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Panda est un robot collaboratif avec 7 dégrées de liberté développé par la société allemande FRANKA EMIKA. La version recherche de ce robot permet un contrôle direct et la possibilité de le programmer et de l’interfacer avec des capteurs externes (packages et librairies pour C++, ROS et MoveIt!).
SPECIFICATIONS TECHNIQUES | USE CASES | DEMANDER UN DEVIS
Le bras robotique Panda est doté de capteurs de couple au niveau de ses 7 axes, ce qui lui confère une très grande compliance, il est possible d’arrêter le bras Panda avec un ballon de baudruche.
Ces capteurs lui confèrent également une grande précision et stabilité.
Le préhenseur du robot Panda (voir section "Accessoires"), capable d’exercer une force de préhension continue de 70N (et une force maximum de 140 N), peut soulever jusqu’à 3kg. L’ouverture maximale de la pince est de 80mm. Ce bras robotique développé par FRANKA EMIKA peut ainsi soulever une très grande variété d’objets.
L’équipe d’ingénieurs qui a conçu ce robot a voulu s’approcher autant que possible de la dextérité et de la compliance d’un bras humain.
La société FRANKA EMIKA, basé à Munich, a été créée par l’éminent professeur Sami Haddadin, aujourd’hui directeur du département robotique et IA de l’Université technique de Munich (TUM).
Il a auparavant occupé des postes de recherche à la DLR (Centre allemand pour l'aéronautique et l'astronautique) et écrit plus de 130 publications scientifiques. Il a obtenu de nombreux prix et récompenses pour son travail dans le domaine de la robotique et de l’IA.
FRANKA EMIKA, avec son bras robotique Panda, développé et produit en Allemagne, offre à ses utilisateurs la précision et la technologie de pointe allemande.
Très facile à installer et prendre en main, vous pouvez mettre le robot Panda en route en 15 minutes.
L’interface du robot, « Desk », est accessible depuis un simple navigateur internet. Il vous suffit de vous connecter au robot via un câble Ethernet pour établir la communication et commencer à contrôler le bras Panda. L’interface « Desk » est très intuitive et facile à utiliser.
Le bras robotique Panda a été conçu pour être polyvalent et rapide à prendre en main, afin de pouvoir être déployé facilement dans des environnements très différents, tels que :
FRANKA EMIKA est le premier distributeur de robots à proposer des solutions prêtes à l’emploi certifiées CE pour une liste de scénarios donnée. Si votre projet robotique correspond à l’un de ces scénarii, vous pourrez faire tourner le robot Panda immédiatement, sans avoir besoin de réaliser une évaluation des risques.
Une tâche complexe peut être divisée entre plusieurs robots Panda, via un système de cloud computing.
Alliant précision, intégration C++ et ROS, simplicité de prise en main et faible coût, le bras robotique Panda est également utilisé dans les universités ou les laboratoires de recherche.
Le centre de recherche INRIA Rennes l’a notamment intégré dans son projet ViSP, un SDK pour des applications en vision robotique. INRIA Rennes a adapté une caméra Realsense à un bras Panda, le gripper de ce dernier devait suivre un QR code imprimé sur une feuille de papier qu’un chercheur déplaçait aléatoirement.
Vous pouvez trouver la documentation du VisP, ainsi que le tutoriel avec le bras Panda sur le site web ViSP de l’INRIA.
Des étudiants de l’université Imperial College London ont également réalisé un projet basé sur le robot Panda de FRANKA EMIKA pour leur module « Conception technique en robotique ».
Toute la documentation de ce projet, où le robot Panda doit apprendre à jouer aux échecs, est disponible en ligne : DE3-ROB1 CHESS Group Documentation.
Cette version est celle que vous trouverez sur notre site. Le robot Panda Research comprend :
FCI est l’acronyme de Franka Control Interface, une solution développée par FRANKA EMIKA, qui va permettre de contrôler et programmer le robot Panda en C++. Le FCI permet aussi l’intégration de ROS et MoveIt !.
FRANKA EMIKA a prévu une documentation très complète pour son FCI, disponible en ligne. Vous trouverez notamment les instructions d’installation, la librairies C++, les packages ROS, etc (voir la section « Ressources » en bas de cette page).
Un pack d’applications Research (en option) a été pensé pour l’éducation et la formation. Ce pack comprend les applications suivantes :
Repeat
Comme son nom l’indique, permet de répéter une ou plusieurs actions (il existe 3 modes pour cette fonction « repeat » : avec un temps d’attente entre chaque boucle, sans temps d’attente, avec une confirmation de l’utilisateur entre chaque boucle)
Set cartesian compliance
Permet de régler la souplesse du bras robotique.
Set joint compliance
Permet de régler la souplesse de chaque articulation séparément.
Set Collision Thresholds
L’utilisateur va créer des seuils de sécurité en X, Y et Z. Dès que le robot en mouvement dépasse ces seuils, il s’arrête.
Cartesian motion
Mouvement linéaire en X, Y et Z, entre deux points.
Joint motion
Mouvement non linéaire du bras entre deux points. Les articulations sont synchronisées (démarrage et arrêt simultanés).
Relative motion
Similaire à la fonction Cartesian motion mais avec des points de repères relatifs.
Move contact
Similaire à la fonction Cartesian motion mais le robot réagit s’il rencontre un obstacle sur son chemin.
Apply force
Mouvement du bras avec une force donnée dans les directions X, Y et Z depuis sa position actuelle, pour une durée donnée.
Line
Déplace le gripper dans une direction X, Y ou Z à une Vitesse donnée. Peut-être combiné avec Apply force.
Lissajous figures
Déplace le gripper selon une courbe harmonique spécifique.
Spiral
Déplace le gripper selon une forme de spirale.
User interaction
Le robot réagit au toucher, qui déclenchera une réaction spécifique du robot.
Modbus wait
Le comportement du robot se déclenche lorsqu’une valeur spécifique apparaît dans l’interface Modbus.
Modbus out
Renvoie une valeur spécifique sur l’interface Modbus
Modbus pulse
Similaire à Modbus out mais renvoie une pulsation à la place d’une valeur spécifique.
Transport motion
Similaire à Cartesian motion, mais le robot vérifie si l’objet que le gripper tenu n’est pas tombé.
Certifié CE pour une gamme de scénarii spécifiques (voir plus haut).
Le bras robotique Panda du constructeur FRANKA EMIKA peut s’adapter sur le robot mobile Boxer de Clearpath Robotics.