13,8 pollici)
• Peso: 3,9 kg (8,6 libbre)
• Diametro delle ruote: 72 mm (0,55 pollici)
• Altezza da terra: 4,5 mm (0,17")
• Carico massimo di lavoro Carico massimo di lavoro: 15 kg
• Velocità massima: 0,31 m/s (modalità sicura), 0,46 m/s (sensore di pendenza disattivato)
• Velocità massima di rotazione 1,90 rad/s
• Batteria: 26 Wh agli ioni di litio (14,4 V nominali) ricaricabile
• Tempo di ricarica: 2,5 ore
• Autonomia: 2,5 - 4 ore
• Alimentazione: VBAT @ 300mA, 12V @TBD mA, 5V @ 500mA 3,3V @ 250mA
• Stazione di ricarica inclusa
• Raspberry Pi 4B (4 GB)
• LiDAR 2D: RPLIDAR-A1
  • Portata 0,15-12 m;
  • Frequenza di campionamento 8kHz;
  • 360 gradi;
  • risoluzione angolare 1°)
• TELECAMERA: OAK-D-PRO
• 2x zone del paraurti anteriore,
• 2x encoder ruota,
• 4x sensori di pendenza IR,
• 6x sensori di ostacoli IR,
• 1x sensore di flusso ottico downlink per odometria,
• 1x giroscopio 3D,
• 1x accelerometro 3D,
• 1 monitor del livello della batteria
• 2 motori,
• 6x anelli LED RGB
• 1x altoparlante,
• 5 LED di stato
• 2 LED utente,
• schermo OLED 128x64px
• Ubuntu 20.04, ROS 2

Risorse del robot mobile Turtlebot4

• Scheda tecnica
• Manuale d'uso
• Integrazione meccanica
• Integrazione elettrica
• Tutorial
• Github

Articoli del blog

• Turtlebot 4: un robot completamente assemblato con ROS2
• TurtleBot4 vs TurtleBot3: Quali sono le differenze e i miglioramenti?
• Guida rapida per il robot mobile TurtleBot 4