Servomotore Dynamixel MX-28AT

Servomotori Dynamixel

Panoramica della gamma Dynamixel

I servomotori Dynamixel sono attuatori integrati composti da:

• un riduttore
• Un controllore
• Un driver

Gli attuatori Dynamixel hanno un identificativo unico e comunicano tramite pacchetti digitali.

Le caratteristiche principali della gamma Dynamixel sono:

• Controllo di posizione altamente accurato (1024 divisioni per i modelli AX, RX ed EX, 4096 per i modelli MX)
• Numerose funzioni di feedback sulle diverse variabili fisiche del servomotore (posizione corrente, velocità, tensione, temperatura interna, ecc.)
• Allarme basato sulla temperatura interna, sulla coppia o sulla tensione di alimentazione, che si attiva quando questi valori superano i limiti definiti. Il servomotore Dynamixel fornisce un feedback e può correggere automaticamente la situazione.
• "Compliance Driving": controllo della quantità di forza della molla nel controllo della posizione.
• Impostazione della coppia: la coppia può essere impostata in 1023 passi dalla coppia massima allo stato di funzionamento libero.
• Funzionamento a bassa corrente/alta tensione: l'efficienza è elevata perché funziona a una tensione più alta. Le prestazioni del sistema robotico sono migliorate anche dal basso consumo di corrente.
• Un LED di stato visualizza lo stato di Dynamixel.
• Facile assemblaggio meccanico grazie all'elevato numero di parti meccaniche compatibili.
• Facile cablaggio a margherita

Questo video illustra le funzionalità e le applicazioni esistenti dei servomotori Dynamixel:

Programmazione dei servomotori Dynamixel

I servomotori devono essere collegati a un controllore(CM-700, CM-5, CM-510, CM-530 o OpenCM9.04) per essere controllati. I programmi vengono realizzati con RoboPlus, in modo molto semplice e senza richiedere molte conoscenze preliminari.

I controllori più recenti supportano il linguaggio C incorporato ed è disponibile un SDK per lo sviluppo di applicazioni personalizzate.

Il servomotore Dynamixel MX-28AT

Il modello MX-28 di Dynamixel è stato ampliato con due nuovi modelli: l'MX-28AT, che mantiene un protocollo di comunicazione seriale asincrono half-duplex e un collegamento fisico TTL Multi Drop, mentre l'MX-28R comunica utilizzando il protocollo RS485 e un bus RS485 Multi Drop.

La serie di servomotori MX di Dynamixel vanta nuove caratteristiche come le funzioni avanzate di controllo PID, il controllo della posizione a 360° e la comunicazione ad alta velocità.

Il servomotore MX-28AT Dynamixel è la versione migliorata del modello MX-28T, con i principali miglioramenti:

Il modello MX-28AT è realizzato interamente in alluminio e il nuovo involucro presenta una migliore distribuzione del calore, con conseguente riduzione della temperatura rispetto al modello MX-28T.

Inoltre, incorpora un nuovo sistema di fissaggio: sull'involucro è presente una filettatura, per cui non sono più necessari i dadi.

Caratteristiche tecniche del servomotore Dynamixel MX-28AT

• MCU: ST CORTEX-M3 ( ST32F103C8 @ 72MHZ,32BIT)
• Sensore di posizione: encoder assoluto senza contatto (12BIT, 360 gradi)
• Coppia di stallo: 2,3N.m (a 11,1V, 1,3A), 2,5N.m (a 12V, 1,4A), 3,1N.m (a 14,8V, 1,7A)
• Velocità a vuoto: 54 rmp (12V)
• Risoluzione: 0,088° x 4,096
• Campo di movimento: 360
• Protocollo: Comunicazione seriale asincrona half duplex (8 bit, 1stop, nessuna parità)
• Collegamento (fisico) : Bus a caduta multipla a livello TTL
• Velocità di comunicazione: 8000bps ~ 3Mbps
• Peso: 72 g
• Tensione: 10 ~ 14,8 V (raccomandata a 12 V)
• Rapporto di trasmissione: 193 : 1
• ID : 254 ID (0~253)
• Feedback: posizione, temperatura, carico, tensione di ingresso, ecc.
• Consumo in standby: 100 mA

Tutte le specifiche tecniche del servomotore Dynamixel MX-28AT sono disponibili sul sito web del produttore al seguente indirizzo: http: //support.robotis.com/en/product/dynamixel/mx_series/mx-28at_ar.htm

Documentazione tecnica per il servomotore Dynamixel MX-28AT

Dimensioni del servomotore Dynamixel MX-28AT

Confronto tra i diversi attuatori Dynamixel

Questo documento consente di confrontare rapidamente le caratteristiche dei diversi servomotori Dynamixel

Confronto delle specifiche dei servomotori Dynamixel

La figura seguente mostra le specifiche tecniche dei vari servomotori Dynamixel e li mette in relazione tra loro in termini di prestazioni. I servomotori sono differenziati in base al tipo di comunicazione (la serie MX offre entrambi i tipi di comunicazione).

Risorse dell'attuatore Dynamixel MX-28AT

• Schema tecnico
• Software
• Guida alla compatibilità
• Guida alla selezione
• DYNAMIXEL SDK