Servomotore Dynamixel MX-106R

Servomotori Dynamixel

I servomotori Dynamixel sono attuatori integrati che comprendono:

• Un riduttore
• Un controllore
• Un driver

I servomotori Dynamixel hanno un identificatore unico e comunicano tramite pacchetti digitali.

Le caratteristiche principali della gamma Dynamixel sono:

• Elevata precisione nel controllo della posizione (1024 divisioni per i modelli AX, RX ed EX, 4096 per i modelli MX)
• Numerose funzioni di retroazione sulle diverse variabili fisiche del servomotore (posizione corrente, velocità, tensione, temperatura interna, ecc.
• Un allarme basato sulla temperatura interna, sulla coppia o sulla tensione di alimentazione, che si attiva quando questi valori superano limiti definiti.
• Il servomotore Dynamixel fornisce un feedback e può correggere automaticamente la situazione.
• "Compliance Driving": controlla la quantità di forza della molla nel controllo della posizione.
• Impostazione della coppia: la coppia può essere impostata in 1023 passi, dalla coppia massima alla rotazione libera.
• Funzionamento a
• bassa corrente/alta tensione: la sua efficienza è elevata perché funziona a una tensione più alta. Le
• prestazioni del sistema robotico sono inoltre migliorate dal suo basso consumo di corrente.
• Un LED di stato visualizza lo
• stato di Dynamixel.
• Facile assemblaggio meccanico grazie all
• 'ampio numero di parti meccaniche compatibili.
• Facile cablaggio a margherita.

Questo video illustra le funzionalità e le applicazioni esistenti dei servomotori Dynamixel:

Programmazione dei servomotori Dynamixel

I servomotori devono essere collegati a un controller(CM-900, CM-700, CM-5, CM-510 o CM-530) per essere controllati. La programmazione si effettua con RoboPlus, in modo molto semplice e senza richiedere molte conoscenze preliminari.

I controllori più recenti supportano il linguaggio C incorporato ed è disponibile un SDK per lo sviluppo di applicazioni personalizzate.

Il servomotore Dynamixel MX-106R

I servomotori MX-106T e MX-106R sono le nuove aggiunte alla gamma Dynamixel MX. Sostituiscono e migliorano il servomotore EX-106+ con un sensore di posizione assoluta senza contatto con precisione a 12 bit (4096 posizioni), controllo della posizione a 360° (in precedenza 251° ), controllo continuo della velocità e stima della coppia basata sulla corrente.

Inoltre, il controllo è di tipo PID(proporzionale integrale derivato), i cui parametri possono essere modificati motore per motore. I valori ammessi sono compresi tra 0 e 255, quindi i coefficienti PID vengono calcolati in base alle formule seguenti.

Due servomotori Dynamixel MX-106R possono essere utilizzati in 'modalità duale', dove il servomotore slave riproduce esattamente i movimenti del servomotore master (o l'inverso dei movimenti se l'opzione 'reverse' è attivata).

Anche l'involucro del servomotore EX-106+ è stato leggermente modificato, pertanto il servomotore MX-106R non è compatibile con il disco HN05-N101/T101.

Il servomotore MX-106R Dynamixel supporta il protocollo di comunicazione RS485 (mentre il servomotore MX-106T utilizza la comunicazione TTL) ad alta velocità (3Mbs), quindi è compatibile con i controllori CM-700. Si noti che la tensione operativa consigliata non è più quella dell'EX-106+.

Specifiche tecniche del servomotore Dynamixel MX-106R

• MCU: ST CORTEX-M3 (ST32F103C8 @ 72MHZ, 32BIT)
• Motore: Maxon
• Sensore di posizione: encoder assoluto senza contatto (12BIT, 360 gradi)
• Coppia: 8.0N.m (a 11,1V, 4,8A), 8,4N.m (a 12V, 5,2A), 10,0N.m (a 14,8V, 6,3A)
• Velocità a vuoto: 41 rmp (11.1V), 45 rmp (12V), 55 rmp (14,8V)
• Risoluzione: 0,088° x 4,096
• Campo di movimento: 360°
• Algoritmo di controllo: PID
• Comando: pacchetto digitale, baud rate: 8000 bps ~ 3 Mbps
• Protocollo: comunicazione seriale asincrona RS485 (8bit, 1stop, nessuna parità)
• Collegamento (fisico):
• RS485 Multi Drop Bus
• Peso: 153g
• Tensione: 10 ~ 14,8V (consigliato 12V)
• Rapporto di trasmissione: 225 : 1
• ID: 254 ID (0~253)
• Feedback: posizione, temperatura, carico, tensione di ingresso, corrente, ecc.
• Consumo in standby: 100 mA
• Dimensioni: 40,2mm x 61,1mm x 46mm (dimensioni esatte disponibili qui)
• Materiale: ingranaggi in metallo, alloggiamento in plastica ingegnerizzata

Tutte le specifiche tecniche del servomotore Dynamixel MX-106R sono disponibili sul sito Web del produttore all'indirizzo https://emanual.robotis.com/docs/en/dxl/mx/mx-106/.

Confronto tra i diversi servomotori Dynamixel

Questo documento consente di confrontare rapidamente le caratteristiche dei diversi servomotori Dynamixel.

Confronto tra i servomotori Dynamixel

La figura seguente mostra le caratteristiche tecniche dei vari servomotori Dynamixel e li pone in relazione tra loro in termini di prestazioni. Gli attuatori sono differenziati in base al tipo di comunicazione (la serie MX offre entrambi i tipi di comunicazione).

• Schema tecnico
• Software
• Guida alla compatibilità
• Guida alla selezione
• DYNAMIXEL SDK